xe 2 bánh tự cân bằng
nguyên lý hoạt động của xe 2 bánh tự cân bằng
Ngày tải lên :
25/10/2014, 21:47
... đang nghiêng) nhằm cho góc lệch
0
θ
=
, robot sẽ thăng bằng tr li.
ã Hỡnh 2. 2 minh ha v cỏc trng hợp di chuyển của robot 2 bánh tự cân bằng
Trích từ Luận Văn Thạc Sĩ – Tác giả: Nguyễn Gia Minh ...
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2. 1. Nguyên lý hoạt động của robot hai bánh t cõn bng
ã Hot ng da vo mụ hỡnh con lắc ngược gắn với hệ hai bánh xe được điều khiển
độc lập với nhau.
Hình 2. 1: Nguyên ... Gia Minh Thảo . Khoa Điện-Điện Tử, ĐH Bách Khoa TpHCM.
Hình 2. 2: Các trường hợp di chuyển của robot hai bánh tự cân bằng
...
- 2
- 9.3K
- 92
mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí
Ngày tải lên :
25/10/2014, 21:47
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ
CÂN BẰNG
3.1. Mô hình hóa robot hai bánh tự cân bằng. [1],[10],[11]
Mô hình hệ thống của robot hai bánh tự cân bằng được phân tích ở Hình 3.1.
... của robot hai bánh tự cân bằng
Bảng 3.1: Bảng ký hiệu và giá trị các thông số của robot hai bánh tự cân bằng
Ký hiệu Thông số Giá trị
[đơn vị]
W
x
,
W
y
Vị trí của bánh xe theo hướng trục ... tác lên hai bánh
xe trái, phải
[Nm]
,
TL TR
H H
Lực ma sát giữa bánh xe trỏi, phi vi mt
ng
[Nm]
ã Xột ở bánh xe bên trái (bánh xe bên phải cũng tương tự)
Sử dụng định luật 2 Newton lần...
- 7
- 1.6K
- 50
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
Ngày tải lên :
15/11/2012, 11:52
...
1 .2 Thế nào là xe hai bánh tự cân bằng (two wheels self balancing) 2
1.3 Tại sao phải thiết kế xe hai bánh tự cân bằng 3
1.4 Ưu nhược điểm của xe hai bánh tự cân bằng 4
1.4.1 Ưu điểm của xe ... xe
hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như
các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter
trong đề tài có hai bánh ... hồi chuyển ở hai bánh xe
khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục
của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, tr
ọng tâm của xe (bao gồm cả...
- 109
- 3K
- 21
Luận văn Điều khiển robot hai bánh tự cân bằng sử dụng điều khiển trượt
Ngày tải lên :
27/01/2014, 19:56
... (2. 3) s là:
∫∫
++=
+=
tt
drxxxdrx
dt
d
s
0
2
0
2
~~
2
~~
λλλ
Sau đó chúng ta đt đc, thay vì (2. 13),
xxxfu
d
~~
2
ˆ
ˆ
2
λλ
−−+−=
vi
(2. 14) và (2. 15) ... bi phng trình (2. 10):
uxxtax +−= 3cos)(
2
. Gi thit rng
λγϕ
=)0(
, vi
γ
= 0.1,
λ
= 20 . T (2. 31)
và (2. 32) .
γλϕγγ
+=++−+= )3cos(5.0))3cos(5.0())3cos(5.0()(
22 2
xxxxxxxk
dd
...
R
N
T
L
, T Moment t i đn bánh xe trái hoc phi
R
N.m
I Moment quán tính c a bánh xe
w
kg.m
2
M Khi lng ca bánh xe
w
kg
r Bán kính c a bánh xe m
Góc quay quanh tr c z...
- 77
- 3K
- 10
Xe bánh lái tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
Ngày tải lên :
28/04/2013, 15:40
... hồi chuyển ở hai bánh xe
khi đang quay. Còn đối với xe hai bánh tự cân bằng, là loại xe chỉ có hai bánh với trục
của hai bánh xe trùng nhau, để cho xe cân bằng, tr
ọng tâm của xe (bao gồm cả ... xe
hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con lắc ngược. Không giống như
các xe scooter hay xe 2 bánh thông thường có hai bánh xe nằm trước sau, xe scooter
trong đề tài có hai bánh ...
()
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
+−−⋅=+
−+−⋅+−=
R
C
R
RM
LMLMxMM
LMxCMgLLMLM
bánh
thânthân
bánhTB
thânbánh
thân
TB
bánh
thânthânthân
θ
θ
θ
θθθθ
θθθθθ
2
2
2
2
2
1
2) (cos)(sin2
cos)sin1(sin
3
1
[3- 42]
()
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
+−−⋅=+
−+−⋅=
R
C
RMLMLMxMM
LMxCMgLLM
bánhthânthân
bánhTB
thânbánh
thân
TB
bánh
thânthân
θ
θ
θθθθθ
θθθθ
...
