6. Dự kiến kết quả (vi ết theo từng nội dung nghiên cứ u, dự kiến logíc và khoa học,
2.1.6. Phương pháp Hough dựa trên đường đồng mứ c:
Như trên đã thấy, chúng ta cĩ thể dựa vào các vector chỉ phương là các đường
đồng mức để xác định một mặt phẳng. Như vậy, sự tồn tại của các mặt phẳng đã cĩ thể được khẳng định. Tại sao ta lại cần phải xác định chúng bằng cơng thức của phương pháp Hough.
Vấn đề nằm ở chỗ giới hạn của các mặt phẳng. Ta cần biết giới hạn của các mặt phẳng thật sự để phân biệt chúng với những đối tượng khác. Như vậy, phương pháp Hough dựa trên đường đồng mức là để làm rõ giới hạn của các mặt phẳng.
Tìm mặt phẳng bằng phương pháp Hough dựa trên đường đồng mức là như
sau:
Bước 1: Tìm cách chia các đoạn thẳng trên những đường đồng mức xác định. Các đường đồng mức khơng cần lấy quá dầy.
Bạch Ngọc Minh 65 Bước 2: Sau khi đã mơ hình hĩa những đường đồng mức trở thành các đoạn thẳng cĩ giới hạn bởi 2 điểm, tìm một điểm cĩ hình chiếu là giao điểm của 2 hình chiếu của 2 đoạn thẳng thuộc 2 đường đồng mức.
Bước 3: Từđiểm này, xác lập mặt phẳng, tính vector pháp tuyến.
Bước 4: Sử dụng phương pháp loang dầu để lấy được các điểm xung quanh cũng thuộc mặt phẳng.
Bước 5: Quay trở lại bước 2 cho đến khi khơng cịn đường thẳng thuộc đường
đồng mức nào chưa được sử dụng.
Từ cách thức trên, chúng ta cĩ thể thực hiện đánh dấu mặt phẳng và các thơng số về gĩc nghiêng cũng như khoảng cách của nĩ đến tâm. Lưu ý rằng, gĩc nghiêng của mặt phẳng cĩ thểđược suy ra từ vector pháp tuyến của mặt phẳng đĩ.