robot công nghiệp 3 bậc tự do

... ; T3 = [ cosd(theta3) -sind(theta3)*cosd(anpha3) sind(theta3)*sind(anpha3) a3*cosd(theta3); sind(theta3) cosd(theta3)*cosd(anpha3) -cosd(theta3) a3*cosd(theta3); sind(anpha3) cosd(anpha3) d3; ... r3=d-a3*cosd(theta23); z3=pz-a3*sind(theta23); s=sqrt((z3-a1)^2+r3^2); theta3=acosd((s^2-a2^2-a3^2)/(2*a2*a3)); beta=atan2d(a3*sind(theta3),a2+a3*cosd(theta3)); alpha=atan2d(z3-a1,r3); theta2=alpha+beta; Khối ... T1*T2*T3; - px=T(1,4); - py=T(2,4); - pz=T(3,4); Tính động học nghịch d1 = 70; a1=d1; a2 = 183.5; a3 = 75; theta1=atan2d(py,px); theta23= 0; d=sqrt(px^2+py^2); r3=d-a3*cosd(theta23); z3=pz-a3*sind(theta23);

Ngày tải lên: 15/10/2020, 20:44

... THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.4 Trường công tác robot (Workspace ... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... 1.3.2 Bậc tự robot (DOF: Degrees Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot

Ngày tải lên: 02/12/2022, 08:40

... nghiệp” Nội dung chủ yếu chương xây dựng mơ hình 3D robot bậc tự RRR dựa phần mềm Catia đồng mơ hình Matlab Chương III “Xây dựng phương trình động học động lực học cho robot công nghiệp bậc tự ... quan robot” Nội dung chủ yếu chương tìm hiều đời; định nghĩa robot; tay máy robot; ưu điểm robot; tình hình tiếp cận ứng dụng robot công nghiệp Việt Nam  Chương II “Xây dựng mơ hình 3D robot ... kĩ sư trẻ công nghiệp hàng không Joseph F.Engelber, tạo loại robot năm 1959 công ty Unimation Chỉ đến năm 1975 công ty Unimation bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm robot Chiếc robot công nghiệp đưa

Ngày tải lên: 26/02/2018, 21:09

... có thể áp dụng cho robot công nghiệp với hầu hết các loại bậc tự do. Để minh họa rõ hơn cho ưu điểm của cách này so với cách chạy trên Simulink, robot công nghiệp 7 bậc tự do sẽ được lựa chọn ... Thực tế ảo (Diễn đàn CHAT) Hình 3 Mô hình 3D của một loại robot công nghiệp 7 bậc tự do Robot công nghiệp này có 6 khớp quay và 2 khớp tịnh tiến nhưng do khớp 2 và khớp 4 có ràng buộc với ... (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn động

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... nghiên cứu riêng Robot Ở Việt Nam, từ năm thập niên 80 có viện nghiên cứu Robot 1.3 Ứng dụng robot công nghiệp 1.3.1 Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp Mục tiêu ứng dụng Robot công nghiệp nhằm nâng ... 17.4995t3 -52.4985t2 + 0t + 599.9980 U2(t) = -13.1245t3 +122.4958t2 -332.4888t + 809.9906 U3(t) = 4.3745t3 -69.9918t2 +367.4604t -29.9399 U4(t) = 0.0175t3 -0.3675t2 +2.5200t -5.0700 U5(t) = -0.0018t3 ... 1.3.1 Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp 1.3.2 Một số lĩnh ứng dụng Robot công nghiệp 1.4 Các xu sử dụng robot tương lai: 1.5 TÌNH HÌNH TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÔNG NGHIỆP

