xây dựng bộ điều khiển trượt cho mạch vòng vị trí

... lượng độ xác điều khiển vị trí robot; - Xây dựng điều khiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điều khiển khớp Các kết mô cho thấy điều khiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc ... huy ưu điểm điều khiển mờ mạng nơron điều khiển hệ thống phi tuyến; - Xây dựng mô hình toán học robot bậc tự do; mô robot Matlab; xây dựng hệ điều khiển chuyển động robot qui luật điều khiển kinh ... trúc hệ điều khiển mờ - Nguyên lý xây dựng hoạt động điều khiển mờ Tổng quan về điều khiển Nơron: - Giới thiệu - Cấu trúc hệ điều khiển Nơron - Nguyên lý xây dựng hoạt động điều khiển Nơron...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... tài xây dựng hệ thống điều khiển lắc ngược, bao gồm phần: Bộ điều khiển Swing-up đưa lắc từ vị trí buông thõng lên vị trí lật ngược điều khiển cân giữ lắc ổn định vị trí Trước tiên cần xây dựng ... Matlab cho thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụng điều khiển trượt cho đáp ứng tốt so với điều khiển PID Tuy nhiên, sử dụng hai điều khiển để điều khiển lắc vị trí góc ... I Xây dựng mô hình toán học mô phỏng: II Xây dựng điều khiển cân lắc dùng PID: III Xây dựng điều khiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xây dựng điều khiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điều khiển...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

... hợp mạch vòng dòng điện mạch vòng tốc độ a.Tổng hợp mạch vòng dòng điện - Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện sau : - Sơ đồ thu gọn : Trong : Ri điều chỉnh dòng điện Uiđ tín hiệu đặt cho điều ... 2.2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3 .Xây dựng điều khiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển α với ... phân (PI) b.Tổng hợp mạch vòng tốc độ - Việc tổng hợp mạch vòng tốc độ tương tự việc tổng hợp mạch vòng dòng điện,ta cúng áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul lấy hàm truyền mạch vòng dòng điện khâu...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:28

... điện Isq Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd simulink Hình3.3 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isd Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm lọc Hình3.4 Cấu trúc mạch vòng tốc độ có thêm ... động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq simulink 29 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển mạch vòng dòng điện Isq Cấu trúc điều ... simulink - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh: Mạch vòng stator, mạch vòng tốc độ - Đưa mô cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Như vậy, với kết mô trên, ta chứng tỏ lập luận tính toán điều chỉnh 36...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:52

... 1.1 KHÁI NIỆM Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID sử dụng ... đổi -3- Bằng cách điều chỉnh số giải thuật điều khiển PID, điều khiển dùng thiết kế có yêu cầu đặc biệt Đáp ứng điều khiển mô tả dạng độ nhạy sai số điều khiển, giá trị mà điều khiển vọt lố điểm ... hợp nên dùng điều khiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng có đáp ứng nhanh Giả sử điều khiển kiểu PD dùng để điều khiển cho đối tượng có đáp ứng nhanh điều khiển dòng, điều khiển tốc độ...

Ngày tải lên: 08/12/2013, 09:04

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:34

Ngày tải lên: 20/03/2014, 18:20

... điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng PID 53 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 56 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển vị trí ... NGƢỢC ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT KHÂU 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều ... dụng điều khiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điều khiển điều chỉnh kinh điển PID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điều khiển đại nhƣ điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, điều khiển...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:31

... i h ng ngày Gi i pháp cho v Robot t c m t xây d ng mô hình ng hóa di chuy n b ng bánh nh ng nhu c u th c t c a dây chuy n s n xu t h t s c c n thi t, Robot có th thay th cho u ki n kh c nghi H ... ly tâm, mô men,… t sai s bám v trí sai s bám t không th i gian t ti ng có nhi H U TE u ki n vô cùng, th s k t h p c a b controller - KC) b cho m t Robot t u ch v trí ti u nh c a h th nh Lyapunov ... cách ép cho xu t hi n ng h th u không ch có nh ng thu c tính m nh m c i tr v y c pha ti p c n ch i v i toán bám v trí t , lu u t t mà nhi c hi n ng ng Vì ng gi i quy t 40 dùng b u t cho robot...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... mạch vòng điều khiển dòng Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng Mạch vòng điều khiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điều khiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho ... + 2TSI p 2.3 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điều khiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điều khiển dòng, vòng vòng điều khiển tốc độ Tuy nhiên ... Vậy điều khiển tốc độ tổng hợp theo phương pháp modul tối ưu P Kết tổng hợp modul tối ưu có TSϖ nhỏ nên ta có: kω ω ≈ = Fω ωñđ + p.TS ω 2.4 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Hình 2.8 Mạch vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 30/04/2014, 09:52

