... lượng độ xác điềukhiểnvịtrí robot; - Xâydựngđiềukhiển nơron mờ (NEFCON) chomạchvòngđiềukhiển khớp Các kết mô cho thấy điềukhiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc ... huy ưu điểm điềukhiển mờ mạng nơron điềukhiển hệ thống phi tuyến; - Xâydựng mô hình toán học robot bậc tự do; mô robot Matlab; xâydựng hệ điềukhiển chuyển động robot qui luật điềukhiển kinh ... trúc hệ điềukhiển mờ - Nguyên lý xâydựng hoạt động điềukhiển mờ Tổng quan về điều khiển Nơron: - Giới thiệu - Cấu trúc hệ điềukhiển Nơron - Nguyên lý xâydựng hoạt động điềukhiển Nơron...
... tài xâydựng hệ thống điềukhiển lắc ngược, bao gồm phần: Bộđiềukhiển Swing-up đưa lắc từ vịtrí buông thõng lên vịtrí lật ngược điềukhiển cân giữ lắc ổn định vịtrí Trước tiên cần xâydựng ... Matlab cho thấy có khả điềukhiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụngđiềukhiểntrượtcho đáp ứng tốt so với điềukhiển PID Tuy nhiên, sử dụng hai điềukhiển để điềukhiển lắc vịtrí góc ... I Xâydựng mô hình toán học mô phỏng: II Xâydựngđiềukhiển cân lắc dùng PID: III Xâydựngđiềukhiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xâydựngđiềukhiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điều khiển...
... hợp mạchvòng dòng điện mạchvòng tốc độ a.Tổng hợp mạchvòng dòng điện - Sơ đồ cấu trúc mạchvòng dòng điện sau : - Sơ đồ thu gọn : Trong : Ri điều chỉnh dòng điện Uiđ tín hiệu đặt chođiều ... 2.2.Cấu trúc điềukhiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3 .Xây dựngđiềukhiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điềukhiển α với ... phân (PI) b.Tổng hợp mạchvòng tốc độ - Việc tổng hợp mạchvòng tốc độ tương tự việc tổng hợp mạchvòng dòng điện,ta cúng áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul lấy hàm truyền mạchvòng dòng điện khâu...
... điện Isq Cấu trúc điềukhiểnmạchvòng dòng điện Isd simulink Hình3.3 Cấu trúc điều khiển mạchvòng dòng điện Isd Cấu trúc mạchvòng tốc độ có thêm lọc Hình3.4 Cấu trúc mạchvòng tốc độ có thêm ... động điều chỉnh tốc độ sử dụng động không đồng xoay chiều roto lồng sóc Cấu trúc điềukhiểnmạchvòng dòng điện Isq simulink 29 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển mạchvòng dòng điện Isq Cấu trúc điều ... simulink - Tổng hợp mạchvòngđiều chỉnh: Mạchvòng stator, mạchvòng tốc độ - Đưa mô cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ Như vậy, với kết mô trên, ta chứng tỏ lập luận tính toán điều chỉnh 36...
... 1.1 KHÁI NIỆM Một điềukhiểnvi tích phân tỉ lệ (bộ điềukhiển PID) chế phản hồi vòngđiềukhiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiển PID sử dụng ... đổi -3- Bằng cách điều chỉnh số giải thuật điềukhiển PID, điềukhiểndùng thiết kế có yêu cầu đặc biệt Đáp ứng điềukhiển mô tả dạng độ nhạy sai số điều khiển, giá trị mà điềukhiển vọt lố điểm ... hợp nên dùngđiềukhiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng có đáp ứng nhanh Giả sử điềukhiển kiểu PD dùng để điềukhiểncho đối tượng có đáp ứng nhanh điềukhiển dòng, điềukhiển tốc độ...
