(TIỂU LUẬN) báo cáo môn học THIẾT kế và mô PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP 3 bậc tự DO

TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG KHOA CƠNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HĨA - - BÁO CÁO MÔN HỌC THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP BẬC TỰ DO Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Vôn Dim Tên thành viên: 1.Nguyễn Mạnh Tuấn Trần Văn Tuấn Trịnh Minh Vượng Ngơ Thị Bích Nguyễn Ngọc Châu Thái Nguyên, tháng - 2021 Mục Lục CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.4 Trường công tác robot (Workspace or Range of motion) 1.4.1 Các thành phần robot cơng nghiệp 10 1.4.2 Kết cấu tay máy 12 1.5.1 Phân loại theo kết cấu 15 1.5.2 Phân loại theo hệ thống truyền động 15 1.5.3 Phân loại theo ứng dụng 15 1.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển .15 CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PHẦN MỀM MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆT BẬC TỰ DO 16 2.1.Giới thiệu phần mềm SOLIDWORKS 16 2.1.2.Những chức SOLIDWORKS 16 *Thiết kế mơ hình 3D 16 *Thiết kế lắp ghép cụm lắp ghép 17 *Xuất vẽ dễ dàng 17 *Tính Tap Slop 17 * Cải tiến Quản lý dự án quy trình 17 * Các tiện ích cải tiến 17 * Tính gia cơng 17 * Phân tích động lực học 17 2.1.3 SOLIDWORKS 3D 18 2.1.4.GiỚI thiệu phần mềm MATLAB 19 2.1.4.1 Matlab gì? 19 2.1.4.2 Mục đích sử dụng Matlab gì? 20 2.1.4.3 Hệ thống Matlab 20 Ngôn ngữ Matlab 20 Môi trường làm việc Matlab 20 Xử lý đồ họa 20 Thư viện hàm tính tốn 21 Matlab API 21 2.1.4.4 Tính Matlab 21 2.1.4.5 Ứng dụng Matlab 21 2.1.4.6 Sử dụng Matlab cho hiệu quả? 22 CHƯƠNG 3.THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP BẬC TỰ DO 24 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Sơ lược q trình phát triển robot cơng nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa cơng việc tạp dịch kịch Rossum' s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với nguời để phục vụ nguời Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp nguời Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi “Người máy công nghiệp” (Industrial Robot) Ngày nguời ta đặt tên nguời máy công nghiệp (hay robot công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức tay nguời điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, robot cơng nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị kiểu chủ-tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Nguời thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tuờng có vài cửa quan sát để nhìn thấy cơng việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay nguời thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí huớng tuỳ ý tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào khoảng năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những robot thực chất nối kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy công cụ điều khiển số Duới điểm qua số thời điểm lịch sử phát triển nguời máy công nghiệp Một robot công nghiệp chế tạo robot Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại robot Unimate -1900 dùng kỹ nghệ ô tô Tiếp theo Mỹ, nuớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1967, Thuỵ Điển Nhật -1968 theo quyền Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp - 1972; Ý-1973 Tính làm việc robot ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 1967 truờng Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo mẫu robot hoạt động theo mơ hình “mắt-tay”, có khả nhận biết định huớng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa loại robot điều khiển máy vi tính, gọi robot T3 (The Tomorrow Tool : Cơng cụ tương lai) Robot nâng vật có khối luợng đến 40 KG Có thể nói, Robot tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ “tri thức” ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí khơn nhân tạo, hệ chuyên gia Trong năm sau này, việc nâng cao tính hoạt động robot không ngừng phát triển Các robot trang bị thêm loại cảm biến khác để nhận biết môi truờng chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ robot với nhiều tính đặc biệt Số lượng robot ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Mỹ nước phát minh robot, nuớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng robot lại Nhật 1.2 Ứng dụng robot công nghiệp sản xuất: Từ đời robot công nghiệp áp dụng nhiều lĩnh vực duới góc độ thay sức nguời Nhờ dây chuyền sản xuất tổ chức lại, suất hiệu sản xuất tăng lên rõ rệt Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp nhằm góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất luợng khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động Đạt mục tiêu nhờ vào khả to lớn robot : làm việc mệt mỏi, dễ dàng chuyển nghề cách thành thạo, chịu phóng xạ mơi truờng làm việc độc hại, nhiệt độ cao, “cảm thấy” từ truờng “nghe” siêu âm Robot dùng thay nguời truờng hợp thực công việc không nặng nhọc đơn điệu, dễ gây mệt mõi, nhầm lẫn Trong ngành khí, robot sử dụng nhiều cơng nghệ đức, công nghệ hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm Ngày xuất nhiều dây chuyền sản xuất tự động gổm máy CNC với Robot công nghiệp, dây chuyền đạt mức tự động hố cao, mức độ linh hoạt cao máy robot điều khiển hệ thống chương trình Ngồi phân xuởng, nhà máy, kỹ thuật robot sử dụng việc khai thác thềm lục địa đại duơng, y học, sử dụng quốc phòng, chinh phục vũ trụ, công nghiệp nguyên tử, lĩnh vực xã hội Rõ ràng khả làm việc robot số điều kiện vuợt khả nguời; phuơng tiện hữu hiệu để tự động hoá, nâng cao suất lao động, giảm nhẹ cho nguời công việc nặng nhọc độc hại Nhược điểm lớn robot chưa linh hoạt nguời, dây chuyền tự động, có robot bị hỏng làm ngừng hoạt động dây chuyền, robot hoạt động duới giám sát nguời 1.3 Các khái niệm định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục toạ độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất : chi tiết, dao cụ, gá lắp theo hành trình thay đổi chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ cơng nghệ khác Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America): Robot tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thơng qua chương trình chuyển động thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác Định nghĩa theo ГOCT 25686-85 (Nga): Robot công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hồn thành chức vận động điều khiển q trình sản xuất Có thể nói Robot cơng nghiệp máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Robot cơng nghiệp có khả chương trình hố linh hoạt nhiều trục chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Robot công nghiệp trang bị bàn tay máy cấu chấp hành, giải nhiệm vụ xác định trình cơng nghệ : trực tiếp tham gia thực ngun cơng (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy ) phục vụ q trình cơng nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.3.2 Bậc tự robot (DOF: Degrees Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ robot cấu hở, bậc tự tính theo cơng thức: W = 6n - ∑5i=1 iP i :n - Số khâu động; Pi - Số khớp loại i (i = 1,2, .,5 : Số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hướng Một số công việc đơn giản nâng hạ, xếp yêu cầu số bậc tự Các robot hàn, sơn thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần phải tối ưu hoá quỹ đạo, người ta dùng robot với số bậc tự lớn Hệ toạ độ (Coordinate frames) Mỗi robot thường bao gổm nhiều khâu (links) liên kết với qua khớp (joints), tạo thành xích động học xuất phát từ khâu (base) đứng yên Hệ toạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn) Các hệ toạ độ trung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểm hoạt động, toạ độ suy Hình 1.1 : Các toạ độ suy rộng robot rộng xác định cấu hình robot chuyển dịch dài chuyển dịch góc cuả khớp tịnh tiến khớp quay (hình 1.1) Các toạ độ suy rộng gọi biến khớp Các hệ toạ độ gắn khâu robot phải tuân theo qui tắc bàn tay phải : Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út áp út vào lịng bàn tay, x ngón : cái, trỏ theo phương vng góc O nhau, chọn ngón phương chiều trục z, ngón trỏ phương, chiều trục x ngón biểu thị phương, chiều trục y (hình 1.2) Trong robot ta thường dùng chữ O số n để hệ toạ độ gắn khâu thứ n Như hệ toạ độ (Hệ toạ độ gắn với khâu cố định) ký hiệu O 0; hệ toạ độ gắn Hình 1.2 : Qui tắc bàn tay phải khâu trung gian tương ứng O1, O2, , On-1, Hệ toạ độ gắn khâu chấp hành cuối ký hiệu On 1.3.3 Trường công tác robot (Workspace or Range of motion) Truờng công tác (hay vùng làm việc, không gian công tác) robot tồn thể tích qt khâu chấp hành cuối robot thực tất chuyển động Truờng cơng tác bị ràng buộc thơng số hình học robot ràng buộc học khớp; ví dụ, khớp quay có chuyển động nhỏ góc 360° Nguời ta thuờng dùng Hình chiếu đứng Hình chiếu Hình 1.3: Biểu diễn trường cơng tác robot hai hình chiếu để mô tả truờng công tác robot (hình 1.3) 1.4 Cấu trúc robot cơng nghiệp 1.4.1 Các thành phần robot cơng nghiệp Một robot công nghiệp thường bao gồm thành phần : cánh tay robot, nguồn động lực, dụng cụ gắn lên khâu chấp hành cuối, cảm biến, điều khiển , thiết bị dạy học, máy tính phần mềm lập trình nên coi thành phần hệ thống robot Mối quan hệ thành phần robot hình 1.4 Hình 1.4: Các thành phần chỉnh hệ thống robot 10 2.4.Giao diện điều khiển 65 2.6.Thiết kế kích thước cánh tay Cad *Thông số khâu *Thông số khâu 65 *Thông số khâu 65 Chương trình matlab function varargout = dieukhienv2(varargin) % DIEUKHIENV2 MATLAB code for dieukhienv2.fig % % DIEUKHIENV2, by itself, creates a new DIEUKHIENV2 or raises the existing singleton* % % % H = DIEUKHIENV2 returns the handle to a new DIEUKHIENV2 or the handle to the existing singleton* % % % DIEUKHIENV2('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local function named CALLBACK in DIEUKHIENV2.M with the given input arguments % % DIEUKHIENV2('Property','Value', ) creates a new DIEUKHIENV2 or raises the % % % % % % % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are applied to the GUI before dieukhienv2_OpeningFcn gets called An unrecognized property name or invalid value makes property application stop All inputs are passed to dieukhienv2_OpeningFcn via varargin *See GUI Options on GUIDE's Tools menu instance to run (singleton)" Choose "GUI allows only one % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Edit the above text to modify the response to help dieukhienv2 % Last Modified by GUIDE v2.5 08-Nov-2021 22:16:16 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @dieukhienv2_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @dieukhienv2_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before dieukhienv2 is made visible function dieukhienv2_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has % hObject % eventdata % handles % varargin % Choose default command line output for dieukhienv2 handles.output = hObject; % Update handles structure 65 guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes dieukhienv2 wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = dieukhienv2_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout % hObject % eventdata % handles cell array for returning output args (see VARARGOUT); % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; % - Executes on slider movement function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'Baocao'; global var; theta1=(get(handles.slider1,'value')); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=(get(handles.slider2,'value')); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=(get(handles.slider3,'value')); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set_param ([ ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3)) T1=[ cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) cosd(theta1) 0; 0; 0 1]; sind(theta2) 0 c=T1*T2*T3; px=c(1,4); py=c(2,4); pz=c(3,4); set(handles.edit4,'string',num2str(px)); set(handles.edit5,'string',num2str(py)); set(handles.edit6,'string',num2str(pz)); % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) 