tốc độ hình thành lời giải

... khiển robot hoạt động, cần quan tâm đến tốc độ hình thành lời giải độ xác lời giải toán ngược yếu tố định chất lượng điều khiển khả điều khiển thời gian thực Động học robot yêu cầu quản lí vị trí ... không gian khớp; (3) Vận tốc gia tốc khâu tác động cuối động trình ngõ ra; (4) Vận tốc gia tốc khâu tác động cuối động trình ngõ vào; Các thông tin (2,4) thường kết việc giải toán ngược, chúng ... 1.2.1 Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực mômen gây chuyển động Động học xét vị trí, vận tốc, gia tốc đạo hàm cấp cao biến vị trí theo thời gian theo biến khác Do động học...

Ngày tải lên: 19/08/2014, 17:21

... khâu dao động bậc có hệ số cản dịu ξ > thể tính chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường

Ngày tải lên: 26/10/2013, 01:20

Ngày tải lên: 21/09/2014, 15:21

... không màu, cành bọc động bào tử không màu, phân nhiều nhánh cấp so le với Bọc động bào tử quan sát có dạng hình chanh yên hình trứng, có núm nhỏ đỉnh Bọc bào tử động hình thành đỉnh nhánh theo ... sau đêm với độ ẩm 100% Đặt mô bệnh vào lát cắt củ với độ ẩm 95-100%, nhiệt độ 16-180C ; 1-2 ngày sau bỏ bệnh; sau 5-6 ngày thu túi bào tử Sử dụng buồng đếm hồng cầu để xác định nồng độ bào tử, ... thái khác thể tính độc giống khoai tây trồng Việt Nam, thể mức độ gây bệnh cao đối tượng khảo sát Kết xử lý số liệu thống kê cho thấy sai khác tính độc hai chủng nấm phân lập (Hình 1) Nguồn nấm...

Ngày tải lên: 22/05/2015, 20:52

... nghiệm tính toán nhiệt tốc độ dòng khí nạp chế độ toàn tải ô tô máy kéo là: Vkh= 40-115 m/s Tốc độ cao tổn thất lớn Đối với động xăng yêu cầu hình thành hỗn hợp nên tốc độ khí nạp phải lớn 40 ... thông qua xupap nạp bằng:186.10-6(m2) Tiết diện lu thông qua xupap thải bằng:162.10-6(m2) Tốc độ lu động dòng khí chảy qua tiết diện lu thông fkx: Vkh=Vp.Fp/i.fkx Qua xupap nạp bằng: Vkhn= 20(m/s) ... fkx=.h/2(dh+dn); mà dn=dh+2e, h= hcos, e= hsin nên fkx=.h(dh cos+ hsincos2) Chọn góc =450 xupap nạp thải.Trong động ngày nay, hành trình xupap thờng nằm phạm vi h = (0,18-0,3)d h, chọnhnh trỡnh xupap nphn=8...

Ngày tải lên: 01/10/2015, 22:43

... Khoá luận tốt nghiệp Đại học Nguyễn Xuân Tuấn Lớp K29B SINH-KTNN MC LC ề mục Trang Lời cảm ơn Mục lục Lời cam đoan Mở đầu Lớ chn ti Mc ớch nghiờn cu í ngha ca ti Chng Tng quan ... 4: T 1953-1965 giai on ny cỏc nh nghiờn cu trung vo tỡm hiu thnh phn cu trỳc hoỏ hc ca Axit Nuclờic, c ch phỏt sinh t bin, tiờu biu l cụng trỡnh ca Brenrer S (1961) Henjing U (1962) Loxless (1963-1965) ... gõy i vi vt cht di truyn cỏc nh nghiờn cu chia chỳng lm loi l: Cỏc cht c ch to tin thõn Axit Nuclờic: vớ d 5-aminouraxin, Azaserin Cỏc cht ng ng vi cỏc Baz nitr: vớ d 5-bromuraxin Cỏc cht mu:...

Ngày tải lên: 31/10/2015, 06:49

... ưng bien Đáp ứng biên độ Đáp ứng pha Ý nghóa vật lý: Đáp ứng biên độ cho biếát tỉ lệ vềà biên độ (hệ sốá khuếách đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số Đáp ứng pha cho biết độ lệäch pha tín hiệäu ... u Bode bi u Nyquist Biể đồ Bode: hình Bi åu đ B d l ø hì h vẽõ gồàm thàønh phầàn: h h Biểu đồ Bode biên độ: đồ thò biểu diễn mối quan hệ logarith đáp ứng biên độ L( ) theo tần số cua đap ưng bien ... Bien Biên độ: Pha: M( ) ( ) Tj 1 T2 L( ) 20 lg T 2 tg (T ) Vẽ gần biểu đồ Bode biên độ: : đường thẳng nằm ngang trùng truc hoành đương thang nam trung trục hoanh T : đường thẳng có độ dốc 20dB/dec...

