Phần này trình bày kết quảáp dụng giải thuật di truyền và thuật toán PSIđểtối ưu
hóa thiết kế tay máy song song theo hai tiêu chí: số điểm làm việc và số cấu hình đạt được. Tiếp đó là phương pháp kết hợp giải thuật di truyềnvà PSI đểgiảm thiểu thời gian tối ưu hóa và nâng cao tính linh hoạt trong việc chọn lựa cấu hìnhban đầu trước khi tối ưu. Trước tiên, giải thuật di truyền và thuật toán PSIđược áp dụng cho việc tìm kiếm không gian làm việc của tay máy song song với hai tiêu chí như sau: sốtâm khâu và cấu hình làm việc khigóc hướng thay đổi. Tại mỗi một vịtrí tâm khâuđược khảo sát, các góc
hướng(φ, θ, ψ)lần lượt thay đổi tạo thành các cấu hình khác nhau. Trong luận án này, một
điểm làm việc được xác định khi tay máy có khả năng hoạt độngởtất cảcác cấu hình khác
nhau khi góc hướng thay đổi tại điểm khảo sát đó. Khi tiến hành khảo sát vớigóc hướng
thay đổi, cần lưu ý rằng, ngoài kết quả về số điểm làm việc đạt được (tiêu chí thứ nhất)
trong không gian chúng ta cần phải xem xét đến sốcấu hình đạt được của tay máy song song cho dù tại vị trí tâm khâu được khảo sát không thỏa mãn hết tất cảcác cấu hình.Đây là tiêu chí thứhai quyết định đến khả năng hoạt động của tay máy song song.
Tiến hành khảo sát cấu hình ban đầu trước khi tối ưu (hình 3.4) với tập tham số ở
bảng 3.1. Kết quảkhảo sáttrước khi tiến hành tối ưu hóacho thấy tay máy song song với giới hạn góc khớp có số điểm làm việcđạt được 1 vịtrí và 5.829 cấu hình (hình 3.11). Có thểnhận thấy rằng, khi xem xét thêm ràng buộc vềcác cấu hình tại mỗi điểm làm việc và giới hạn của các khớp nối, số điểm làm việc đạt được của tay máy đã giảm xuống rất nhiều.
Đểmởrộng vùng làm việc của tay máy, quá trình tối ưu hóa thiết kếtheo hai tiêu chí trong luận án sẽdựa trên nguyên tắc ưu tiên cải thiện tiêu chí thứnhất (số điểm làm việc)trước so với tiêu chí thứhai (sốcấu hình làm việc).
Hình 3.11. Phân bố điểm làm việc trước khi tối ưu theo 2 tiêu chí
-2 -1 0 0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 z y x
3.3.1 Tối ưu hóa thiết kếtheo hai tiêu chí dùng giải thuật di truyền và thuật toán PSIÁp dụng giải thuật di truyền (hình 3.1) với các tham số như bảng 3.10 với hàm