- 109
- 627
- 1
Bàn cáo bạch : Quỹ đầu tư cân bằng Prudential - Quỹ PRUBF1 part 2 docx
Ngày tải lên :
14/07/2014, 00:21
... u t tài sn ca Qu.
2. Phân ph0i Thu nh4p
2. 1 K' C tc và quy!t nh C tc hàng nm
2. 1.1. Qu tr C tc Qu mt nm ln cho Nhà u T.
2. 1 .2 Vic xác nh mc tr ... 10.000.000 ng, ti a là 2. 500.000 n V Qu tng ng vi
25 .000.000.000 ng . S n V Qu ng ký mua là bi s ca 10;
ã Vic ng ký mua Chng Ch ch c xem là hoàn tt khi:
a) Nhà ... các qui nh pháp lut
hin hành.
1 .2 Th"i gian phát hành
Thi gian phát hành ln u Chng Ch Qu PRUBF1 bt u t+ ngày 24
tháng 07 nm 20 06 và chm dt ti Thi i#m óng Qu...
- 10
- 256
- 0
Quỹ đầu tư cân bằng Prudential
Ngày tải lên :
22/01/2013, 11:35
... Quỹ Đầu Tư Cân Bằng Prudential (PRUBF1)
Tháng 10 /20 11
Ghi chú
Bản tin này soạn thảo để cung cấp các thông tin của quá
trình hình thành Quỹ, mục tiêu và hoạt động của Quỹ Đầu
tư Cân bằng Prudential ... tháng 3 tháng
Từ đầu
năm
Trái phiếu
2, 56% 5,39% 10,91%
TSLN chuẩn trái phiếu
Chính phủ 5 năm
0,90% 2, 44% 5,69%
Tỷ suất lời lỗ so với LN
chuẩn
1,66% 2, 95% 5 ,22 %
Cổ phiếu
-7,55% -6,58% -17,05%
TSLN ... 3,13% 1,53%
TỔNG LỢI NHUẬN
-2, 71% -1,07% -3,91%
Tỷ suất lời lỗ
1,54% 2, 56% 2, 53%
Tình hình hoạt động Quỹ
Giá trị tài sản ròng trên một đơn vị Quỹ đạt 8.441
VND tháng 10 /20 11, chỉ số NAV giảm 0,1%,...
- 2
- 651
- 3
Quỹ đầu tư cân bằng Prudential- Prubf 1
Ngày tải lên :
22/01/2013, 16:04
... ngày 01/01 /20 09 đến ngày 31/ 12/ 2009.
Tổng giá trị tài sản ròng
(tỷ đồng)
406
Giá trị tài sản ròng trên
một đơn vị
8.113
Lợi nhuận 20 08
-29 ,4%
Tỷ suất lợi nhuận
tích lũy 20 09
(*)
2, 5%
Tổng ...
GIỚI THIỆU VỀ QUỸ
Ngày được cấp phép
Ngày niêm yết 0
5/10 /20 06
4/ 12/ 2006
Tiền tệ VND
Phí quản lý 2% của NAV/
năm
Thưởng hoạt động Xem bên dưới*
Các phí khác
Theo quy định
tại Bản cáo
bạch
Công ...
Tháng 4 năm 20 09
Tất cả các thông tin tính đến ngày 30/04/09 trừ khi được ghi chú khác
QUỸ ĐẦU TƯ CÂN BẰNG PRUDENTIAL - PRUBF1
MỤC TIÊU ĐẦU TƯ
Mục tiêu đầu...
- 2
- 544
- 2
Bản cáo bạch quỹ đầu tư cân bằng Prudential
Ngày tải lên :
09/04/2013, 20:20
... 'A#":.*6:(#":#85"9*<8(AB#4#C.,*#
(-D% 2 2& gt;' 2& amp;=
?"@% 2 2 > 2 &&'
("),0#"7*% =2& amp; 2; 2 EF*G*FGHE+*
)! ... "'' %
!"#$% & ;2 R& ;2& gt;*65O-P*K*6(3ML85"9*&8(AB#4#C.,*#
,-9*(#":,% 2 2& gt;&2S='
?"@% 2 2& gt;1;&><
("),0#"7*% ... và tài sn ca Qu theo quy nh ca Ngh nh
144 /20 03/N-CP ngày 28 tháng 11 nm 20 03 và Quy!t nh 73 /20 04/Q-BTC
ngày 3 tháng 9 nm 20 04 và các quy nh ca pháp lut có liên quan ti t+ng...
- 27
- 475
- 0