... quay để thiết kế điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi mạch vòng tốc độ khâu hệ điều chỉnh vịtrí để thiết kế điều chỉnh vịtrí 3 .1. 1 Tổng hợp điềukhiển dòng điện Mạch vòng điềukhiển dòng điện ... Saturation1 BDK dong 22 10 .35 0.003s +1 0.0 015 s +1 0.066s +1 Transfer Fcn Transfer Fcn1 Saturation Transfer Fcn2 1. 3 Cu 4.444 Mc s Transfer Fcn4 1. 3 Cu 0.076 0.002s +1Do dong Scope1 0.064 0.001s +1Do ... khiển, ta có sơđồ cấu trúcđiềukhiểnvịtrí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơđồ cấu trúcđiềukhiểnvịtrí động điện chiều kích từ độc lập 3.2.KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 3.2 .1. Tính toán thông...
... mạch vòng vịtrí hình 1. 3 Hình 1. 3: Sơđồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vịtrí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộ điềukhiển dòng điện Rɷ: Bộ điềukhiển tốc độ Rφ: Bộ điềukhiểnvịtrí ĐC: ... hệ điềukhiểnvịtrí sử dụng động chiều t ϕ = ϕ + ∫ ωdt Quan hệ ɷ φ: (1 − 15 ) o Hình 2.5: Sơđồ cấu trúc hệ điềukhiểnvịtrí 16 2.3 Tổng hợp điềukhiển dòng điện Mạch vòng điềukhiển dòng điện ... điềukhiển Trong hệ điều chỉnh vịtrí có ba mạch vòng: mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ, mạch vòng vịtrí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều 15 Hình 1. 7 sơđồ cấu trúc hệ điều khiển...
... giao tiếp SơĐồ Toàn Kít: 12 Đồ án môn học I : điềukhiểnvịtrí động J13 C O N R 12 C O N J16 5V p1 p1 p1 p1 p1 p1 p1 p1 C O N C O N R E S IS TO R S IP p3 p3 p3 p3 p3 p3 p3 p3 1 Y 1 39 38 37 ... D P 16 15 14 13 12 11 10 Q R 35 1K U 12 A B C D E F 10 G L E D 7.2 A B C D E F G D P U 13 A B C D E F 10 G L E D D P L E D C O N 16 J8 5V 5V 13 14 J9 C 4 VC C 5V O Q 3 U C 18 15 R 33 1K U P1 R ... 18 15 A B C D E F G 5V O D P L E D A B C D E F G Q R 35 1K U 12 A B C D E F 10 G D P U 13 A B C D E F 10 G U 10 A B C D E F 10 G C 18 15 Q R 34 1K U A B C D E F 10 G U 5V O R 33 1K T L 16 11 1...
... ĐIỀUKHIỂN .11 2 .1 PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM 11 2 .1. 1 Cực hệ kín 11 2 .1. 2 Các bước tổng hợp điềukhiển 12 2 .1. 3 Bộ bù Lead .12 2.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN ... đĩa làm đầu đọc/ghi tới vịtrí bề mặt đĩa để đọc/ghi liệu Bài toán đưa đồ án toán điềukhiểnvịtrí đầu đọc ghi 1.1 .1 Mục đích - Giúp học viên ôn tập lại bổ sung kiến thức cho môn học học, đặc biệt ... MỤC LỤC CHƯƠNG 1: XÂY DỰNG MÔ HÌNH BÀI TOÁN 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ .2 1.1 .1 Mục đích 1. 1.2 Yêu cầu 1. 2 PHÂN TÍCH CÁC THÀNH PHẦN LỰC CỦA BÀI TOÁN 1. 3 XÂY DỰNG...
... THỐNG ĐIỀUKHIỂN BẰNG BỘ ĐIỀUKHIỂN 43 THÔNG MINH 3 .1 Hệ lôgic mờ 43 3 .1. 1 Khái niệm tập mờ 43 3 .1. 2 Sơđồ khối điềukhiển mờ 43 3.2 Bộ điềukhiển mờ 50 3.2 .1 Bộ điềukhiển mờ tĩnh 50 3.2.2 Bộ điều ... truyền thống 10 Hình 1. 10 Cấu trúc chung hệ ĐKTN 18 Hình 1. 11 Sơđồ cấu trúc hệ ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại 20 Hình 1. 12 Sơđồ cấu trúc hệ ĐKTN theo mô hình mẫu 20 Hình 1. 13 Sơđồ cấu trúc ... 14 1. 1.8 Một số ứng dụng phù hợp động máy phát kiểu treo từ tính 15 1. 2.Đánh giá phƣơng pháp điềukhiển đại 15 1. 2 .1 Phƣơng pháp điềukhiển tối ƣu 15 1. 2.2 Phƣơng pháp điềukhiển thích nghi 17 ...