... T δ s Và cấu trúc mạch vòng kín điều khiển tốc độ có dạng sau: 37 Mô điều khiển tốc độ simulink: Kết mô phỏng: 38 Kết luân: Ta thấy điều khiển bám theo tin hiệu đặt .Bộ điều khiển đạt yêu cầu ... thông roto cho phép môt ả dẫn tới tương quan giống với ĐCMC , đạt đặc tính điều khiển ,điều chỉnh tương tự ĐCMC Để xây dựng ,thiết kế điều khiển cần phải có mô hình mô tả xác đối tượng điều khiển ... Sự phát triển biến tần ,bán dẫn cho phép thực lý thuyết để điều khiển dòng Isq Để điều khiển từ thông người ta điều khiển Isd Như động dị tiến gần tới lợi điều khiển động chiều với ưu bảo dưỡng...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 14:27

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Điều khiển trƣợt 14 2.2.1 Xuất phát điểm phƣơng pháp điều khiển trƣợt .14 10 2.2.2 Nguyên lý điều khiển trƣợt 17 2.2.3 Các bƣớc xây dựng điều khiển trƣợt 19 2.3 Điều ... Phạm Quốc Tiến TÓM TẮT Điều khiển rô bốt lĩnh vực nghiên cứu quan trọng điều khiển tự động đại Đã có nhiều mô hình điều khiển rô bốt đƣợc xây dựng dựa phƣơng pháp điều khiển với ƣu nhƣợc điểm...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... xuất thuật toán điều khiển, Góc điều khiển điều khiển cho motor vận hành khu vực 23 có tốc độ cao lực xoắn thấp, nhờ tạo hiệu sử dụng lượng tối đa Các phép thử khác cho thấy điều khiển chuyển động ... dụng điều khiển thông minh để điều khiển chuyển động Robot đa hướng Bộ điều khiển dựa thuật toán học tập cảm xúc trí tuệ, xuất phát từ mô hình tính toán hệ thống phản ứng não động vật có vú Bộ điều ... Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển Robot đề tài tác giả sử dụng điều khiển trượt để điều khiển bám cho Robot di...

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ, - Vòng điều chỉnh vị trí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động ... 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển vị trí 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ 2.4.3 Bộ điều khiển ... Tính phi tuyến điều khiển vị trí .18 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ .18 2.4.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 18 2.4.3.1 Mô hình điều khiển mờ ...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... để điều khiển động chiều kích từ độc lập Do ý tưởng đề tài đưa là: - Nghiên cứu, xây dựng điều khiển kết hợp từ điều khiển tuyến tính điều khiển phi tuyến gộp thành chung điều khiển gọi điều khiển ... điều khiển mang lại chất lượng điều khiển độ ổn định tốt mô men tải mô men tính tải JL đồng thời thay đổi Dùng kết hợp điều khiển tuyến tính với điều khiển phi tuyến vào điều khiển gọi điều khiển ... đề tài “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xây dựng điều khiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điều khiển hệ động điện chiều...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 22:41

... 24 2.4 MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Hình 2.8 Mạch vòng điều khiển vị trí - Ta có hàm truyền kín mạch vòng tốc độ sau: Fϖ = kϖ + 4Tϖ - Đối tượng điều khiển cho mạch vòng dịch chuyển vị trí: Sϕ ... trúc mạch vòng điều khiển dòng 2.2.2 Tổng hợp điều khiển RI 2.3 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ 2.3.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ có mạch điều khiển dòng 2.4 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Chương ... + 2TSI p 2.3 TỔNG HỢP MẠCH VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điều khiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điều khiển dòng, vòng vòng điều khiển tốc độ Tuy nhiên...

Ngày tải lên: 16/04/2016, 13:40

... quay để thiết kế điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi mạch vòng tốc độ khâu hệ điều chỉnh vị trí để thiết kế điều chỉnh vị trí 3.1.1 Tổng hợp điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển dòng điện ... 3.1.3.Tổng hợp điều khiển vị trí Ta đã có hàm truyền kín mạch vòng tốc độ sau: Fω ( p ) ≈ Kω + 4TSω p k p Khâu truyền lực: Đối tượng điều khiển cho mạch vòng dịch chuyển vị trí: Sϕ = Kϕ Kω ... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều...

Ngày tải lên: 04/06/2016, 11:04

... là: mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ mạch vòng vị trí hình 1.3 Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rɷ: Bộ điều ... trúc điều khiển Trong hệ điều chỉnh vị trí có ba mạch vòng: mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ, mạch vòng vị trí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều 15 Hình 1.7 sơ đồ cấu trúc hệ điều ... khiển vị trí cho động chiều với điều khiển vị trí tối ưu thời gian” Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động chiều kích từ độc lập Xây dựng mô hình điều khiển truyền động động Tính chọn điều khiển...

Ngày tải lên: 13/06/2016, 21:28

Ngày tải lên: 14/11/2016, 17:34

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21