Ngày tải lên: 03/03/2022, 22:25

... QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 13 1.1 Lịch sử phát triển Robot công nghiệp 13 1.1.1 Quá trình hình thành Robot công nghiệp 13 1.1.2 Quá trình phát triển robot công nghiệp 13 1.2 ... Bảng số 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 10 11 3.4 3.5 3.6 3.7 12 3.8 Các thao tác chu trình robot gắp chai từ máng trượt thả chai vị trí i (hàng 1) 83 13 3.9 Bảng trạng thái điều khiển robot Harmo gắp ... thuật robot công nghiệp 17 1.3 Động học robot 19 1.3.1 Bậc tự robot 19 1.3.2 Hệ tọa độ robot 20 1.3.3 Thông số động học bảng thông số DH 21 1.3.4 Phƣơng

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:59

... thuật Công nghiệp Thái Nguyên Em xin chân thành cảm ơn! CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.Tổng quan Robot công nghiệp 1.1.Định nghĩa robot công nghiệp * Robot công nghiệp thiết bị tự ... xong: P P0 P1 P2 P3 P4 P5 a14 a24 a34 q1 q2 0.982793 -0.1848 100 150 0.982792 0.015626 100 150 100 0.718829 0.434424 400 350 200 0.718829 0.540163 400 350 250 0.661043 0.412319 450 350 200 0.726642 ... (2015) Robot công nghiệp Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên [2] Nguyễn Mạnh Tiến (2007) Điều khiển Robot công nghiệp Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội [3] Đào Văn Hiệp (2004) Kỹ thuật Robot

Ngày tải lên: 09/04/2019, 15:32

... 38 3.1.1 Phương pháp tính tốn thiết kế robot 38 3.1.2 Sơ đồ khối 39 3.2 THIẾT KẾ ROBOT DELTA 39 3.2.1 Mạch điều khiển Arduino Uno R3 39 3.2.2 ĐỘNG ... 12 1.3 PHÂN LOẠI ROBOT SONG SONG 14 1.3.1 Robot song song đối xứng 14 1.3.2 Các Robot song song phẳng 14 1.3.3 Các Robot song song cầu 15 1.3.4 Các Robot ... 30 2.4.2.Bài toán động học thuận robot delta 32 2.4.3 Bài toán động học nghịch robot delta 35 CHƯƠNG THIẾT KẾ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT DELTA 38 3.1 NỘI DUNG THIẾT KẾ ROBOT

Ngày tải lên: 01/08/2021, 10:55

... khiển robot 12 Hình 3-4: Lưu đồ thuật tốn điều khiển robot 3.4 NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH LabVIEW 3.4 13 4.3 Giới thiệu phần mềm LabVIEW  LabVIEW gì? LabVIEW cơng cụ phần mềm hàng đầu công nghiệp ... khiển Robot cánh tay bậc tự Hình 4-5: Ứng dụng LabVIEW để mô cánh tay robot bậc tự Chương 16 THIẾT KẾ ROBOT VÀ LẬP TRÌNH CHO ROBOT THEO PID CẢI TIẾN 5.1 Thuật toán điều khiển PID cải tiến cho robot ... phịng thí nghiệm phóng xạ Năm 1959, Devol Engelber chế tạo Robot công nghiệp công ty Unimation Năm 1967 Nhật Bản nhập Robot công nghiệp từ công ty AMF Mỹ Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật, có cơng

Ngày tải lên: 19/01/2022, 14:28

... điều khiển robot 12 Hình 3-4: Lưu đồ thuật tốn điều khiển robot 3.4 NGƠN NGỮ LẬP TRÌNH LabVIEW 3.4 13 4.3 Giới thiệu phần mềm LabVIEW LabVIEW gì? LabVIEW cơng cụ phần mềm hàng đầu công nghiệp việc ... khiển Robot cánh tay bậc tự Hình 4-5: Ứng dụng LabVIEW để mô cánh tay robot bậc tự Chương 16 THIẾT KẾ ROBOT VÀ LẬP TRÌNH CHO ROBOT THEO PID CẢI TIẾN 5.1 Thuật toán điều khiển PID cải tiến cho robot ... phịng thí nghiệm phóng xạ Năm 1959, Devol Engelber chế tạo Robot công nghiệp công ty Unimation Năm 1967 Nhật Bản nhập Robot công nghiệp từ công ty AMF Mỹ Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật, có cơng

