6. Dự kiến kết quả (vi ết theo từng nội dung nghiên cứ u, dự kiến logíc và khoa học,
2.2.Phát hiện chướng ngại vậ t
2.2.1. Yêu cầu phát hiện chướng ngại vật:
Trên đường đi của robot, chướng ngại vật là những thứ khơng thể tránh khỏi. Những chướng ngại vật cần phải được phát hiện để hồn thiện tấm bản đồ cục bộ, giúp robot di chuyển được thuận lợi. Những chướng ngại vật lại cĩ những hình dạng khác nhau và khĩ cĩ thể mơ tả một cách chi tiết trong kết quảđưa ra. Vì vậy, khi phát hiện chướng ngại vật, ta sẽ mơ tả chúng thành các khối hộp chữ nhật ngoại tiếp chúng. Khi này, kích thước ngồi và khoảng cách gần nhất từ đối tượng đến chướng ngại vật cần được quan tâm.
2.2.2. Sự thể hiện của chướng ngại vật:
Chướng ngại vật thể hiện trong bản đồ độ sâu là những hình ảnh 3D cĩ các hình dạng phức tạp. Những bề mặt trên nĩ thường bé hơn mặt phẳng đã được phát hiện ra. Và những mặt phẳng thể hiện một đối tượng cĩ thể là khá nhiều dẫn đến khĩ mơ tảđầy đủ chướng ngại vật.
Bạch Ngọc Minh 66
Hình thể hiện các chướng ngại vật bên trong các ảnh màu và ảnh đường đồng mức. Các đối tượng nhỏ được phát hiện khơng phải mặt phẳng sẽ là các chướng ngại vật.
a
b
Hình 0.6: Chướng ngại vật trong ảnh độ sâu
a. Chướng ngại vật trong ảnh màu
b. Chướng ngại vật trong ảnh các đường đồng mức
2.2.3. Các vấn đề trong phát hiện chướng ngại vật
Phát hiện chướng ngại vật cĩ thể trở nên khĩ khăn vì chúng dính vào với mặt phẳng gắn liền với chúng. Các mặt phẳng gắn liền với vật thể khiến cho các đối tượng khiến độ sâu của chúng bị trải ra và khĩ tách biệt. Khoan nĩi đến việc các chướng ngại vật sẽ thể hiện đường bao của chúng ở trong ảnh gốc, vì chưa chắc chúng ta đã lấy được hết các đường bao này. Như vậy, vấn đề đầu tiên là sự tách biệt giữa các chướng ngại vật và các mặt phẳng.
Bạch Ngọc Minh 67 Bây giờ, kể cả các chướng ngại vật đã được tách ra khỏi các bề mặt của chứa chúng, vẫn cịn một vấn đề lớn nữa là tách rời các chướng ngại vật khác nhau khỏi nhau. Các chướng ngại vật cĩ thểđứng gần nhau trong một phạm vi khơng gian và rất khĩ cĩ được sự tách biệt hồn tồn.
Mỗi một chướng ngại vật cĩ thể cĩ nhiều hình dáng khác nhau. Nếu cho chúng vào một khối lập phương đơn giản, cĩ thể sẽ bị mất nhiều thơng tin. Và kích thước của các chướng ngại vật cũng sẽ bị tăng lên đáng kể.
2.2.4. Phát hiện chướng ngại vật:
Trước khi phát hiện được các chướng ngại vật, cần phải phát hiện ra các mặt phẳng và hình dạng của chúng. Các mặt phẳng ngồi điều kiện đồng phẳng cịn cĩ kích thước lớn hơn một ngưỡng nhất định. Các bề mặt nhỏ hơn ngưỡng này vẫn bị
coi là thuộc chướng ngại vật.
Sau khi phát hiện hết các mặt phẳng, việc đơn giản cần làm là xĩa hết các mặt phẳng đĩ ra khỏi bản đồ độ sâu. Như vậy thì phần cịn lại cĩ thể được cho là các chướng ngại vật hay một thứ gì đĩ tương tự.
Các chướng ngại vật sau đĩ được chia ra nhờđộ sâu của chúng. Sau cùng, để
tách các vật thể cĩ cùng độ sâu, ta sử dụng thuật tốn đánh dấu vùng theo thuật tốn loang dầu để thực hiện.
Bạch Ngọc Minh 68
Chương 4: KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ
Ở các chương trước đã nêu lên phần lý thuyết áp dụng cho hệ thống dẫn
đường dựa trên thị giác máy tính. Ở chương này, tơi xin đưa ra một số kết quả đã thực hiện trên máy tính và hướng phát triển đề tài ở tương lai.
2.1. Kết quả thực hiện chương trình: