tài liệu lý thuyết điều kiện

... ñịnh. Tại Nhật logic mờ ñược ứng dụng vào nhà máy xử lý nước của Fuji Electronic vào 1983, hệ thống xe ñiện ngầm của Hitachi vào 1987. Lý thuyết mờ ra ñời ở Mỹ, ứng dụng ñầu tiên ở Anh nhưng ... chính:  ðiều khiển mờ  Mạng nơ-ron nhân tạo  Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lý thuyết hỗn mang ). Ta sẽ ñi vào phân tích từng thành phần của công nghệ tính toán mềm. 1.2. ... Zadeh ñưa ra lần ñầu tiên năm 1965, tại trường ðại học Berkeley, bang California - Mỹ. Từ ñó lý thuyết mờ ñã ñược phát triển và ứng dụng rộng rãi. Năm 1970 tại trường Mary Queen, London –...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... bất kỳ trong không gian thuộc f(x,y,z) = 0 có tọa độ khác điều kiện : x 2 = y 2 = z 2 = r 2 /3. Ta chọn điểm M(1, 1, 2 2 −r ) , điều kiện 2≥r  L M = (r 2 -2) Kiểm tra bất đẳng thức: ... tại tọa độ thỏa điều kiện x 2 = y 2 = z 2 = r 2 /3 thì L luôn là giá trị cực đại. b.Dùng phương pháp Euler Lagrange: Phiếm hàm tối ưu là : L(x,y,z) = x 2 +y 2 +z 2 Điều kiện ràng buộc ... 4(x+y) (*) Điều kiện ràng buộc là: f(x,y) = x 2 /a 2 + y 2 /b 2 -1 = 0 Khi đó hàm Hamilton sẽ là: H(x,y,λ ) = 4(x+y) + λ (x 2 /a 2 + y 2 /b 2 -1) Tìm các điểm dừng dựa vào các điều kiện sau:...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... thuộc vào biên ñộ tín hiệu vào. Kết quả là về mặt lý thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị u c nào. 6. ðiều kiện hoạt ñộng ổn ñịnh: Có 3 yếu tố ảnh hưởng ... khiển thích nghi Trang 299 Khối bộ điều khiển có dạng sau: Khối đối tượng điều khiển có dạng sau: *Trường hợp không có nhiễu: Chọn các tham số điều chỉnh như sau: − Chọn Ts = 3s, ξ ... − Bậc (A 0 ) = bậc (A) -bậc (B + ) -1 = 2-0-1=1 Vậy ta chọn: A 0 (s) = s + a 0 Cấu trúc bộ điều khiển theo phương pháp đặt cực có dạng: R.u = T.u c – S.y (3) Khi đó phương trình PT Diophantine...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... 9359.14082.223max)( ==A σ 1883.5918.26)( ==A σ Ý nghĩa vật lý của σσ , : với mọi giá trị tần số ω giá trị suy biến nhỏ nhất phải thỏa ñiều kiện của tiêu chuẩn tối ưu LQ: 1)]([ ≥+ ωσ jKGI ... nội nếu tất cả các hàm truyền ñạt từ w 1 , w 2 ñến e 1 , e 2 ñều ổn ñịnh. ðiều kiện ổn ñịnh nội chặt hơn ñiều kiện ổn ñịnh dựa trên hàm truyền vào- ra thông thường, vì nó tránh việc khử các ... khâu liên tiếp nhau. Như vậy, ñiều kiện ổn ñịnh nội bảo ñảm các tín hiệu bên trong hệ thống ñều hữu hạn khi tín hiệu vào là hữu hạn. Ví dụ, ta khảo sát ñiều kiện ổn ñịnh nội của hệ thống hình...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 11:15

... môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động Các môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động ỉ Các PP điều khiển hiện đại sẽ được đề cập đến trong môn học: Ø Lý thuyết điều khiển nâng cao ... thống điều khiển nhiệt độ thực tế Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Các ứng dụng của lý thuyết điều khiển Áp ... ủoọọ 9 February 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 22:15