... điềukhiểnvịtrí cánh tay Robot dùng PID 53 2.4 Xâydựngđiềukhiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vịtrícho cánh tay Robot khâu 56 2.4.1 Tính phi tuyến điềukhiểnvịtrí ... NGƢỢC ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT KHÂU 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điềukhiểnvịtrí động theo ba vòng kín sau: - Vòngđiều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều ... dụngđiềukhiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điềukhiểnđiều chỉnh kinh điển PID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điềukhiển đại nhƣ điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ, điều khiển...
... i h ng ngày Gi i pháp cho v Robot t c m t xây d ng mô hình ng hóa di chuy n b ng bánh nh ng nhu c u th c t c a dây chuy n s n xu t h t s c c n thi t, Robot có th thay th cho u ki n kh c nghi H ... ly tâm, mô men,… t sai s bám v trí sai s bám t không th i gian t ti ng có nhi H U TE u ki n vô cùng, th s k t h p c a b controller - KC) b cho m t Robot t u ch v trí ti u nh c a h th nh Lyapunov ... cách ép cho xu t hi n ng h th u không ch có nh ng thu c tính m nh m c i tr v y c pha ti p c n ch i v i toán bám v trí t , lu u t t mà nhi c hi n ng ng Vì ng gi i quy t 40 dùng b u t cho robot...
... mạchvòngđiềukhiển dòng Hình 2.2 Cấu trúc mạchvòngđiềukhiển dòng Mạchvòngđiềukhiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điềukhiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho ... + 2TSI p 2.3 TỔNG HỢP MẠCHVÒNGĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điềukhiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòngvòngđiềukhiển dòng, vòngvòngđiềukhiển tốc độ Tuy nhiên ... Vậy điềukhiển tốc độ tổng hợp theo phương pháp modul tối ưu P Kết tổng hợp modul tối ưu có TSϖ nhỏ nên ta có: kω ω ≈ = Fω ωñđ + p.TS ω 2.4 MẠCHVÒNGĐIỀUKHIỂNVỊTRÍ Hình 2.8 Mạchvòngđiều khiển...
... T δ s Và cấu trúc mạchvòng kín điềukhiển tốc độ có dạng sau: 37 Mô điềukhiển tốc độ simulink: Kết mô phỏng: 38 Kết luân: Ta thấy điềukhiển bám theo tin hiệu đặt .Bộ điềukhiển đạt yêu cầu ... thông roto cho phép môt ả dẫn tới tương quan giống với ĐCMC , đạt đặc tính điềukhiển ,điều chỉnh tương tự ĐCMC Để xâydựng ,thiết kế điềukhiển cần phải có mô hình mô tả xác đối tượng điềukhiển ... Sự phát triển biến tần ,bán dẫn cho phép thực lý thuyết để điềukhiển dòng Isq Để điềukhiển từ thông người ta điềukhiển Isd Như động dị tiến gần tới lợi điềukhiển động chiều với ưu bảo dưỡng...
... TÀI: ĐIỀUKHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNGBỘĐIỀUKHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xâydựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điềukhiển ... Điềukhiển trƣợt 14 2.2.1 Xuất phát điểm phƣơng pháp điềukhiển trƣợt .14 10 2.2.2 Nguyên lý điềukhiển trƣợt 17 2.2.3 Các bƣớc xâydựngđiềukhiển trƣợt 19 2.3 Điều ... Phạm Quốc Tiến TÓM TẮT Điềukhiển rô bốt lĩnh vực nghiên cứu quan trọng điềukhiển tự động đại Đã có nhiều mô hình điềukhiển rô bốt đƣợc xâydựng dựa phƣơng pháp điềukhiển với ƣu nhƣợc điểm...
... xuất thuật toán điều khiển, Góc điềukhiểnđiềukhiểncho motor vận hành khu vực 23 có tốc độ cao lực xoắn thấp, nhờ tạo hiệu sử dụng lượng tối đa Các phép thử khác cho thấy điềukhiển chuyển động ... dụngđiềukhiển thông minh để điềukhiển chuyển động Robot đa hướng Bộđiềukhiển dựa thuật toán học tập cảm xúc trí tuệ, xuất phát từ mô hình tính toán hệ thống phản ứng não động vật có vú Bộđiều ... Trong kỹ thuật điềukhiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điềukhiển Robot đề tài tác giả sử dụngđiềukhiểntrượt để điềukhiển bám cho Robot di...
