robot cơ cấu song song

... tính phức tạp hệ thống cao, độ ổn định độ xác khó đảm bảo hoạt động robot cấu song song phức tạp Hình 6: Sơ đồ khối hệ điều khiển robot Hexapod dùng PLC FM357-2 kết hợp với SIMODRIVE 611 tạo thành ... chân robot chọn sử dụng hệ truyền động động cơ, điều khiển điều khiển vị trí động Bộ ĐKPH chịu trách nhiệm phối hợp ĐKTP để đạt yêu cầu tổng thể Bộ ĐKPH lấy thông tin toàn hệ độ dài thực chân robot ... quét Cấu trúc module sử dụng để tăng tính mềm dẻo ứng dụng thực tế [3] Với ưu điểm mình, phương án sử dụng PLC chọn dùng để xây dựng hệ điều khiển cho robot Hexapod Độ dài chân định vị trí robot, ...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... 2.3.1 Robot c cõu chui 2.3.2 Robot c cu song song 2.3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di nt: 2.3.5 Robot dng ngi: 2.3.6 Robot tỏi ... ó bit, mt nhng nhc im ca cỏc loi Robot song song l tn ti nhng im k d (suy bin) khụng gian l vic ca chỳng iu ny l khụng inong mun song ta cn xỏc nh chỳng m bỏo Robot c kh nng hot ng theo yờu cu ... hc, ma trn i s Phng trỡnh ng hc chung ca Robot: x=f(q) Trong ú (4-i) x: qu o chuyn ng ca Robot khụng gian q: to suy rng ca Robot T qu chuyn dng cho trc ca Robot, cho bi toỏn ng hc ngc ta cú hm:...

Ngày tải lên: 26/03/2015, 08:39

... làm việc 1.3 Cấu trúc Robot song song: 1.3.1 Cấu trúc cấu : Cũng Robot thông thường, Robot song song loại Robot có cấu trúc vòng kín khâu (dạng thanh) nối với khớp động Sơ đồ động cấu tay máy ... cấu song song Willard L Polard đăng ký quyền vào năm 1942, vào thời điểm Willard L Polard đến giáo sư Clavel Robot song song Delta đánh giá thiết kế robot song song thành công với hàng trăm robot ... : Là tập hợp khâu nối với khớp động Robot nối tiếp có cấu trúc chuỗi hở, Robot song song có cấu trúc chuỗi kín Chuỗi động học gọi cấu khâu giá cố định Trong cấu có nhiều khâu ấn định khâu dẫn...

Ngày tải lên: 02/08/2014, 13:20

... quán tính cấu dạng đại số Việc dẫn phần tử g i , hi k i tương đối phức tạp mặt toán học, thí dụ mục cho thấy phương pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG ... trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, chân dẫn động Mỗi chân ... hệ toạ độ động bàn máy động ký hiệu ( a i , bi ,ci ) với i = 1, ,5 Khi đó: Hình 3.1 Sơ đồ cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay pi = p5 + Q ( p′ − p′ ) , i = 1, , i (3.1) pi véctơ vị...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 20:20

... quán tính cấu dạng đại số Việc dẫn phần tử g i , hi k i tương đối phức tạp mặt toán học, thí dụ mục cho thấy phương pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG ... trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN BỐN BẬC TỰ DO Xét cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay hình 3.1 Cơ cấu gồm chân liên kết bệ máy với bàn máy động, chân dẫn động Mỗi chân ... hệ toạ độ động bàn máy động ký hiệu  a i , bi ,ci  với i  1, ,5 Khi đó: Hình 3.1 Sơ đồ cấu song song không gian bậc tự dẫn động quay pi  p5  Q  p  p  , i  1, , i (3.1) pi véctơ vị...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:21

... việc cấu thể qua số cấu hình cấu vị trí tâm khâu đạt Kết đạt thể Bảng Quan sát Bảng tìm thấy giới hạn giá trị chuẩn số xác định cấu hình đặc biệt cấu song song, từ điều khiển tay máy song song ... đôi chúng song song Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ phương trình sau thỏa mãn: a  mg  ma  g  H 189 Cơ cấu song song với bốn chuỗi động học (11) Loại cấu lựa chọn ... trận (T), định thức hệ số khả tải trọng độ cứng cấu song song Khả chịu tải cấu Kết luận Khả chịu tải cấu song song xác định sở giá trị trung bình cấu hình vị trí tâm khâu thời điểm tức thời Đây...

