Chương 1 đã giới thiệu tóm tắt tổng quan tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
vềtay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform. Trong đó tác giả đã tập trung vào các công trình nghiên cứu hiện nay vềtối ưu hoá thiết kế và điều khiển cho tay máy này. Từ đó luận án đãđề xuất nhiệm vụ nghiên cứu tổng thể vềtối ưu hoá thiết kế và điều khiển cho tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform.
Chương 1 cũng xác định những các cơ sở toán học liên quan đến luận án như:
phương pháp phântích hình học, các bài toán động học (động học ngược, động học thuận),
bài toán động lực học, các giới hạn về động học, phương pháp áp dụng lý thuyết Vít đểxác
định cấu hình suy biến và phương pháp xác định độcứng vững của cấu hình tay máy. Các
cơ sởtoán học và các phương pháp này sẽ được sửdụng làm nền tảng để thực hiện các
2 CHƯƠNG 2:XÂY DỰNG CÔNG CỤMÔ HÌNH HÓA, KHẢO SÁT KHẢ NĂNGHOẠT ĐỘNG CỦA TAY MÁY SONG SONG KIỂU STEWART–
GOUGH PLATFORM
Chương này trình bày kết quả ứng dụng các cơ sởtoán học và các khái niệm cơ bản
đã nêutrong chương 1 đểxây dựng bộ công cụ nghiên cứu dùng cho mô hình hóa, đồng
thời đánh giá các tiêu chí ảnh hưởng đến khả năng làm việc của tay máy song song kiểu
Stewart–Gough Platform. Kết quả ứng dụng công cụ được trình bày bao gồm: Khảo sát
điểm làm việc vàđánh giácác yếu tố ảnh hưởng đến vùng làm việc; Khảo sát cấu hình làm việc của tay máy với góc hướng tâm khâu thay đổi; Áp dụng lý thuyết Vít xác định các cấu hình suy biến (singularity), điểm kỳ dịvà vùng lân cận;Xác định độ cứng vững của cấu hình thiết kế tay máy. Bộcông cụnày sẽ được sửdụng cho các nghiên cứu về tối ưu hóa
thiết kế ở các chương sau.
Mô hình hóa không gian làm việc của tay máy song song [5], [78], [88] là quá trình tìm kiếm không gian hoạt động của tâm khâu (vịtrí tâm của tấm chuyển động). Quá trình này cần xem xét đến các giới hạn về động học tay máy song song. Các giới hạn về động học và các thông số của tay máy như: giới hạn chiều dài chân dẫn động, giới hạn vềgóc khớp nối, bán kính đường tròn tạo bởi các khớp nối,… sẽlần lượt được khảo sát và đánh
giáảnh hưởng của chúngđến khả nănglàm việc của tay máy song song.