Các phƣơng trình chuyển động thể hiện sự cân bằng của các chi tiết chuyển động trong hệ thống dƣới tác dụng của các lực hay mô men đặt lên chúng.
- Đối với các phần tử chuyển động tịnh tiến: m
= ∑ ∑ (2.15)
Trong đó:
m- khối lƣợng qui về chi tiết chuyển động; x- dịch chuyển của chi tiết động;
∑ -tổng các lực chủ động; ∑ - tổng các lực cản.
- Đối với các chi tiết thực hiện chuyển động quay: J
= ∑ ∑ (2.16)
Trong đó:
J- mô men quán tính quy đổi của chi tiết quay; - góc quay của chi tiết động;
∑ - tổng mô men của các lực chủ động; ∑ - tổng mô men của các lực cản.
Trong trƣờng hợp tổng quát, khối lƣợng quy đổi m bao gồm khối lƣợng của các chi tiết động mr và khối lƣợng của chất lỏng công tác ml.
Khối lƣợng của các chi tiết động quy về piston đƣợc tính nhƣ sau:
mr=∑ [ ( ) ( )] (2.17) Trong đó:
msi và Jsi – là khối lƣợng mà mô men quán tính của phần tử thứ i so với trục đi qua khối tâm của nó:
Vi- vận tốc góc của trọng tâm của phần tử i;
i- vận tốc góc của phần tử i; Vp- vận tốc piston.
Khối lƣợng của chất lỏng trong n đoạn của hệ thống dẫn động thủy lực quy đổi về piston:
mr = F2∑ (2.18)
Với:
li, fi – độ dài và diện tích tiết diện của đoạn i; F – diện tích của pit tông.
Cần lƣu ý rằng khối lƣợng quy đổi của chất lỏng có thể đƣợc thay bằng tổn thất quán tính trong phƣơng trình Bécnuli. Tổn thất quán tính của cột áp pi nhƣ sau:
pj= l
(2.19)