Trong chương này tác giả đã trình bày giải pháp xây dựng bộcông cụ đểmô hình
năng khảo sát vùng làm việc cũng như đánh giá các tiêu chí ảnh hưởng đến khả năng hoạt
động của tay máy song song.Điểmđặc biệt là bộcông cụcho phépứng dụng đểthực hiện các giải thuật tối ưu hoá thiết kếvà hiển thị tường minh các cấu hình tối ưu hóa từcác dữ
liệu số.
Bộcông cụ đãđượcứng dụng đểmô hình hóa vùng làm việc của tay máy song song gồm: khảo sát điểm làm việc, cấu hình làm việc với góc hướng tâm khâu thay đổi; cácảnh
hưởng tác động đến vùng làm việc: giới hạn chiều dài chân dẫn động, giới hạn khớp nối,
bán kính đường tròn trên mặt phẳng nền; xác định cấu hình suy biến, điểm kỳdị và vùng
lân cận; độcứng vững của tay máy với các cấu hình thiết kế. Bộcông cụcũng đượcứng
dụng đểthểhiện trực quan cấu hìnhtay máy song song theo các điểm làm việc và cấu hình
tùy chọn.
Các kết quả ứng dụng bộcông cụ trong chương này cũng cho thấy không gian làm việc của tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform chịu ảnh hưởng bởi nhiều yếu tốkhác nhau. Khi xem xét càng nhiều các yếu tốràng buộc, khả năng làm việc của tay máy càng bịgiới hạn. Đểnâng cao khả năng làm việc của tay máy song song, cần thiết phải xây dựng một giải pháp nhằm tìm kiếm cấu hình thiết kế tối ưu của tay máy sao cho các tiêu chí khác nhau của tay máy như: số điểm làm việc, sốcấu hình,độcứng vững,… đạt được là lớn nhất. Đây chính là bài toán tối ưu hóa thiết kếcần phải giải quyết.
Các kết quả ứng dụng bộcông cụthực hiện việc khảo sát các tham số của tay máy song song nhưtrên cho thấy bộcông cụ được thiết kếlà hợp lý, đáp ứngđược các yêu cầu nghiên cứu. Bộcông cụnày sẽ được sửdụng cho các nghiên cứu về tối ưu hóa thiết kế ở chương 3 và 4.
3 CHƯƠNG 3. GIẢI PHÁP VÀ KẾT QUẢNGHIÊN CỨU VỀTỐI ƯU HÓA THIẾT KẾTAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–GOUGH
PLATFORM
Tối ưu hóa thiết kếtay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform là bài toán tìm
kiếm, xác định cấu hình tối ưu của tay máy theo các tiêu chí và mục tiêu khác nhau. Tại
các cấu hình tối ưu này, tay máy sẽcó khả năng hoạt động tốt nhất theo các điều kiện và
tiêu chí đãđặt ra trong quá trình tối ưu hóa.
Trên cơ sởsử dụng bộ công cụ (chương 2), chương này đề xuất các giải pháp và
trình bày các kết quảthực hiện tối ưu hóa thiết kế theo đa tiêu chí chotay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform với các giải pháp tối ưu hóa khác nhau bao gồm: giải thuật di truyền, thuật toán PSI,phương pháp kết hợp giữa giải thuật di truyền và thuật toán PSI (thuật toán GA-PSI). Các kết quảkhảo sát sẽ được phân tíchvà đánh giá theocác tiêu chí:
số điểm làm việc, sốcấu hìnhđạt được, độcứng vững của tay máy song song. Việc chọn
lựa thứ tự ưu tiên các tiêu chí sẽ ảnh hưởng đến quá trình và kết quảtối ưu hóa. Các giải
pháp tối ưu hóa thiết kếcó kết quảtối ưu tương đồng và được áp dụng phù hợp theo từng bài toán cụ thể. Các kết quả thu được cho phép kết luận khả năng làm việc của tay máy song song sau khi tiến hành tối ưu hóa thiết kế.