Ngày tải lên: 05/08/2015, 13:57

... nguyên tắc tổ chức máy quản lý 2.1 Các mô hình cấu tổ chức máy quản lý: a Mô hình cấu theo trực tuyến Đây kiểu cấu tổ chức đơn giản nhất, có cấp cấp Cơ cấu tạo điều kiện thuận lợi cho việc thực chế ... thực chức riêng biệt có quan hệ chặt chẽ với nhằm thực mục tiêu chung tổ chức - Cơ cấu tổ chức máy quản lý: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phận có trách nhiệm khác nhau, quan hệ phụ thuộc lẫn bố ... đích đề doanh nghiệp - Tính linh hoạt: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phải đảm bảo khả thích ứng linh hoạt với tình xảy hệ thống hệ thống - Tính tin cậy: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phải đảm bảo tính...

Ngày tải lên: 22/09/2012, 16:55

... sóng triều sông biển tạo nên cấu trúc trầm tích tương phản xen kẹp lẫn số nơi: Đồng Tháp cấu trúc phèn bị cấu trúc phèn chia cắt ; U Minh cấu trúc không phèn bị cấu trúc không phèn xâm nhập, ... lúa nẩy mầm Mọi công đoạn chăm sóc từ sau giống trường hợp lúa ướt Cơ cấu lúa + màu tỏ thích hợp phổ biến năm 2000 – 2006 Cơ cấu phổ biến lúa Hè Thu – lúa Đông Xuân – màu Xuân Hè Ở vùng đầu nguồn ... sú tôm chuyên canh phát triển mạnh mẽ lợi nhuận hấp dẫn việc nuôi tôm Cơ cấu lúa + tôm tỏ bền vững rủi ro tôm chuyên canh Cơ cấu màu + lúa thích hợp vùng chủ động nước lẫn vùng ven biển nước lợ...

Ngày tải lên: 27/10/2012, 15:46

... trồng ăn Trong cấu đất nông nghiệp vùng Đồng Sông Cửu Long: đất trồng lúa – màu chiếm 71.68%, đất nuôi trồng thuỷ sản chiếm 21.02%, đất trồng ăn trái chiếm 7.3% Biểu đồ 2.2: Cơ cấu đất nông nghiệp ... cát, nhãn xuồng… 2.3 Đánh giá trình chuyển dịch cấu ăn Vùng Đồng Bằng Sông Cửu Long Quá trình chuyển dịch cấu ăn thời gian qua mang lại số kết tốt song bên cạnh có tồn mà nhà chức trách vùng Đồng ... Chương II: Phân tích thực trạng trình chuyển dịch cấu ngành trồng ăn Vùng Đồng Bằng Sông Cửu Long Chương III: Định hướng số giải pháp thay đổi cấu ăn Vùng Đồng Bằng Sông Cửu Long KẾT LUẬN Sinh...

Ngày tải lên: 10/12/2012, 11:34

... Cũng nh cấu kinh tế nói chung, nội dung cấu kinh tế nông nghiệp bao gồm: cấu kinh tế theo ngành, cấu kinh tế theo vùng lãnh thổ, cấu kinh tế theo thành phần kinh tế, cấu kỹ thuật 3.1 Cơ cấu kinh ... gian định Cơ cấu kinh tế nông nghiệp hiểu theo nghĩa rộng bao gồm cấu kinh tế ngành nông lâm thuỷ sản cấu kinh tế nội bvộ ngành Cơ cấu kinh tế nông nghiệp hiểu theo nghĩa hẹp gồm cấu kinh tế ... nghiệp nói riêng Cơ cấu kinh tế nông nghiệp vận động biến đổi không ngừng thông qua chuyển dịch nội thân Cơ cấu cũ cấu hình thành phát triển, trình vận động không ngừng vật tợng Khi cấu trơ thành...