Ngày tải lên: 17/02/2014, 17:20

... Khái Niệm • Đặc tính động học mô tả thay đổi tín hiệu theo thời gian • Các hệ thống tự động có mô hình toán giống đặc tính động học giống 3.1.1 Đặc tính thời gian • Đặc tính động học biểu diễn ... −180o = −π • Độ dự trữ biên (GM – Gain Margin) : GM = GM = − L (ω−π ) M (ω−π ) tính theo dB • Độ dự trữ pha ( ΦM - Phase Margin) : ΦM = 180o + ϕ (ωc ) 3.2 Các Khâu Động Học Điển Hình 3.2.1 Khâu ... Tính Động Học Hàm trọng lượng Vì r (t ) = δ (t ) → c(t ) = Kr (t ) = Kδ (t ) nên hàm trọng lượng có dạng hàm xung dirac với biên độ K Hàm độ Vì r (t ) = u(t ) → c(t ) = Kr (t ) = Ku(t ) nên hàm độ...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... pháp điều khiển tốc độ động điện chiều 15 Điều chỉnh tốc độ động điện chiều chia làm hai vùng điều chỉnh điều chỉnh tốc độ định mức điều chỉnh tốc độ định mức 2.2.1 Điều chỉnh tốc độ định mức: Vùng ... không tải (Mc = 0) 12 - Đáp ứng tốc độ : -Đáp ứng dòng điện phần ứng : 13 b) Chế độ có tải Hình 2.2 Mô hình ĐCMC kích thích độc lập chế độ có tải (Mc = 30) -Đáp ứng tốc độ 14 -Đáp ứng dòng điện phần ... LỜI MỞ ĐẦU Trong thực tế, ta hay gặp hệ thống điều chỉnh tốc độ cho truyền động điện chiều có đảo chiều Hệ thống điều chỉnh tốc độ hệ thống mà đại lượng điều chỉnh tốc độ góc động điện,...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 15:20

... eraz tự nhiên Taq ADN polym eraz có hoạt tính mạnh nhiệt độ 75-80°C, tốc độ xúc tác tổng hợp 130-300 nucleotit/giây Nhiệt độ giảm tốc độ giảm theo: 70°C-60 nucleotit/giây; 55°C-24 nucleotit/giây; ... nguyên mức độ đa dạng sinh học cao, độ tàn che tán rừng >0,7 Các OTC lại (6/9 ô) phân bố độ cao từ 800m trở xuống, không thấy có mặt loài (cả trưởng thành lẫn tái sinh) Rất tiếc số OTC lập ô độ cao ... Số liệu bảng 1.1 cho thấy nồns độ thuốc cho tỷ lệ rễ cao nhấl ba loại thuốc 0,75 - 1,0% (đặc biệt nồne độ 1,0%) Nồng độ đưới cho kết Ngoài ra, công thức xử lý nồng độ cao (1,5 2,0%) làm kìm hãm...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 08:40

Ngày tải lên: 31/08/2015, 09:13

... biểu thức (3.71) ta hàm độ hệ thống là: Do hàm độ tổ hợp tuyến tính hàm mũ số tự nhiên Nếu tất cực pi cực thực hàm độ dao động; ngược lại có cặp cực phức hàm độ có dao động Trên vừa trình bày ... tính tần số hệ thống là: Biên độ: Biểu thức cho thấy biểu đồ Bode biên độ hệ thống tổng biểu đồ Bode biên độ khâu thành phần Pha: 3/7 Đặc tính động học hệ thống tự động Biểu thức chứng tỏ biểu ... biên độ gần hệ thống có dạng hình 3.17 Biểu đồ Bode biên độ hệ thống ví dụ 6/7 Đặc tính động học hệ thống tự động Giải: Hệ thống có bốn tần số gãy Dựa vào thay đổi độ dốc biểu đồ Bode, ta thấy...

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

Ngày tải lên: 31/12/2015, 16:09

... môi trường KIA (Hình 3.5), thử khả di động (Hình 3.6), thử khả gây dung huyết (Hình 3.7) Hình 3.2: Hình thái vi khuẩn Vibrio parahaemolyticus quan sát kính hiển vi Theo quan sát hình thái vi khuẩn ... Vibrio parahaemolyticus có khả hình thành màng bao sinh học (biofilm), hình thành màng bao sinh học bắt đầu vi khuẩn bám bề mặt vật chủ Sau đó, vi khuẩn tiết chất hình thành nên lớp "keo" giúp cho ... mà phân lập có đặc điểm hình thái sinh hóa điển hình loài Vibrio parahaemolyticus, cụ thể: phẩy khuẩn gram âm (Hình 3.2), thử khả sinh enzyme catalase Indol (Hình 3.3và Hình 3.4), thử khả sử dụng...