... 260 3.2.2 Luật MIT 261 3.2.3 Nội dung, phương pháp thiết kế MRAS 266 3.2.4 Thiết kế MRAS dùng lý thuyết ổn ñịnh của Lyapunov 308 3.2.5 Kết luận 320 3.3 Bộ tự chỉnh ñịnh 321 3.3.1 ðặt vấn ... toán GA thiết kế bộ ñiều khiển PID tối ưu H 2 /H ∞ 492 Câu hỏi ôn tập và bài tập 499 Tài liệu tham khảo 501 ... trận 414 4.1.4 Trị suy biến của ma trận – ñộ lợi chính 420 4.1.5 Ổn ñịnh nội 423 4.1.6 ðịnh lý ñộ lợi nhỏ 424 4.1.7 Ổn ñịnh bền vững 424 4.2 Phương pháp LQG 427 4.2.1 ðặt vấn ñề 427...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... LỜI NÓI ĐẦU Lý thuyết điều khiển tự động và Lý thuyết điều khiển hiện đại là hai môn học đặc thù của ngành Điều khiển tự động. Phương pháp phân tích và thiết ... lượng tối ưu trong các điều kiện ràng buộc hoặc hệ thống được thiết kế phải có tính thích nghi và bền vững trong môi trường làm việc luôn biến động. Quyển sách Lý thuyết điều khiển hiện đại gồm ... tưởng những điều kiện vận hành hệ thống cho giống với thực tế , mà điều này không thể thực hiện theo cách kinh điển thông thưởng. Khi hệ thống phức tạp cách tiếp cận thành công là điều khiển...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 11:15

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... phải có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng. Ø Muốn e xl của hệ thống đối với tín hiệu vào là hàm dốc bằng 0 thì hàm truyền G(s)H(s) phải có ít nhất 2 khâu tích phân lý tưởng. Ø Muốn e xl của hệ ... )()(lim 0 sHsGK s p → = (hệ số vị trí) c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Đáp ứng quá...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 19:17

... Điều khiển cân bằng con lắc ngược ...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 08:15

... 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Chương 4 Chương 4 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Đáp ứng quá ... )()(lim 0 sHsGK s p → = (hệ số vị trí) c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) không có khâu tích phân lý tưởng c ht (t) 0 t 1 G(s)H(s) có ít nhất 1 khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Đáp ứng quá...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Routh 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... TPHCM 12 ỉ Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện cần Điều kiện cần Ø ... Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ 3 (tt) Thí dụ 3 (tt) ỉ Bảng Routh ỉ Điều kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... vi phân: ỉ Biến đổi Laplace 2 vế phương trình trên, để ý tính chất ảnh của đạo hàm, giả thiết điều kiện đầu bằng 0, ta được: Định nghóa hàm truyền Định nghóa hàm truyền =++++ − − − )( )()()( 1 1 1 10 tca dt tdc a dt tcd a dt tcd a nn n n n n L )( )()()( 1 1 1 10 trb dt tdr b dt trd b dt trd b mm m m m m ++++ − − − L Hệ ... 2 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Hàm truyền của các bộ điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) ỉ Khâu ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 2 Chương 2 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 22:20

... Th í í du du ï ï 1 1 )2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)( − + − + − − −= k r k r k c k c k c 0,1)( ≥ ∀ = k k r Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện đầu: 0)2()1( = − = − cc { } ; ; .; .; .; .; . ;.; .; .;.; .; . kc 619106251063410646106606067600 ... 6.5; 11.4; 18.5; 28.3; 41.2; 57.2; 75.4; 93.5; 106.6; 106.1; 77.9; ;010)( 3 2 kx ×= − Với điều kiện đầu x 1 (−1)=x 2 (− 1)=0, tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị, suy ra nghiệm của PTTT là:    ++−=+ ++=+ )(0779.0)(4292.0)(2465.1)1( )(0042.0)(0695.0)(9326.0)1( 212 211 trkxkxkx krkxkxkx Từ ... thành: 0)607.0018.0( 1 1 )607.1021.0( 1 1 2 =++       − + −+       − + K w w K w w ⇔ 0)003.0214.3()036.0786.0(039.0 2 =−+−+ KwKKw Theo hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn định là:      >− >− > 0003.0214.3 0036.0786.0 0 K K K ⇒ 83.21 = gh K      < < > 1071 83.21 0 K K K ⇔ 15...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

... thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…). ỉ Ưu điểm của hệ thống điều khiển số: Ø Linh hoạt Ø Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số có thể điều khiển ... thái:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8 Khâu giữ dữ liệu Khâu giữ dữ liệu ỉ Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu liên tục theo ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7 Lấy mẫu dữ liệu Lấy mẫu dữ liệu x(t) x * (t) T x(t) t 0 x * (t) 0 t ỉ Lấy mẫu là biến đổi tín hiệu liên tục theo thời...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20