... - 11 - Hình 1. 4 Mô hình robot b c t Phương trình ñ ng h c c a robot b c t ñư c ch b i bi bi u th c (1. 2) sau: J1 2 2 r + m2 l + 2l1l cos(θ ) + l1 + l1 m1 l + 2l1l m2 cos(θ ) θ& & 1 ... ∑ ω nd x1 + ω0 d n n =1 ∂ω cd N N 1 1 ∂f ∑ ω nd x1 + ω0 d ∂ ∑ ω nd x1 + ω0 d n n n n =1 ω dk N =1 ∂ω cd 1 ∂ ∑ ω nd x1 + ω0 d n n =1 (2.29) ) K N = γ ∑∑ ... m1, : kh i lư ng c a cánh tay 1, 2 - l1, : ñ dài cánh tay 1, 2 - r1, : t s truy n c a ñ ng 1, 2 - d1, : ma sát nh t c a kh p n i 1, 2 - s1, ma sát coulomb c a kh p 1, 2 Số hóa Trung tâm Học liệu –...
... hệ thống điềukhiểnvị trí, sơđồ thể vịtrí tốc độ khớp thường đo sensor chiết áp, máy phát tốc, thiết bị mã hoá Các tín hiệu đưa đến khối điềukhiển tạo tín hiệu điều khiển, điềukhiển khớp ... thuật điện tử Sơđồ khối điềukhiển cánh tay robot bậc tự dùng learning feedforward sở mạng nơ ron 3.3.2 Kết mô a Sơđồ mô điều khiển: Sơđồ cấu trúc tổng quát hệ thống điềukhiểnvịtrí cánh tay ... 1 d1 1 + + l1l m2 sin ( 1 )θ θ d θ s1 sgn θ gm2 l cos( 1 + θ ) + gl1 cos( 1 )( m1 + m2 ) u1 + 0 s = u gm2 l cos(θ1...
... bit: 1, 175 × 10 38, ±3,403 × 10 38 Điểm (dữ liệu nhập vào trực tiếp) 1. 1.3 Sơđồ đấu dây Hình 2: Sơđồ đầu vào PLC FX2N a Sơđồ đấu dây ngõ vào Ngõ vào PLC FX2N đấu dây theo sơđồ hình 1. 3 SVTH ... khối hệ truyền động servo (hình 3 .1) Hình 1. 9 : Hệ truyền động servo - Sơđồ khối điềukhiển động servo với vòng hồi tiếp vịtrí tốc độ (hình 3.2) Hình 1. 10 : Sơđồ khối phản hồi hệ truyền động ... động đấu nối hình 1. 18 Hình 1. 18 : Sơđồ kết nối driver với motor SVTH : Đỗ Đức Đông KHOA ĐIỆN 37 - Encoder gắn động kết nối với driver thông qua CN SIG hình 1. 19 Hình 1. 19: Sơđồ kết nối encoder...
... đấu dây Hình 2: Sơđồ đầu vào PLC FX2N a Sơđồ đấu dây ngõ vào Ngõ vào PLC FX2N đấu dây theo sơđồ hình 1. 3 Nhóm SVTH Lớp TĐH – K5 KHOA ĐIỆN 17 Hình 3: Sơđồ đấu dây ngõ vào b Sơđồ đấu dây ngõ ... khối hệ truyền động servo (hình 3 .1) Hình 1. 9 : Hệ truyền động servo - Sơđồ khối điềukhiển động servo với vòng hồi tiếp vịtrí tốc độ (hình 3.2) Hình 1. 10 : Sơđồ khối phản hồi hệ truyền động ... thực key Chức key thể hình 1. 16 Hình 1. 16 : Các key chức key - Để cài đặt Driver ta thực bước theo sơđồ hình 1. 17 Nhóm SVTH Lớp TĐH – K5 KHOA ĐIỆN 36 Hình 1. 17 : Sơđồ khối thao tác với hình...
... động không đồng hệ trục α, β Hình Sơđồ cấu trúc động KĐB hệ tọa độ α , β 45 Điềukhiểnvịtrí đông không đồng … 2.2 Kỹ thuật điềukhiển Hình hình giúp diễn giải kỹ thuật điềukhiểntrực tiếp từ ... dụng cho truyền động vec tơ 47 Điềukhiểnvịtrí đông không đồng … Hình Chi tiết lược đồ SMC Hình chi tiết lưu đồ SMC, quỹ đạo tương ứng cho phần tăng tốc - tốc độ - giảm tốc hai trường hợp +X1 ... trúc cấu trúc hình điềukhiển thay đổi có định để ổn định hóa điềukhiển làm cho đáp ứng bền vững Áp dụng SMC vào truyền động sử dụng động KĐB điềukhiển véc tơ mở rộng để điềukhiển quỹ đạo trượt...
