Ở chương 2 ta đã xét các quan hệ động lực học ô tô. Trong trường hợp bánh xe quay có trượt ta nhận ra rằng, chuyển động ô tô phụ thuộc vào:
(i)Phản lực Fz: Các yếu tố ảnh hưởng đến phản lực thẳng đứng là mấp mô đường, lực quán tính và mô men quán tính khối lượng được treo, gió. Do vậy, ngoài các yêu cầu về độ êm dịu chuyển động, ở phương z cần điều khiển hệ thống treo (tích cực hoặc bán tích cực), điều khiển chống lắc ngang thân xe bằng thanh ổn định tích cực (Active Stabilisator), điều khiển cân bằng thân xe, điều khiển giảm chấn thủy lực.
(ii) Điều khiển lực kéo/lực phanh: Các lực này có gia trị lớn nhất khi mô men cấp (mô men tăng tốc/mô men phanh) đạt giá trị cực đại. Các lực truyền tại các vết tiếp cúc bánh xe được xác lập qua các đại lượng động học là hệ số trượt dọc và ngang. Như vậy, ta phải điều khiển lực kéo, lực phanh theo hệ số trượt bằng các hệ ABS (phanh) và TCS (tăng tốc). Nếu kết hợp ta có hệ ESP = ABS + TCS. Để nâng cao khả năng động lực học ô tô, ta cần điều khiển cấp mô men ra các cầu, các bánh xe không vượt quá khả năng bám. Điều này được thực hiện nhờ vi sai điều khiển điện tử.
- Các phản lực từ đường lên lốp Fz: Các phản lực đó chịu tác động của các yếu tố ngoại cảnh như mấp mô mặt đường, đường dốc đường nghiêng, các lực do gió gây ra, các lực và mô men quán tinh khi lái xe tăng tốc, phanh và quay vô lăng;
- Hệ số bám thay đổi và khác nhau giữa các bánh xe: cấu trúc lốp, bề mặt đường, độ ẩm, nhiệt độ lốp đường;
- Các mô men chủ động và mô men phanh được cấp không hợp lý, vượt quá giới hạn bám;
- Tác động của lái xe thái quá, tạo ra các mô men bánh xe lớn hơn sự cần thiết và tác động đột ngột, nhất là các trạng thái nguy hiểm và đường trơn mà lái xe không kiểm soát được.