TH IN Đ IU KHI NÔ TÔ T XA
2.4.3.2xuất ph ng pháp da trên bin đ mô men lá
Phương pháp mô-men xoắn dựa trên biểu đồ là một cách tốt để tránh việc tính toán của
góc đặt bánh xe để giải quyết vấn đề thông tin phản hồi lực.
Một trong những bản đồ mô-men xoắn được phát triển bởi Oh [13].
Khái niệm chính của họ là một biểu đồ mô-men xoắn được xây dựng dựa trên hai tín hiệu vận tốc xe và vị trí góc quay vô lăng được thể hiện trong hình 2.19
Đặc biệt, các mối quan hệ giữa góc quay vô lăng và vận tốc xe được xác định như phương trình (3), và (4). [3]
42
= (3)= − . 2 1 = − . 2 1
3 − 12 + � (4)
Trong đó:
: Phản lực liên quan tới góc quay vô lăng.
: Phản lực liên quan tới vận tốc của xe.
x: Vận tốc của xe ( Biểu đồ này chỉ sử dụng trong phương pháp
biểu đồ mô- men xoắn ).
: Vận tốc độ cực đại của xe
� : là mô-men xoắn ban đầu.
Hình 2.19 Sơ đồ điều khiển biểu đồ mô men xoắn
Hoạt động của phương pháp biểu đồ momen: biểu đồ mô-men dựa vào tín hiệu
góc vô lăng, tốc độ xe, các yếu tố khác sẽ xuất tín hiệu tới bộđiều khiển, bộđiều khiển tính toán sai lệch e (lúc này e bằng tín hiệu điều khiển từ biểu đồ mô-men) và gửi tín hiệu điều khiển tới bộ chấp hành HW tạo lực trên vô lăng làm cho người lái có cảm
43
giác. Thông qua cảm biến lực, bộ điều khiển sẽ nhận tín hiệu phản hồi về và tính toán sai lệch e, nếu sai lệch e vẫn còn thì bộ điều khiển sẽ xuất tiếp tính hiệu tới bộ chấp hành HW. Khi các yếu tố đầu vào thay đổi thì biểu đồ mô-men thay đổi tín hiệu điều khiển và cảm giác trên vô lăng cũng thay đổi theo.
Với biểu đồ mô-men xoắn, nó rất dễ dàng để tái tạo lực phản hồi vì góc quay của vô lăng và vận tốc xe có thể dễ dàng đo trong bất kỳ phương tiện ngày nay. Tuy nhiên, các yếu tốkhác như tần số của vô lăng, mô-men góc đặt bánh xe không xem xét trong biểu đồ mô-men xoắn này.