CƠ SỞ LÝ LUẬN CỦA ĐỀ TÀI 2.1 CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ HIỆU QUẢ PHANH
2.2.6 Kiểm soát bánh xe
Việc điều khiển hệ thống phanh trong vấn đề kiểm soát sự trượt bánh xe được thực hiện nhờ các thông số sau:
- Điều khiển theo giá trị độ trượt - Điều khiển theo gia tốc góc bánh xe
Khi điều khiển theo độ trượt của bánh xe khi phanh bộ điều khiển (ECU) nhận các tín hiệu cảm biến vận tốc góc từ bánh xe, gia tốc dài của xe từ đó tính toán vận tốc thực tế của xe. Tiếp đến, ECU so sánh các vận tốc sai khác rồi tính toán độ trượt của các bánh xe và trên cơ sở độ bám để điều khiển lực phanh cho phù hợp các lực kéo ở mỗi bánh xe sao cho độ trượt nằm trong phạm vi độ trượt tối ưu (từ 10% đến 30%). Bằng việc ECU điều khiển tăng, giữ và giảm lực phanh tương ứng với các giá trị độ trượt nhỏ hơn, bằng và lớn hơn giá trị độ trượt tối ưu (λ0).
Trong thực tế việc xác định trực tiếp độ trượt rất khó khăn, đặc biệt là khi phanh gấp trên nền trơn, giá trị độ trượt nhanh chóng vượt quá giới hạn độ trượt tối ưu. Do đó, thực tế thường tính toán trong khoảng trượt tối ưu giới hạn xung quanh giá trị λ0. Khoảng trượt tối ưu này dao động trong một giới hạn giá trị từ λmin đến λmax và ECU phải xác định được.
Đối với cách thức điều khiển này sẽ rất tốt trong quá trình kiểm soát độ trượt của xe ở các loại đường khác nhau, ở các thời điểm khác nhau và tối ưu hóa được quá trình phanh. Tuy nhiên, như đã trình bày ở trên việc tính toán chính xác giá trị
λhầu như không khả thi khi vận tốc dài của xe rất khó xác định với các trường hợp làm việc thay đổi liên tục độ bám và lực kéo.
Cũng tương tự, khi điều khiển theo độ trượt của bánh xe theo giá trị tỷ số giữa vận tốc góc bánh xe với gia tốc chậm dần của nó thì việc xác định gia tốc chậm dần phức tạp và không cho độ chính xác cao.
Do vậy, để điều khiển tối ưu độ trượt các bánh xe ngày nay các hệ thống phanh có điều khiển xác định giá trị vận tốc góc bánh xe, gia tốc góc bánh xe thông qua tín hiệu cảm biến vận tốc góc bánh xe. ECU sẽ tính toán các ngưỡng gia tốc góc dưới ( hay -a) và ngưỡng gia tốc góc trên ( hay +a) rồi điều khiển tăng, giữ và giảm lực phanh tương ứng với các giá trị gia tốc góc nhỏ hơn, bằng và lớn hơn giá trị gia tốc góc ngưỡng như hình 2.8
CHƯƠNG 3