Ngày tải lên: 12/12/2012, 11:44

... Sách Việt Nam đợc thành lập theo định 90/91TTg Đây Tổng công ty Bộ VHTT có cấu tổ chức chặt chẽ chức nhiệm vụ rõ rệt Cơ cấu tổ chức Tổng công ty lúc bao gồm: Tổng công ty, Công ty KV2 công ty thành ... bán lẻ nắm bắt đợc nhu cầu xuất phẩm thị trờng Hệ thống cửa hàng đợc quản lý kinh tế tập trung song song với phát huy vai trò chủ động cán nhân viên ứng dụng công nghệ thông tin vào quản lý kinh ... đến việc Đảng ta đề chiến lợc phát triển đất nớc bối cảnh hội nhập toàn diện với giới Đồng thời song song với việc hội nhập giới phải giữ vững ổn định trị, an ninh, quốc phòng vững phát triển văn...

Ngày tải lên: 12/12/2012, 15:05

... giai đoạn phát triển kinh tế Cơ cấu kinh tế biểu nhiều dạng khác : cấu ngành kinh tế , cấu vùng kinh tế , cấu thành phần kinh tế , cấu khu vực thể chế v.v … Trong đó, cấu ngành quan trọng phản ánh ... nông nghiệp cấu lao động lẫn cấu GDP, đồng thời tăng tương ứng cấu GDP lao động khu vực công nghiệp giai đoạn đầu tăng cấu lao động, cấu GDP khu vực dịch vụ giai đoạn sau 1.1.2 Cơ cấu nội ngành ... nghiệp đến phát triển kinh tế Cơ cấu kinh tế nông nghiệp nông thôn phận cấu thành quan trọng kinh tế quốc dân , có ý nghĩa to lớn phát triển kinh tế xã hội nước ta Cơ cấu kinh tế nông nghiệp nông...

Ngày tải lên: 19/12/2012, 10:46

... Bài 46: VẤN ĐỀ CHUYỂN DỊCH CƠ CẤU KINH TẾ THEO NGÀNH Ở ĐỒNG BẰNG SÔNG HỒNG CÁC TH Ế M ẠNH C ỦA VÙNG Dựa vào đồ xác định vị trí ... cảng DÂN CƯ LAO ĐỘNG *Đá vôi, sét cao lanh, than nâu, khí tự nhiên CƠ SỞ HẠ TẦNG *Lao động dồi dào, có kinh nghiệm trình độ CƠ SỞ VẨH CHẤT KĨ THUẬT *Mạng lưới giao thông dày đặc *Điện nước dồi ... cao  + Tạo thị trường có sức mua lớn  - Chính sách: có đầu tư Nhà nước nước  - Cơ sở vật chất kĩ thuật kết cấu hạ tầng phát triển mạnh (giao thông, điện, nước, thuỷ lợi, xí nghiệp, nhà máy…)...

Ngày tải lên: 12/03/2013, 16:55

... nguyên tắc tổ chức máy quản lý 2.1 Các mô hình cấu tổ chức máy quản lý: a Mô hình cấu theo trực tuyến Đây kiểu cấu tổ chức đơn giản nhất, có cấp cấp Cơ cấu tạo điều kiện thuận lợi cho việc thực chế ... thực chức riêng biệt có quan hệ chặt chẽ với nhằm thực mục tiêu chung tổ chức - Cơ cấu tổ chức máy quản lý: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phận có trách nhiệm khác nhau, quan hệ phụ thuộc lẫn bố ... đích đề doanh nghiệp - Tính linh hoạt: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phải đảm bảo khả thích ứng linh hoạt với tình xảy hệ thống hệ thống - Tính tin cậy: Cơ cấu tổ chức máy quản lý phải đảm bảo tính...