Ngày tải lên: 20/06/2016, 21:52

... chặt chẽ với nhiệt độ nước mật độ vi khuẩn tăng với tăng lên nhiệt độ nước [10] Kết theo dõi nhiệt độ thích hợp cho vi khuẩn thể Hình 3.5 Bảng 3.3 32 Hình 3.5 Ảnh hưởng nhiệt độ thời gian nuôi ... lợ Ở nồng độ muối từ - 5,5%, chúng sản sinh độc tố dung huyết (Bảng 3.5) Như vậy, tốc độ tăng trưởng chậm điều kiện bất lợi, mức độ sản sinh độc tố P.damselae không thay đổi Ở nồng độ muối 6% ... nhiệt độ sau: Khoảng nhiệt độ lý tưởng: 20-37ºC; Khoảng nhiệt độ bất lợi: 10-15ºC 45-60ºC; Khoảng nhiệt độ chậm phát triển: 5-10oC; Khoảng nhiệt độ ngừng phát triển: 0ºC; Khoảng nhiệt độ bắt...

Ngày tải lên: 20/06/2016, 22:10

... phơng dòng điện) Iủm I(A) Hình Các đặc tính lm việc ĐCĐK - Đờng đặc tính (hình 3): đờng biểu diễn mối quan hệ mômen tốc độ quay trục ĐCĐK M = f(n), giữ điện áp đặt lên động điện kéo không đổi - ... nhau, ta lập đợc họ đặc tính giới ĐCĐK Tính toán tốc độ sức kéo đầu máy theo tốc độ mô men quay ĐCĐK xác định đợc theo mức công suất, kết cấu hộp giảm tốc trục phận chạy đầu máy VK = f(nđ), FK=f (MĐ) ... f(IKTi) J=1-n; NDj Xây dựng họ đờng cong tốc độ nđij= f(IKTij) Xây dựng đờng cong mô men MĐ= f(I) Xây dựng họ đặc tính giới MĐij= f (nđij) Tính toán tốc độ đầu máyVK= f (nđ) Tính toán sức kéo đầu...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:20

... 61.82 95.0 Bảng 2: Tốc độ chuyển động V tay số theo ne Sau thành lập bảng vận tốc V tay số ta thành lập bảng tính N K cho tay số theo vận tốc tay số thành lập bảng từ vận tốc Vmin đến Vmax ... ; j Tích phân giải phương pháp giải tích, quan hệ phụ thuộc xác giải tích giửa tăng gia tốc j vận tốc chuyển động chúng Nhưng tích phân giải phương pháp đồ thị dựa sở đặc tính động lực học nhờ ... đánh giá chất lượng động lực học ôtô: A > Xác định thời gian tăng tốc ôtô: Từ biểu thức: j = dV dt dt = dV j Ta suy ra: ; ; Vậy thời gian tăng tốc ô tô từ tốc độ V1 đến tốc độ V2 sẻ là: t = ∫...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 12:07

... đổi hệ thống hình Step Response 10 Amplitude 0 0.5 1.5 2.5 3.5 Time (sec) Hình Đặc tính hàm truyền J thay đổi Từ kết bảng 1, ta xây dựng đồ thị mô tả ảnh hưởng J đến thời gian độ Tqđ, độ điều chỉnh ... hình Step Response 14 12 10 Amplitude 0 Time (sec) Hình Đặc tính hàm truyền δ thay đổi Từ kết bảng 4, ta xây dựng đồ thị mô tả ảnh hưởng δ đến Tqđ, Δm, Tpư hình 10 Series1 0 10 20 Góc lệch (độ) ... Hình 2: Sơ đồ khối điều khiển cánh lái hướng Trong đó: i tín hiệu điều khiển x độ dịch chuyển trượt servo valve [m] y hành trình piston [m] δ góc lệch cánh lái hướng [rad] Từ hình ta...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 14:20

... thời gian để ô tô tăng tốc từ vận tốc m/s lên vận tốc 12 m/s cần khoảng thời gian diễn tích (I) +(II) 7,01+7,35=14,36 (S) Giả sử ô tô tăng tốc từ vận tốc 10m/s lên vận tốc 14m/s cần có khoảng ... gia tốc ngợc ta xác định đợc diễn tích (I) = 7,01 (S) Giả sử ô tô tăng tốc từ vận tốc 8m/s lên vận tốc 12m/s cần có khoảng thời gian xác định bàng diễn tích (I) + diễn tích (II) Từ đồ thị gia tốc ... diện tích (II) + diện tích (III) Từ đồ thị gia tốc ngợc ta xác định đợc diễn tích (III) = 8,07 (S) thời gian để ô tô tăng tốc từ vận tốc 8m/s lên vận tốc 14 m/s cần khoảng thời gian diễn tích (I)+(II)+(III)...

Ngày tải lên: 12/08/2014, 10:22