tính toán động học cho cánh tay robot 5 bậc tự do

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

... CHUƠNG III: TÍNH TỐN, CHỌN ĐỘNG CƠ III.1 Bài toán động học thuận robot III.1.1.yêu cầu toán đặt ra: Mơ hình hóa cánh tay robot Đặt hệ tọa độ cho cánh tay robot x4 Z4 x l7 Z3 F4 x2 l5 Z2 F l4 l3 ... động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ xyz, mục đích cuối tốn ... tốn động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động II.3...

134
1,983
40

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phơi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mơ hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot ... trình bày động học thuận động học ngược robot. Động học thuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp .Động học ngược tính tốn biến khớp tương ứng với vị trí hướng tay. Từ cho ta phạm ... sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mơ hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc tự sử dụng đề tài Robot có ưu điểm quan trọng tạo nên khẳ linh...

91
2,411
12

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... -50 0 - 150 0 -2000 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu q2-NN -1000 q2 S2 -50 0 - 150 0 -2000 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 ... - 150 0 0 -2000 10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin hieu q2-NN -50 0 q S 2 -1000 - 150 0 ... 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin hieu q2 S -50 0 q -1000 - 150 0 10 15 time(s) Hình 4.10 Tín...

13
941
2

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... phần cánh tay robot + Tổng thể cánh tay robot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánh tay robot hồn thiện sau (Hình 2 .5) Hình 2 .5: Kết cấu khí cánh tay robot + Chú thích: Chân tay máy ... Cấu tạo cánh tay robot Cấu tạo cánh tay robot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánh tay Chân đế Thân Cánh tay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánh tay robot + ... độ ban đầu cho cánh tay robot Hình 2.31 (b): Khai báo tọa độ gắp cho cánh tay robot 46 Hình 2.31 (c): Khai báo tọa độ nhả cho cánh tay robot Hình 2.32: Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối...

59
8,914
35

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

...

19
704
6

thiết kế, tính toán và mô phỏng kết cấu robot 4 bậc tự do làm việc trong môi trường có nhiệt độ cao

Danh mục: Báo cáo khoa học

...

29
541
0

Đề tài Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... phần cánh tay robot + Tổng thể cánh tay robot Sau thiết kế riêng lẻ phận robot ta lắp ráp cánh tay robot hồn thiện sau (Hình 2 .5) Hình 2 .5: Kết cấu khí cánh tay robot + Chú thích: Chân tay máy ... điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường cấu thành từ phận tương tự máy tính, gồm ... độ ban đầu cho cánh tay robot Hình 2.31 (b): Khai báo tọa độ gắp cho cánh tay robot Footer Page 50 of 113 46 Header Page 51 of 113 Hình 2.31 (c): Khai báo tọa độ nhả cho cánh tay robot Hình 2.32:...

59
474
0

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... 0 10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin hieu q2 S2 -50 0 q2 -1000 - 150 0 10 15 time(s) ... 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin hieu q2-NN S2 -50 0 q2 -1000 - 150 0 -2000 10 15 time(s) Hình 4 .51 Tín hiệu hệ thống mt tăng 50 % ... hieu q1-NN S1 -50 0 q1 time(s) -1000 - 150 0 0 -2000 10 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 0.0 05 0.01 0.0 15 0.02 0.0 25 time(s) 0.03 0.0 35 0.04 0.0 45 0. 05 15 time(s) Tin...

13
311
0

Nghiên cứu xây dựng mô hình vật lý và hệ điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Zero Độ lợi 16 ± 5V ± 2.5V ± 1. 25 V ± 0.6 25 V 16 15 15 15 15 15 25 25 25 30 40 Gain 16 Tín hiệu băng tần 0. 35 cho PGA Băng tần 4.0 MHz 2.0 MHz 1 .5 MHz 0. 65 MHz Hz Điện áp mức ± 15 V tối đa Bảo ... thời gian thực 50 CHƢƠNG III THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO 3.1 Xây dựng bộđiều khiển cánh tay máy bậc tự 3.1.1 Cơ sở toán học Xét hệ thống tay máy hai bậc tự hình 3.1 ... - Đối tượng nghiên cứu đề tài cánh tay robot bậc tự Nghiên cứu phương pháp điều khiển robot cách thứcđiều khiển cánh tay Robot hai bậc tự từ máy tính - Phạm vi nghiên cứu thực sở lý luận,...

78
265
0

Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR

Danh mục: Tự động hóa

... Lịch sử robot cơng nghiệp  Bài tốn động học thuận  Bài toán động học ngược  Bài toán động lực học ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG LỰC HỌC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN Ta có sơ đồ đặt hệ tọa độ cho robot theo ... MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN Sử dụng Symbolic Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng t = – π/12 sau: 02:00:40 PM Slide MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN ... Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng t = – π sau: MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT ĐỘNG HỌC THUẬN Sử dụng Symbolic Math Toolbox Robotics Toolbox ta quỹ đạo cánh tay robot khoảng...

25
555
4

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... nghòch khớp cánh tay Động : xoay thân đế (thân người) Các động 2, 3, 4, bố trí khâu chuyển động hình thành bậc tự 3 .5. 2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động có chung nguyên lý hoạt động ... cho động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải đảm bảo cách ly riêng biệt cặp đánh số * Cơ cấu hiển thò Tay máy L2001 có ... hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay...

