Hình PL.4: Các khối chức năng của iRobi – Q
Cĩ thể phân chia các chức năng trong robot là: chức năng nhận thức, chức năng tri thức và chức năng chấp hành.
2.1. Perception (khối chức năng nhận thực)
iRobi – Q cĩ một hệ thống sensor rất phong phú bao gồm hầu các sensor thơng thường dùng trong robot thơng minh.
Phụ lục
- 81 -
- Với chiếc camera 1.3 megapixel trên đầu, iRobi-Q cĩ thể chụp ảnh, quay phim và hình ảnh thu được cĩ thể được lưu trữ cũng như truyền qua mạng internet. Ngồi ra với camera chúng ta cịn làm được rất nhiều việc và cĩ một linh vực riêng nghiên cứu về vấn đề này là thị giác máy tính. Như các bài tốn nhận dạng khuơn mặt, cử chỉ cảm xúc, quan sát theo dõi đối tượng … - 5 cảm biến Tactile cho phép iRobi –Q cĩ cảm xúc khi bị chạm vào đầu, tay
hay thân của nĩ
- Hệ thống đèn led giúp iRobi-Q biểu lộ cảm xúc. Cĩ năm trạng thái cảm xúc mà robot này cĩ thể biểu lộ đĩ là: hạnh phúc, ngạc nhiên, bình thường, thất vọng và sợ hãi. Đây là cách biểu hiện đơn giản và hiệu quả so với các cách biểu diễn khác như thay đổi cơ mặt.
- Với hệ thống Microphone và Spearker , iRobi – Q cĩ thể “nghe” cũng như “nĩi”. Trong bộ nhớ của mình, iRobi-Q cĩ khoảng 70 chuyện và nĩi được khoảng 1000 từ tiếng anh. Là một robot hỗ trợ hoàn tồn việc lập trình nên chúng ta cĩ thể dạy học cho iRobi – Q.
2.2. Cognition (khối chức năng tri thức)
Cũng giống như 914 PC-BOT, iRobi – Q mang trong mình một computer host với chức năng là là bộ xử lý trung tâm thực hiện các cơng việc cần làm như học, nhận dạng từ đĩ mà đưa ra những điều chỉnh phù hợp với mơi trường thay đổi.
Mơi trường phát triển: Windows Robot Developper Studio, Microsoft Visual
Studio. Ngồi ra, iRobi-Q cịn cĩ một hệ điều hành riêng cho mình được phát triển từ Windows Robot Developper Studio.
2.3. Manipulation (khối chức năng chấp hành)
Chức năng chấp hành được thực hiện bởi 2 nhĩm chính là các sensor giúp định vị vị trí của robot, tránh vật cản và các động cơ cũng như cơ cầu truyền động giúp iRobi-Q di chuyển.
Phụ lục
- 82 -
Hệ thống sensor định vị vị trí robot: Khác với 914 PC-BOT chỉ bao gồm các cảm biến hồng ngoại, iRobi – Q cĩ thêm các cảm biến siêu âm và bumper sensor ( loại cảm biến được dùng nhiều trong các robot lau nhà). Các cảm biến siêu âm được đặt phía trên giúp iRobi – Q phát hiện và tránh vật cản. Bumper sensor được dùng khi cĩ một vật cản và đập vào iRobi-Q. Các cảm biến hồng ngoại được bố trí phía dưới để giúp iRobi-Q phát hiện được sàn nhà tránh hố hay là cầu thang.
Động cơ: robot cĩ hai bậc tự do đối với phần đầu, 2 động cơ được gắn vào 2 cánh tay, và các động cơ giúp robot di động trên hai bánh xe. Hình dưới đây hiển thị đầy đủ các cảm biến và vị trí của chúng trên iRobi.
Phụ lục
- 83 -
Ngồi ra iRobi-Q cịn cĩ một màn hình LCD 7 in ở trước ngực cĩ thể được xếp vào khối chức năng hiển thị . Đây là một màn hình cảm ứng hiển thị đầy đủ các chức năng của iRobi-Q và việc chọn chức năng chỉ đơn giản là chạm vào màn hình
Hình PL.6: màn hình trước ngực iRobi-Q
Điểm đặc biệt trong chức năng của iRobi – Q là ngồi việc cĩ thể nhận được những thơng tin trực tuyến như là tin tức, hay thơng tin thời tiết vì nĩ là 1 robot mạng thì nĩ cịn cĩ thể điều khiển một con robot lau nhà khác cũng được phát triển bởi cơng ty Yuijin. Khi sắp hết pin iRobi-Q cĩ thể tự động đi tìm nơi sạc.
Phụ lục
- 84 -
Phần 2: So sánh giữa 914 PC-Bot và iRobi-Q
Phần này chúng ta sẽ so sánh giữa 2 con robot qua một số thơng số cơ bản của 2 con robot.
Thơng số kỹ thuật 914 PC-Bot iRobi – Q
Kích thước Cao 53.4 cm, nặng 25 kg
mang trọng tải 5kg
45(h)x32(d)x32(w) ( đơn vị cm). Nặng 7kg
Camera 1.3 Mpixel 1.3 Mpixel
Audio Stereo 2ch Stereo 2ch
Sensor khác 8 cảm biến hồng ngoại Ultrasonic sensor Front IR sensor
Floor IR sensor
Bumper Sensor
Touch Sensor
Màn hình Khơng cĩ LCD 7 in
Biểu hiện cảm xúc Khơng cĩ Cĩ khả năng biểu hiện 5
cảm xúc khác nhau nhờ hệ thống đèn led trên mặt Khả năng truy cập qua
mạng
Cĩ Cĩ
Bộ xử lý Core 2 dual. 2Ghz Celeron
Bảng PL.1: So sánh 914PC-BOT và IrobiQ
iRobi – Q là một robot được phát triển tương đối hồn chỉnh với đầy đủ các thành phần cần thiết cho một robot thơng minh. Cĩ thể kết hợp các thơng tin thu
Phụ lục
- 85 -
được và từ đĩ biểu hiện được cảm xúc qua các đèn led tạo thành các dạng miệng khác nhau. Điều này tạo nên sự gần gũi với người dùng và hướng nhiều vào phần tương tác người và robot. Tuy nhiên khả năng mở rộng của robot này chưa được đề cập tới và cĩ lẽ người dùng khĩ mở rộng (về phần cứng) được. Ngược lại 914 PC- bot được phát triển trên một nền vi xử lý mạnh (nền tảng core 2 dual của intel) và cĩ khả năng mở rộng tốt (mạch giao tiếp cịn rất nhiều cổng giao tiếp để mở rộng). 914 PC –bot cĩ được mơi trường để phát triển tốt như việc cĩ nhiều cơng cụ phát triển hay 914 PC-bot cũng cĩ một diễn đàn dành riêng cho những người yêu thích và làm việc với nĩ.