6. Dự kiến kết quả (vi ết theo từng nội dung nghiên cứ u, dự kiến logíc và khoa học,
2.1.1. Ưu nhược điểm của biến đổi Hough
Phương pháp Hough cĩ ưu điểm là nĩ rất đơn giản và khơng nhạy cảm với nhiễu. Tính đơn giản của nĩ thể hiện ở chỗ nĩ chuyển vấn đề phát hiện các điểm
đồng phẳng thành phát hiện các giao điểm của mặt cong trong khơng gian Hough. Sau đĩ, các giao điểm này lại được lấy một cách đơn giản thơng qua phép lấy mẫu.
Phép biến đổi Hough khơng nhạy cảm vĩi nhiễu vì bản thân nĩ đã ẩn chứa phép loại bỏ nhiễu dựa trên kích thước. Vậy, đây là phép tốn rất tốt nếu chỉ quan tâm đến kết quả của phép tốn.
Mặc dù kết quả của phép lấy mặt phẳng của phép biến đổi Hough rất tốt, nĩ lại cĩ một
số nhược điểm cần khắc phục. Tốc độ của phép biến đổi Hough trong khơng gian 3D thật sự khá tồi tệ. Tốc độ của nĩ được thể hiện trong phương trình (0-1)(0-1). Ở đây, T là thời gian thực hiện phép biến đổi Hough, S là số điểm cần tính, N là số
gĩc cần tính và t là đơn vị thời gian để tính một khoảng cách .
Một nhược điểm nữa của biến đổi Hough là yêu cầu một bộ nhớ lưu trữ rất
lớn. Kích thước bộ nhớ yêu cầu của phép biến đổi Hough trong khơng gian 3D được tính trong cơng thức (0-2). E ởđây là kích thước bộ nhớ yêu cầu. Ngồi các thơng
(0-1)
Bạch Ngọc Minh 60 sốđã cĩ trong cơng thức (0-1)(0-1), chúng ta cĩ thêm hằng số a ởđây chính là dung lượng lưu trữ cho các hệ số về gĩc, khoảng cách và kích thước mặt phẳng. Trong cơng thức cĩ thành phần S vì ta cần bản đồ mặt phẳng được lưu trữ. Nếu ta cho một tấm ảnh là 1kB, số mặt phẳng sử dụng trong bộ tích lũy là 1000 mặt phẳng, như vậy thì dung lượng này đã lên đến hàng MB. Đĩ là chưa kểđến bộđệm dữ liệu yêu cầu cho việc tính tốn.
Hình 0.1: Khoảng giao nhau của các mặt phẳng
Ngồi hạn chế về tốc độ và dung lượng yêu cầu, thuật tốn Hough cịn cho ra các mặt phẳng chồng lên nhau. Cụ thể như sau, một số lượng các điểm đủđiều kiện thuộc mặt phẳng này, nhưng nĩ cũng đủđiều kiện thuộc mặt phẳng khác. Và vì thế
nên ta đã xét đến nhiều mặt phẳng trong một tập hợp điểm.
Với tất cả những nhược điểm trên, một thuật tốn mới phù hợp hơn với hệ
thống xử lý trên robot cĩ thể nên được nghiên cứu.