Trong chương 4,tác giả đã trình bày các kết quảthiết kếvà xây dựng một mô hình
thực nghiệm tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform. Mô hình thực nghiệm được xây dựng gồm hai bước: Thiết kế, chếtạo hệthống cơ khí phù hợp với phạm vi nghiên cứu của luận án; Chếtạo, lập trình hệthống điều khiển chuyển động cho tay máy song song.
Cấu hình cơ khí sửdụng chân dẫn động dạng vít me và dẫn động bằng động cơ DC
servo. Cấu trúc dẫn động này tuy không đảm bảo tốc độ và độchính xác cao nhưng phù
hợp cho các nghiên cứu vềkỹthuật điều khiển.
Mô hình nàyđáp ứng được các yêu cầu nghiên cứu. Mô hình thực nghiệm có tính mở, có khả năng thay đổi các cấu hình và áp dụng các thuật toán điều khiển một cách linh hoạt. Hệ thống điều khiển được phân cấp với khả năng phối hợp đồng bộ các chân dẫn
động trong quá trình hoạt động. Các dữliệu của hệthốngđược thu thập, giám sátvà điều khiển theo thời gian thực.
Chương 4 cũng đã trình bày việc áp dụng thành công kết quảnghiên cứu vềtối ưu
hóa thiết kế theo đa tiêu chí cho tay máy song song (chương 3) để xác định cấu hình thiết
kế tối ưu trên mô hình thực nghiệm. Thuật toán PSI được áp dụng để tối ưu hóa thiết kế
tay máy theo các tiêu chí về độ cứng vững, số điểm làm việc và cấu hình làm việc. Cấu hình tối ưu hóa theo thứ tự(3)-(1)-(2)được áp dụng cho cấu hình thực nghiệm để làm cơ
sởcho các nghiên cứu tiếp theo trong chương 5. Kết quả này đã chứng tỏ được khả năng
áp dụng trên thực tếcủa các giải pháp tối ưu hóa thiết kếtay máy song song kiểu Stewart–
Gough Platform mà tác giả đã nghiên cứu, trình bày trong luận án và các công trình đã công bố.
5 CHƯƠNG5.ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART– GOUGH PLATFORMTRÊN CƠ SỞTỐI ƯU HÓA THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN
Phần đầu chươngnày trình bày kết quảkhảo sát trên máy tính các thuật toán điều
khiển và phương pháp cải tiến các bộ điều khiển cho tay máy song song kiểu Stewart–
Gough Platform thông qua quá trình mô phỏng. Trên cơ sởcấu hình tối ưuhóa thiết kếvà thông sốcủa hệthống thực nghiệm(chương 4), các thuật toántoán điều khiển kinh điển và
thuật toán điều khiển thông minh được áp dụng trong việc tìm kiếm bộ điều khiển thích
hợp cho tay máy song song. Để cải tiến bộ điều khiển, tác giả áp dụng các phương pháp
kết hợp nhằm cải tiến các tiêu chuẩn chất lượng của hệthống.
Trong phần tiếp theo, phương pháp điều khiển kinh điển (PID) và phương pháp điều khiển kết hợp (Fuzzy-PID) sẽ được áp dụng trên mô hình thực nghiệm đểkiểm chứng và
đánh giácác kết quảtừquá trình mô phỏng.
Một quy trình áp dụng các kết quả tối ưu hóa thiết kế và điều khiển cho tay máy
song song đượcđềxuất trong phần cuối chương 5.