... hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậctự do, bậctự để định vị, bậctự để định hướng Một số công việc nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậctựRobot hàn, sơn thường có bậctự Trong ... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... tương tự nhau, nên từ (2 .34 ) viết ma trận chuyển đổi dạng nhau: ci si ci si ci si 0 Aii ( i ) 0 (với i 1,2 ,3 ) Ma trận chuyển vị (2 .34 ) trở thành: c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s123...
... chấp hành robot phải đạt số bậctự Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Một robotcôngnghiệp dùng nhà máy có từ đến bậctự Số bậctựrobot cao robot hoạt động linh hoạt Như robot Asimo ... tạo robot sinh viên Hàng loạt robot đời từ thi Ứng dụng chủ yếu robotcôngnghiệp hàn lắp ráp Gần 25% robotcôngnghiệprobot hàn Những lợi ích lớn robot hàn tự động có độ xác suất cao Hàn robot ... tốt nghiệp3. 1 xây dựng mô hình cánh tay robot: 3. 1.1 Mô hình robot hàn thiết kế: 25cm 25cm 40cm 13. 5cm Hình 3. 1: Mô hình robot hàn thiết kế 3. 1.2 Mô hình robot hàn thực tế: Hình 3. 2: Mô hình robot...
... tay robotbậctự PLC” Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robotcôngnghiệptự động hóa Chương 2: Xây dựng mô hình động học robotbậctự Chương 3: Lựa chọn nguồn dẫn động cho robot ... tay robotbậctự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robotbậctự 2.1 Ứng dụng robotbậctự sử dụng đề tài Robot ... 17 2 .3. 1 Phương trình động học thuận robot 20 3. 2.4 Thông số kĩ thuật động bước 33 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 34 3. 3.2 Van kiểu 5/2 35 CHƯƠNG ...
... có: K3=K31+K32 Trong đó: K31 động tịnh tiến K32 động quay K31= + • 20 K31={ K32= J3= K32= K3={ Động tay máy: K=K1+K2+K3 K=0,00066+++{ = Tính P=mgh=P1+P2+P3 Trong ... tay máy robotcôngnghiệp c) Phân loại theo ứng dụng Robot phân loại tùy theo ứng dụng nhiều chuyên ngành côngnghiệp như: robot hàn, robot sơn, robot lắp ráp, robot ngành luyện kim… 2 .3 Cơ sở ... Xây dựng phần mềm điều khiển robot máy tính phương pháp dạy học CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOTCÔNGNGHIỆP 2.1 Tổng quan robotcôngnghiệpRobotcôngnghiệp hiểu máy tự động linh hoạt thay phần...
... U 32 3. 1 ð c ñi m ñ a bàn nghiên c u 32 3. 1.1 Gi i thi u v t nh B c Ninh 32 3. 1.2 Gi i thi u v Trung tâm khuy n côngtư v n phát tri n công nghi p B c Ninh 39 3. 1 .3 T ch c m ng lư i khuy n công ... a khuy n công 2.1.1 M t s khái ni m b n liên quan ñ n khuy n công 2.1.2 ð i tư ng c a khuy n công 2.1 .3 Ch c c a khuy n công 2.1.4 Vai trò c a khuy n công 2.1.5 M c tiêu c a khuy n công 2.1.6 ... Ninh 45 3. 2 Phương pháp nghiên c u 46 3. 2.1 Phương pháp ch n ñi m nghiên c u 46 3. 2.2 Phương pháp thu th p s li u 49 3. 2 .3 Phương pháp x lý s li u 50 3. 2.4 Phương pháp phân tích s li u: 50 3. 2.5...
... số bậctự số khâu động Đối với cấu hở, số bậctự tổng số bậctự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậctự do, bậctự để định vị bậctự ... trúc robotcông nghiệp: Mục tiêu: trình bày cho người học hiểu rõ cấu trúc robotcôngnghiệp 4.1 Các thành phần robotcông nghiệp: Một robotcôngnghiệp thường bao gồm thành phần như: cánh tay robot, ... nghĩa robotcôngnghiệp3. 1 Định nghĩa robotcông nghiệp: Hiện có nhiều định nghĩa robot, điểm qua số định nghĩa sau: Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): Robotcôngnghiệp cấu chuyển động tự...
... = 21 a31 a 41 a12 a 13 a 22 a 23 a32 a 42 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a 13 a14 t t t t a a22 a 23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a 33 a34 t t t t a41 a42 a 43 a 44 ... dụ : cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2 .3+ 3.5 4.1+5 .3+ 6.5 7.1+8 .3+ 9.5 C = A.B = 1.2+2.4 +3. 6 4.2+5.4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ... r u = 2i + 3j + 2k Ví dụ : r r r r h = 4i - 3j + 7k Thì 0 2+4 v = Hu = -3 = 3- 3 = 0 2+7 0 1 1 viết : v = Trans(a,b,c) u z h v -3 u y x Hình 4: Phép biến đổi tịnh tiến không gian 2 .3. 2 Phép quay...
... nh nghĩa v robotcông nghi p 1 .3. 1 Đ nh nghĩa v Robotcông nghi p -41 .3. 2 Các khái ni m 1 .3. 2.1 B c t c a robot 1 .3. 2.2 H t a ñ 1 .3. 2 .3 Trư ng công tác c a robot 1.4 Phân lo i robotcông nghi ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... t Q1, Q2, Q3 ñư c (3. 56) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N112ϕ1 3 + N1 13 2 3 + H112ϕ + H1 13 3 & & & & & &2 & K = N 212ϕ1 3 + N 2 13 2 3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2...
... = 21 a31 a 41 a12 a 13 a 22 a 23 a32 a 42 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a 13 a14 t t t t a a22 a 23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a 33 a34 t t t t a41 a42 a 43 a 44 ... dụ : cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2 .3+ 3.5 4.1+5 .3+ 6.5 7.1+8 .3+ 9.5 C = A.B = 1.2+2.4 +3. 6 4.2+5.4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ... r u = 2i + 3j + 2k Ví dụ : r r r r h = 4i - 3j + 7k Thì 0 2+4 v = Hu = -3 = 3- 3 = 0 2+7 0 1 1 viết : v = Trans(a,b,c) u z h v -3 u y x Hình 4: Phép biến đổi tịnh tiến không gian 2 .3. 2 Phép quay...
... h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1 = Tr (U 31 1 I 3U 33 ) 31 2 = Tr (U 31 2 I 3U 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 ... (U 21 I 2U 22) + Tr (U 31 I 3U 32 ) 22 = Tr (U 22 I 2U 22) + Tr (U 32 I 3U 32 ) 23 = Tr (U 33 I 3U 32 ) 31 = Tr (U 31 I 3U 33 ) 32 = Tr (U 32 I 3U 33 ) 33 = Tr (U 33 I 3U 33 ) D D D D D D D D D T T ... 31 2 I 3U 32 ) 2 13 = Tr (U 31 3 I 3U 32 ) 221 = Tr (U 221 I 2U 22) + Tr (U 32 1 I 3U 32 222 = Tr (U 222 I 2U 22) + Tr (U 32 2 I 3U 32 2 23 = Tr (U 32 3 I 3U 32 ) 231 = Tr (U 33 1 I 3U 32 ) 232 = Tr (U 33 2...