Ngày tải lên: 19/01/2022, 15:21

... ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1.1 Lịch sử phát triển 2.1.2 Phân loại Robot công nghiệp -6 2.1.3 Ứng dụng robot ... ứng dụng robot vào trình sản xuất robot hàn nhà máy sản xuất ô tô, robot lắp máy, robot đào đường hầm, robot cấp phơi máy gia cơng chi tiết khí, robot quay camera sân vận động, robot tự động nâng ... Năm 1959, Devol Engelber chế tạo Robot công nghiệp công ty Unimation Năm 1967 Nhật Bản nhập Robot công nghiệp từ cơng ty AMF Mỹ Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật, có công ty khổng lồ Hitachi, Mitsubishi

Ngày tải lên: 08/12/2022, 15:30

... MỤC CÁC BẢNG Bảng số 2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 10 11 3.4 3.5 3.6 3.7 gh 3.8 STT lu an n va tn to p ie 12 13 14 3.10 15 3.11 16 3.12 17 3.13 18 Trang Bảng thông số DH robot Harmo Các phần tử mạch ... nghiệp 13 1.2 Tổ chức kỹ thuật robot công nghiệp .17 z 1.3 Động học robot 19 @ gm 1.3.1 Bậc tự robot 19 co l 1.3.2 Hệ tọa độ robot 20 m 1.3.3 Thông số ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 13 nf va 1.1 Lịch sử phát triển Robot công nghiệp 13 lm ul 1.1.1 Q trình hình thành Robot cơng nghiệp 13 z at nh oi 1.1.2 Quá trình phát triển robot cơng nghiệp

Ngày tải lên: 17/07/2023, 09:37

... kinh tế doanh nghiệp cần hoạt động hiệu để theo kịp cạnh tranh ngành doanh nghiệp Do đó, việc có robot giúp chủ doanh nghiệp có khả cạnh tranh, robot thực cơng việc tốt nhanh người, ví dụ robot ... 0978960913 ĐThoại: 0989758409 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL Các số liệu, tài liệu ban đầu: Kích thước, kết cấu, số bậc tự robot ... nhiên, robot thực công việc; vai trò robot ngày bao gồm hỗ trợ nghiên cứu công nghiệp Cuối cùng, công nghệ cải thiện, có cách để sử dụng robot, mang lại hy vọng tiềm Cùng với nhu cầu phát triển tự

Ngày tải lên: 10/10/2023, 15:18

... nhóm đã thi công thực nghiệm theo thiết kế ra được 2 cánh tay robot 3 bậc tự do như Hình 3.28 Hình 3.28: Mô hình thi công cơ khí 2 cánh tay robot 3 bậc tự do Nhóm đã lên ý tưởng và thi công tủ điện ... kế 2 robot 3 bậc tự do ban đầu như Hình 3.1 Hình 3.1: Mô hình cho 2 cánh tay robot 3 bậc tự do góc nhìn từ trên xuống Sau khi tham khảo và lựa chọn phương thức truyền động cho hai cánh tay robot ... xuất robot công nghiệp và các giải pháp tự động hóa nhà máy Cánh tay robot của KUKA ngày càng phát triển về độ linh hoạt của cánh tay robot và công ty đã phát triển và tạo ra robot 7 bậc tự do