56
2,893
14

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

Danh mục: Tự động hóa

... đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người (khơng tính đến chuyển động ngón tay) có 10 bậc tự (10 khả chuyển động độc lập) tay máy loại có đủ khả nắm bắt vật khơng gian Tay máy cơng ... Nânghàm tay Mở cánh kẹp Hạ cánh tay 1.2 Đồ án tốt nghiệp 1.5s Hình 3.4 : Sơ đồ mơ tả hoạt động ROBOT L2001 3 .5 TRANG BỊ ĐIỆN TRONG ROBO l2001 3 .5. 1 Giới thiệu động công tác: Mạch động lực bao gồm động ... khuỷu tay Động : xoay thuận nghịch khớp cánh tay Động : xoay thân đế (thân người) Các động 2, 3, 4, bố trí khâu chuyển động hình thành bậc tự 3 .5. 2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động có...

53
908
2

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... nghòch cổ tay Động : xoay thuận nghòch khớp khuỷu tay Động : xoay thuận nghòch khớp cánh tay Động : xoay thân đế (thân người) Các động 2, 3, 4, bố trí khâu chuyển động hình thành bậc tự 3 .5. 2 NGUYÊN ... động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải đảm bảo cách ly riêng biệt cặp đánh số * Cơ cấu hiển thò Tay máy L2001 có ... (chuyễn động khớp bả vai) Chuyển động duổi hay co vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay...

75
563
0

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

Danh mục: Kinh tế - Thương mại

... nghòch khớp cánh tay Động : xoay thân đế (thân người) Các động 2, 3, 4, bố trí khâu chuyển động hình thành bậc tự 3 .5. 2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ DC 3W Các động có chung nguyên lý hoạt động ... cho động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải đảm bảo cách ly riêng biệt cặp đánh số * Cơ cấu hiển thò Tay máy L2001 có ... hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) 2s Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 1.5s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ Hạ cánh tay s Mở hàm kẹp 1.2 s Nâng cánh tay...

53
1,152
3

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 2 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... cánh tay Công tắc logic Lưu đồ mô tả hoạt động ROBOT L2001 Kẹp chi tiết (2s) Nâng khớp : cánh tay- khuỷu tay 2s Quay đến vò trí làm việc đồng thời xoay cổ tay theo chiều kim đồng hồ 1.5s Hạ cánh ... tư vào tay máy thấp, người ta không thiết lúc phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác đònh vò trí 3.4 GIỚI THIỆU ROBOT L2001: ROBOT L2001 có bậc tự khớp quay, sử dụng động điện ... quay động chuyển động khớp tay máy tay máy phụ thuộc vào điện áp đặt vào động điều chỉnh vô cấp Kết cấu truyền động khí đơn giản thông qua bánh giảm tốc cấp, cấp thứ trục vítbánh vít khả tự hãm...

6
453
0

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot

Danh mục: Điện - Điện tử

... động cổ tay - 5, 6 cho động khuỷu tay - 7,8 cho động cánh tay - 9,10 cho động xoay chân đế Do nối kết với với bên phải đảm bảo cách ly riêng biệt cặp đánh số * Cơ cấu hiển thò Tay máy L2001 có ... bảo tính độc lập khớp động bố trí thành 10 cổng nối kết riêng biệt Do cặp Jắc nối lắp với động Vì ta có tất cặp nối đánh số tư ø1-10 Trình tự xếp sau : - 1,2 cho động hàm kẹp - 3,4 cho động cổ tay ... mụïc đích tạo chuyển động Chuyển động quay nhờ động điện chiều có công suất 5W 3.6.2 TRANG BỊ ĐIỆN CHO HỆ THỐNG BĂNG TẢI - Băng tải lắp với động chiều có công suất 5W - Động điều khiển công tắc...

5
441
1

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 4 docx

Danh mục: Điện - Điện tử

... HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7 .5 34 IO/M RST6 .5 33 S1 RST5 .5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A 15 AD2 14 27 A14 AD3 15 26 A13 AD4 16 25 A12 AD5 17 24 AD6 18 23 A11 ... tần số (5) Các ngắt tín hiệu khởi tạo ngoại vi (6) Các cổng I/O nối tiếp +5V Serial I/O Ports SID SOD TRAP RST 7 .5 RST 6 .5 RST 5. 5 INTR 10 READY HOLD RESET IN X1 X2 40 20 Vcc Vss 28 A 15 High Outer ... đònh lọai hoạt động, tín hiệu đặc biệt (ALE) để thò bắt đầu hoạt động ALE -Address latch enable: Cho phép chốt đòa Đây xung dương tác động cạnh lên phát lần 80 85 bắt đầu hoạt động (chu kì máy);...

7
454
0

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 5 pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... 7 .5 (Vào) : Restart Interrupt; RST 6 .5 RST 5. 5 Đây ngắt có đònh hướng (vectored interrupt) che được.Chúng có quyền ưu tiên ngắt cao INTR Trong số ba ngắt này, thứ tự ưu tiên RST 7 .5, RST 6 .5 5 .5 ... : Sơ đồ khối chức 80 85 Đơn vò logic số học ALU Đơn vò thực chức tính toán : bao gồm Thanh ghi tích trữ (Accumulator), Thanh ghi tạm (Temporary register), mạch logic số học, và cờ báo (Flag) ... suốt hoạt động số học logic Kết qua lưu trữ vào ghi tích trữ, cờ (các flip – flop ) đặt (set: ) họăc bò đặt lại (reset :bằng 0) tùy theo kết hoạt động Các cờ chòu ảnh hưởng hoạt động số học logic...

7
306
0