... D K M K2 K1 RN1 RT1 RT 11 1K RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 2K1 §C + RT 31 3K Rf Rf2 Rf2 1K1 Rf A B C AT D M K RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C ... RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 K M RN1 RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K 3K Rf 2K Rff2 R2 1K ... 3K Rf 2K Rf2 1K Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K RT3 Rf RT2 Rf2 RT1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3...
... ) Ψ , γ choSơđồ hệ thống điềukhiển mô tả hình với tín hiệu điềukhiển ω xác định theo (17 ) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mô men điềukhiển τ tính τ =Ψω +γ (18 ) thay (17 ) vào (18 ) ta có ... zn(t -1) 1 Φ2 Φm z1(t-2) z2(t-2) k zn(t-2) Hình 4: Sơđồ mạng nơ-ron hai lớp sử dụng hệ điềukhiển hand-eye rô-bốt KẾT LUẬN Những nghiên cứu cho thấy việc áp dụng phương pháp tính mô men điềukhiển ... ∂p i ∂θ i (16 ) Tín hiệu đưa vào vòng điềukhiển định nghĩa: & ω = −K P z − K d z (17 ) T ∂ ∂z ∂z ∂θ :(m0 x1) ⇒ ∂θ ∂θ :(m0 x m0 ) i i Ta có sơđồđiềukhiển hình 2, ma...
... (1 + ) K cl K i Tsi p.Tu TSi = Ti + TV + Tdk = 0,0 01 + 0,003 + 0,00 01 = 0,00 41( s ) Thay số : Ri ( p ) = Tc = 1, 21. 0 ,16 5 1 (1 + ) = 0,675. (1 + ) 2.22 .1, 64.0,00 41 0 ,16 5 p 0 ,16 5 p J RU 2,5 .1, 21 ... + 2.TS p ). (1 + T p ) K r K p.2.T (1 + T p ) = 2.Ts R = K (1 + T p ) K r K 4.TS Bộ điềukhiển có dạng (PD) H3.3 Sơđồđiềukhiểnvịtrí 23 Chng Mô phng b iu khin 3 .1 Sơđồ mô mạch vòng ... ; RU = 1, 21 () ; K = 0,07 ; Ki = 1, 64 ; K = 1, 05 ; TC = 2,74 (S) Thay số : R ( p ) = + 4.0,0092 p + 0,0368 p = = + 3027,5 1, 21. 0,07 1, 22 .10 p 1, 22 .10 p 8(0,0092) p 1, 64. (1, 05).2,74 +Mô điều chỉnh...
... Gisq (1 + τ s ).2τ s Risq = K NL K1 (1 + τ s ).2τ s + TNL s + T1 s Chọn τ = TNL ta thu điềukhiển dòng Isq sau: Risq = +T1 s T1 = 1 + 2.TNL K1 s 2.TNL K1 T1 s (. 21) + Tổng hợp điều ... điềukhiểnvịtrí Trong Fω hàm truyền kín mạch vòng điềukhiển tốc độ FDX = + Tω s + Tω s + Tω s + 0 .12 5.Tω s (.30) Như ta có hàm truyền đối tượng điềukhiểncho mạch vòng điềukhiểnvịtrí sau: ... động dị roto lồng sóc hệ trục αβ dq giúp cho có nhìn tổng quát mô hình động quan sát hệ trục khác Đây sởcho việc xây dựng điềukhiển dòng, điềukhiển tốc độđiềukhiểnvịtrí Mô hình động mô tả...
... VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU Các hệ số khác sử dụng việc lập mô hình động cơ: 1 σ = 16 2. 213 5 σLm 1 1−σ = + = 12 2. 717 4 + 11 7 .19 49 = 239. 912 3 Tσ σTs σTr = 16 6 .19 37 σLs ⇒ Tσ = 0.0042 Tr = 1. 384 Lm Lm = 0.7224729 ... PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU mM mC e-j θs : usα usβ - ω ωs ωr ω θs Hình 1. 6 Mô hình động hệ toạ độ quay dq Trang: 14 Chương Xây dựng mô hình điềukhiển tính chọn điềukhiển 2 .1 Sơđồ cấu trúcđiềukhiển tổng ... (2 -18 ) Từ (2 -17 ) (2 -18 ) ta vẽ sơđồ toán học động hệ toạ độ từ thông rôto dq: p Tr Tσ 1+ pTσ σLs Lm 1+ pTr Pc pJ Tσ 1+ pTσ σLs 1- σ σLm Tr Lm Trang: 13 3pcLm 2Lr usd usq isd isq - ψrd CHƯƠNG 1: GIỚI...