Ngày tải lên: 25/02/2024, 14:40

... Cơ điện tử nhƣ Robot, ô tô, …Đặt biệt số sản phẩm đƣợc ứng dụng rộng rải cơng nghiệp, robot bậc tự có tìm phát triển cao cơng nghiệp lợi cót lõi robot bậc tự tốc độ, robot bậc tự bắt đƣợc vật ... cánh tay robot 2.1.1 Phân tích lựa chọn cấu trúc cánh tay robot Qua tìm hiểu loại cánh tay robot nhóm định thiết kế chế tạo cánh tay robot bậc tự tọa độ cầu RRR Đây loại robot phổ biến công nghiệp ... 3.2.3 Servo MG966R…… ………………………………………………… 24 3.2.4 Cảm biến quang:……………………………………………………….25 3.2.5 Module giảm áp Lm2596…………………………………………… 26 3.2.6 Công tắc hành trình…………………………………………………… 27 3.3

Ngày tải lên: 17/06/2021, 11:56

... vector cánh tay robot 29 Hình 3.3: Vector tọa độ cánh tay nhìn từ phía 30 Hình 3.4: Các góc khớp cánh tay robot 33 Hình 3.5: Hệ tọa độ đầu công tác 39 Hình 3.6: Các thơng ... c3=x^2+y^2+z^2+L2^2-L1^2+A^2+d^2+2*x*A-2*z*d; alpha3=atan2(a3,b3); %link3 theta13=asin(c3/(sqrt(a3^2+b3^2)))-alpha3; %theta33=acos(y/-L1) %theta23=acos((x+L2*cos(theta13)+A)/-L1*sin(theta33))-theta13 %% 270 a4=-(2*y+2*A)*L2; b4=2*(z-d)*L2; ... 33 3.3 Bài toán động lực học Robot Quattro: 37 3.4 Vùng làm việc Robot Quattro: 41 3.5 Quy hoạch quỹ đạo: 45 CHƯƠNG : KIỂM NGHIỆM, MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ROBOT

Ngày tải lên: 05/06/2022, 17:42

... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23 c3 2 23 c3 2    11  && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3   && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s  2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3   2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:03

... Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô ...  sq3    a2 cq1.cq2  a1.cq1   cq3  a2 sq1.cq2  a1.sq1   sq3  a2 sq2  d1    sq3 cq3 0  sq3 cq3 0 a3 cq3   a3 sq3     a3 cq3   a3 sq3      cq1.c(q2  q3 ) ... Những lĩnh vực công nghiệp sử dụng Robot nhiều công nghiệp ô tô, công nghiệp điện điện tử, công nghiệp chế tạo máy công nghiệp chế biến thực phẩm Những công việc thƣờng đƣợc áp dụng Robot hàn, lắp...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng Một số công việc nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự Robot hàn, sơn thường có bậc tự Trong ... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... tương tự nhau, nên từ (2 .34 ) viết ma trận chuyển đổi dạng nhau: ci si ci si ci si 0 Aii ( i ) 0 (với i 1,2 ,3 ) Ma trận chuyển vị (2 .34 ) trở thành: c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s123...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... C1C 23 −C1S 23 S1 C1 (a3C 23 + a2C2 )   ÷  S1C 23 − S1S 23 −C1 S1 (a3C 23 + a2C2 ) ÷ D3 = H1H H =  S 23 C 23 a3 S 23 + a2 S + d1 ÷  ÷ 0   (4 .3) (4.4) Với: C 23= cos(θ2+ 3) ; S 23= sin(θ2+ 3) Vậy ... -S1S 23 -C1 ÷  S C 23 ÷  23  ° ω (3) (4.6) Từ công thức: & = AT A =  C1C 23  =  −C1S 23  S  S1C 23 − S1S 23 −C1  & −θ S C − θ C S S 23   1 23 23 23 ÷ & C 23 ÷ θ1 C1C 23 − θ 23 S1S 23 ÷ ... ÷ θ& C 23 23   & θ1 S1S 23 − θ23C1C 23 & − θ1 C1S 23 − θ 23 S1C 23 & −θ S 23 23 θ1 C1  ÷ ÷ θ1 S1 ÷ 4.7) ÷ ( ÷  Hay : ° ω (3) &  −θ 23  & =  θ 23 & &  −θ C  23 θ1 S 23 & θ1C 23   &...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 22:43