6. Dự kiến kết quả (vi ết theo từng nội dung nghiên cứ u, dự kiến logíc và khoa học,
1.7.3.Phát hiện mặt phẳng bằng biến đổi Hough:
Sau đây là các bước để tiến hành lấy các mặt phẳng trong bản đồđộ sâu bằng biên đổi Hough:
Trước hết, ta xuất phát từ khơng gian tuyến tính với 3 trục tọa độ Descartes. Ta cĩ một tập hợp S điểm ởđây. Ta sẽ thực hiện một tập hợp N mặt phẳng giả thiết trong khơng gian. Mỗi mặt phẳng là một tập hợp của các giá trị , , và một giá trị tích lũy n. n là giá trịđại diện cho kích thước mặt phẳng. Gọi là dung sai của các mặt phẳng. Các giá trị của các mặt phẳng phải được chọn sao cho các mặt phẳng song song khơng đè lên nhau.
Lần lượt sử dụng các gĩc và trong tập hợp các mặt phẳng để tính giá trị của các điểm dựa theo phương trình (0-11). Khi này, mỗi một điểm sẽ phải thuộc một mặt phẳng nào đĩ trong các mặt phẳng trên. Mặt phẳng chứa gĩc hiện thời sẽ
cĩ giá trị cách giá trị của điểm tính được khơng quá khoảng dung sai . Sau khi xác định được một điểm thuộc mặt phẳng bất kỳ, giá trị tích lũy n của nĩ sẽ được tăng lên 1.
Sau khi tồn bộ các điểm đã được tính, các mặt phẳng cĩ giá trị tích lũy lớn hơn một ngưỡng cho trước được cho là mặt phẳng thật. Các mặt phẳng giả thiết khác được cho là nhiễu và bị loại bỏ.
Bên phải là đoạn mã giả thể hiện giải thuật lấy mặt phẳng bằng biến đổi Hough.
Giải thuật trên sẽ thay đổi một chút trong trường hợp điểm bắt đầu là một bản đồđộ sâu. Trước khi thực hiện giải thuật trên, ta cần thực hiện bước chuyển đổi tọa độđiểm từ bản đồđộ
sâu đến khơng gian thật theo mơ tảở phần 1.5.4
for (each point in point set S) do for (each plane in plane set N) do if (point plane) do
plane.n++ end if
end for end for
for (each plane in plane set N) do if (plane.n )
remove plane from plane set end if
Bạch Ngọc Minh 34
Chương 2 : NGHIÊN CỨU THUẬT TỐN BẢN ĐỒ
CHÊNH LỆCH