Ngày tải lên: 29/03/2013, 16:36

... chuyển dịch cấu kinh tế nông nghiệp Nhóm tiêu phản ánh thay đổi cấu kinh tế nông nghiệp mặt bản, gồm: cấu GDP cấu giá trị sản xuất, cấu lao động cấu hàng xuất ngành nông nghiệp Cơ cấu GDP cấu giá ... CHUYỂN DỊCH CƠ CẤU KINH TẾ NÔNG NGHIỆP 1.1 Các khái niệm mối quan hệ chuyển dịch cấu kinh tế với tăng trưởng phát triển kinh tế 1.1.1 Cơ cấu kinh tế cấu kinh tế nông nghiệp Để hiểu khái niệm cấu kinh ... đồng sông Con Long Kết cấu luận án: phần mở đầu, kết luận, kiến nghị, phụ lục danh mục tài liệu tham khảo, luận án kết cấu thành ba chương: Chương l: Cơ sở lý luận chuyển dịch cấu kinh tế nông nghiệp...

Ngày tải lên: 30/03/2013, 16:48

... biến là: Cơ cấu lao động phân theo thành thị, nông thôn; Cơ cấu lao động chia theo giới tính, độ tuổi; Cơ cấu lao động chia theo vùng kinh tế; Cơ cấu lao động chia theo ngành kinh tế; Cơ cấu lao ... khác nhau, cấu kinh tế phân thành nhiều loại: cấu ngành, cấu vùng, cấu thành phần kinh tế, cấu đối ngoại, cấu tích lũy Dĩ nhiên, cấu kinh tế theo ngành có mối quan hệ mật thiết với cấu lao động ... CHƯƠNG I : CƠ SỞ LÝ LUẬN CỦA CHUYỂN DỊCH CƠ CẤU LAO ĐỘNG CHƯƠNG II: THỰC TRẠNG CHUYỂN DỊCH CƠ CẤU LAO ĐỘNG VÙNG ĐBSH THỜI GIAN QUA CHƯƠNG III: ĐỊNH HƯỚNG VÀ GIẢI PHÁP CHUYỂN DỊCH CƠ CẤU LAO ĐỘNG...

Ngày tải lên: 05/04/2013, 11:41

... so với nước : 242 người / 1km2 ) Tỉ suất gia tăng dân số tự nhiên : 2,3% - Cơ cấu dân số trẻ : 53% độ tuổi 20 tuổi Cơ cấu giới tính: Nam chiếm 47,4 %, nữ chiếm 52,6 % - Dân số phân bố không : ... chuyển dịch cấu hêt sức cần thiết - Cơ cấu kinh tế nông nghiệp nông thôn có chuyển dịch bước đầu theo hướng sản xuất hàng hoá, đa dạng trông vật nuôi gắn với chế bién nông lâm thuỷ sản Trong cấu ngành ... - Cơ cấu mùa vụ thay đổi Trước chủ yếu sản xuất vụ Hiện đông ruộng bước đầu quy hoạch , cải tạo, thuỷ lợi hoá Do gieo cấy hai vụ (đông xuân hè thu) Một số địa phương đưa lên vụ Trong cấu...

Ngày tải lên: 05/04/2013, 19:06

... Cơ c u s n xu t BSCL m t cân i , h n ch phân cơng lao ng M c dù nơi xu t kh u g o , hàng hố nơng, thu s n, …d n nư c m c u c tích lu c a ngư i dân chưa k b/ Trong Cơng Nghi p Trong ngành cơng ... giá tr gia tăng c a cơng nghi p Ngành phát tri n ngu n ngun li u vơi , t sét, cát phong phú c a vùng Các ngành cơng nghi p s d ng ngun li u nh p chi m g n 17% GDP cơng nghi p Cơng nghi p hố ch ... ùng Cơng nghi p c u vùng ch y u phân b nh S n ph m cơng nghi p v th l n như: C n Thơ Dư i ây b ng tăng trư ng c u c a vùng cơng nghi p (%) 14 THƯ VIỆN ĐIỆN TỬ TRỰC TUYẾN Tăng trư ng c a cơng...

Ngày tải lên: 06/04/2013, 10:08