TH IN Đ IU KHI NÔ TÔ T XA
2.4.3.3xuất ph ng pháp da trên cm bin mô men xoắn
Các nghiên cứu từlĩnh vực tựđộng hóa đư đề xuất cảm biến mô-men xoắn dùng giải quyết trong hệ thống SBW được xửlý như hệ thống điều khiển từ xa với cấu trúc
điều khiển lực-vị trí [14]. Phương pháp này, sử dụng hai cảm biến mô-men xoắn. Cảm biến mô-men xoắn thứ nhất dùng để đo mô-men xoắn vô lăng từ trục xoay vô lăng,
cảm biến thứhai đo tín hiệu mô-men xoắn phản hồi từ thuật toán điều khiển HW.
Hoạt động của phương pháp dựa trên cảm biến mô-men:
o Khi người lái tác động lên vô lăng, bộ điều khiển RW nhận biết vị trí vô
lăng từ cảm biến vị trí HW và tính toán gửi tín hiệu điều khiển đến cơ cấu
RW, làm cơ cấu RW hoạt động. Khi đó, cảm biến vị trí RW phản hồi tín hiệu về bộ điều khiển RW, bộđiều khiển RW tính toán sai lệch e1 tiếp tục gửi tín hiệu điều khiển đến khi sai lệch e1 bằng 0 thì ngừng.
o Trong khi cơ cấu RW hoạt động thì cảm biến mô-men RW sẽ gửi tín hiệu
đến bộ điều khiển HW, bộđiều khiển HW tính toán lực cần thiết và gửi tín hiệu tới cơ cấu HW tạo cảm giác người lái. Khi đó, cảm biến mô-men HW
44
gửi tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển HW, bộđiều khiển HW tính toán sai lệch e2 tiếp tục gửi tín hiệu điều khiển đến khi sai lệch e2 bằng 0 thì ngừng.
o Quá trình lặp lại giữa hai phần HW và RW.
Hình 2.20Sơ đồđiều khiển cảm biến mô men xoắn
o Nhược điểm của phương pháp này do chi phí cao, không thích hợp với chế độ
hoạt động của ô tô
2.4.3.4. Đ xuất ph ng pháp d a trên c ng đ dòng đi n 2.4.3.4.1. Gi i thi u ph ng pháp đo dòng đi n