Các kết quảnghiên cứuởmục 4.2 và 5.2 cho thấy tính khảthi trong việcứng dụng
các phươngpháp tối ưu hóa thiết kế và điều khiển tay máy song song kiểu Stewart–Gough
Platform cho các mô hình thực tế. Các giải thuật tối ưu hóa nếu được áp dụng theo một quy trình với các hướng dẫn cụthểsẽgiúp các nhà nghiên cứu thực hiện quá trình thiết kế
và chếtạo tay máy song song với nhiều chọn lựa linh hoạt trong thời gian ngắn.
Tác giả đề xuất một quy trìnhứng dụng các kết quảnghiên cứu vềtối ưu hóathiết kế và điều khiển cho tay máy song song kiểu Stewwart-Gough Platform. Quy trình thực
hiện như sau:
Bước 1: Xác định yêu cầu thiết kế (vùng không gian làm việc, các cấu hình làm
việc với góc hướng tâm khâu thay đổi, độcứng vững... ). Tiếp theo, cần xác định các tiêu
chí thiết kếvà thứtự ưu tiên của chúng. Đối với các ứng dụng trong thiên văn học, y học (hình 1.8, hình 1.9 và hình 1.10), tay máy song song thường sẽ đòi hỏi độ chính xác và không gian làm việc lớn hơn độcứng vững. Trong trường hợp này thứtự ưu tiên (1)-(2)- (3) (mục 3.3.3) sẽ là phương pháp phù hợp cho quá trình tối ưu hóa thiết kế. Trong khi đó,
với cácứng dụng gia công cơ khí, máy công cụ, sản xuất, dịch vụ(hình 1.5, hình 1.7, hình 1.11 và hình 1.16), thì tiêu chí về độcứng vững và tốc độchuyển động của tay máy song song sẽ được chú trọng nhiều hơn.
Bước 2: Dựa trên yêu cầu thực tế, tiến hành tối ưu hóa thiết kế. Các thuật toán tối
ưuhóa thiết kế đã trình bày trong luận án như thuật toán di truyền GA, thuật toán PSI, thuật toán kết hợp GA-PSI có thể được áp dụng để xác định cấu hình thiết kếphù hợp đảm bảo
các tiêu chí và thông sốhoạt động đãđặt ra. Các giải thuật tối ưu hóa đãđược nghiên cứu và trình bày trong luận án này có thểáp dụng cho các phương pháp tối ưu với các tiêu chí
tối ưu khác như: tốc độdịch chuyển, khả năng tải trọng, gia tốc chuyển động,…
Với các cấu hình tay máyđượcxác định sau quá trình tối ưu hóa thiết kế, các nhà nghiên cứu có thể ứng dụng bộcông cụ đểmô hình hóa tay máy cũng như khảo sát, đánh
giá và phân tích các ràng buộc, các tiêu chí hoạt động cho cấu hình tay máy song song trên
máy tính. Điều này sẽgiúp các nhà nghiên cứu xem xét sựphù hợp cũng như điều chỉnh
các thông sốcủa tay máy trước khi triển khai thực hiện xây dựng mô hình vật lý.
Bước 3: Tối ưu hóa bộ điều khiển bằng cách cải tiến các thuật toán. Việc lựa chọn thuật toán điều khiển phải phù hợp với các yêu cầu vềtiêu chuẩn chất lượng của hệthống
như độvọt lố, thời gian xác lập, thời gian lên, sai số xác lập,.... Ví dụ: đối với lĩnh vực
thiên văn học, y học,… thuật toán Dirrect Fuzzy-PD sẽ là một chọn lựa phù hợp với yêu
cầu không có độvọt lố, thuật toán Fuzzy-PID sẽcho phép các hệthống có đáp ứng nhanh,
độ vọt lố rất thấp phù hợp với các hệthống gia công cơ khí, máy công cụ, sản xuất, dịch vụ…
Bước 4: Kiểm tra bằng mô phỏng và thực nghiệm.