... tổng hợp điềukhiểnvịtrí động theo ba vòng kín sau: - Vòngđiều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ, - Vòngđiều chỉnh vịtrí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vịtrí PID cho động ... 2.4 Xâydựngđiềukhiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vịtrícho cánh tay Robot khâu 2.4.1 Tính phi tuyến điềukhiểnvịtrí 2.4.2 Sự cần thiết dụngđiềukhiển mờ 2.4.3 Bộđiềukhiển ... Tính phi tuyến điềukhiểnvịtrí .18 2.4.2 Sự cần thiết dụngđiềukhiển mờ .18 2.4.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 18 2.4.3.1 Mô hình điềukhiển mờ ...
... để điềukhiển động chiều kích từ độc lập Do ý tưởng đề tài đưa là: - Nghiên cứu, xâydựngđiềukhiển kết hợp từ điềukhiển tuyến tính điềukhiển phi tuyến gộp thành chung điềukhiển gọi điềukhiển ... điềukhiển mang lại chất lượng điềukhiển độ ổn định tốt mô men tải mô men tính tải JL đồng thời thay đổi Dùng kết hợp điềukhiển tuyến tính với điềukhiển phi tuyến vào điềukhiển gọi điềukhiển ... đề tài “ Nghiên cứu xâydựngđiềukhiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xâydựngđiềukhiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điềukhiển hệ động điện chiều...
... 24 2.4 MẠCHVÒNGĐIỀUKHIỂNVỊTRÍ Hình 2.8 Mạchvòngđiềukhiểnvịtrí - Ta có hàm truyền kín mạchvòng tốc độ sau: Fϖ = kϖ + 4Tϖ - Đối tượng điềukhiểnchomạchvòng dịch chuyển vị trí: Sϕ ... trúc mạchvòngđiềukhiển dòng 2.2.2 Tổng hợp điềukhiển RI 2.3 TỔNG HỢP MẠCHĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ 2.3.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ có mạchđiềukhiển dòng 2.4 TỔNG HỢP MẠCHĐIỀUKHIỂNVỊTRÍ Chương ... + 2TSI p 2.3 TỔNG HỢP MẠCHVÒNGĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điềukhiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòngvòngđiềukhiển dòng, vòngvòngđiềukhiển tốc độ Tuy nhiên...
... quay để thiết kế điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi mạchvòng tốc độ khâu hệ điều chỉnh vịtrí để thiết kế điều chỉnh vịtrí 3.1.1 Tổng hợp điềukhiển dòng điện Mạchvòngđiềukhiển dòng điện ... 3.1.3.Tổng hợp điềukhiểnvịtrí Ta đã có hàm truyền kín mạchvòng tốc độ sau: Fω ( p ) ≈ Kω + 4TSω p k p Khâu truyền lực: Đối tượng điềukhiểnchomạchvòng dịch chuyển vị trí: Sϕ = Kϕ Kω ... Vậy điềukhiểnvịtrí theo tiêu chuẩn module tối ưu điềukhiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điềukhiểnvịtrí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều...
... là: mạchvòng dòng điện, mạchvòng tốc độ mạchvòngvịtrí hình 1.3 Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vịtrí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộđiềukhiển dòng điện Rɷ: Bộđiều ... trúc điềukhiển Trong hệ điều chỉnh vịtrí có ba mạch vòng: mạchvòng dòng điện, mạchvòng tốc độ, mạchvòngvịtrí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều 15 Hình 1.7 sơ đồ cấu trúc hệ điều ... khiểnvịtrícho động chiều với điềukhiểnvịtrí tối ưu thời gian” Các nhiệm vụ là: - Xâydựng mô hình động chiều kích từ độc lập Xâydựng mô hình điềukhiển truyền động động Tính chọn điều khiển...