65 % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider2_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'Baocao'; global var; theta1=(get(handles.slider1,'value')); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=(get(handles.slider2,'value')); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=(get(handles.slider3,'value')); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set_param ([ ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3)) T1=[ cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) cosd(theta1) 0; 0; 0 1]; T2=[ cosd(theta2) sind(theta2) 0; sind(theta2) 0 c=T1*T2*T3; px=c(1,4); py=c(2,4); pz=c(3,4); set(handles.edit4,'string',num2str(px)); set(handles.edit5,'string',num2str(py)); set(handles.edit6,'string',num2str(pz)); % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider2_CreateFcn(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background 65 if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); % - Executes on slider movement function slider3_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'Baocao'; global var; theta1=(get(handles.slider1,'value')); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=(get(handles.slider2,'value')); set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=(get(handles.slider3,'value')); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set_param ([ ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3)) T1=[ cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) cosd(theta1) 0; 0; 0 1]; sind(theta2) 0 c=T1*T2*T3; px=c(1,4); py=c(2,4); pz=c(3,4); set(handles.edit4,'string',num2str(px)); set(handles.edit5,'string',num2str(py)); set(handles.edit6,'string',num2str(pz)); % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider3_CreateFcn(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end 65 % - Executes on slider movement function slider4_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider4_CreateFcn(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end % - Executes on slider movement function slider5_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider5_CreateFcn(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end function editheta1_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta1 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta1 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function editheta1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to editheta1 (see GCBO) 65 % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function editheta2_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta2 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta2 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function editheta2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function editheta3_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function editheta3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end 65 function edit4_Callback(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) end set(hObject,'BackgroundColor','white'); function edit5_Callback(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit5_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in pushbutton1 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) ModelName= 'Baocao'; global var; theta1=0; set(handles.slider1,'value',theta1); set(handles.edit1,'string',num2str(theta1)); theta2=0; set(handles.slider2,'value',theta2); 65 set(handles.edit2,'string',num2str(theta2)); theta3=0; set(handles.slider3,'value',theta3); set(handles.edit3,'string',num2str(theta3)); set_param ([ ModelName '/Slider Gain'],'Gain',num2str(theta1)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain1'],'Gain',num2str(theta2)) set_param ([ ModelName '/Slider Gain2'],'Gain',num2str(theta3)) T1=[ cosd(theta1) sind(theta1) 0; sind(theta1) cosd(theta1) 0; 0 T2=[ cosd(theta2) sind(theta2) c=T1*T2*T3; px=c(1,4); py=c(2,4); pz=c(3,4); set(handles.edit4,'string',num2str(px)); set(handles.edit5,'string',num2str(py)); set(handles.edit6,'string',num2str(pz)); % hObject % eventdata % handles % - Executes on button press in pushbutton2 function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, % hObject % eventdata % handles % - Executes on slider movement function slider6_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider % - Executes during object creation, after setting all properties function slider6_CreateFcn(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end 65 function edit6_Callback(hObject, % hObject % eventdata % handles % Hints: get(hObject,'String') returns contents of editheta3 as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of editheta3 as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit6_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject % eventdata % handles % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Thiện Phúc, (2006), Robot công nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật [2] Đào Văn Hiệp, (2003), Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học kỹ thuật [3] Phạm Đăng Phước, (1998), Robot công nghiệp, NXB Trường Đại học Bách khoa Đà Nẵng [4] Nguyễn Mạnh Tiến, (2007), Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật [5] Commonplace Robotics GmbH, (2016), Robot Arm Mover6 – User Guide, Commonplace Robotics 65 65 ... 22 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆP BẬC TỰ DO 24 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP 1.1 Sơ lược q trình phát triển robot công nghiệp (IR... MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT CÔNG NGHIỆT BẬC TỰ DO 16 2.1.Giới thiệu phần mềm SOLIDWORKS 16 2.1.2.Những chức SOLIDWORKS 16 *Thiết kế mô hình 3D 16 *Thiết kế. .. THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) 1 .3. 1 Định nghĩa robot công nghiệp : 1 .3. 4 Trường công tác robot (Workspace