(Đồ án hcmute) nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình robot song song 3 bậc tự do cấu hình tetrahedral

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CNKT CƠ ĐIỆN TỬ NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL GVHD: ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ SVTH: NGUYỄN ĐỨC HUY PHẠM NGUYÊN PHÚC LÊ HOÀNG THUẬN SKL010315 Tp Hồ Chí Minh, tháng năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL GVHD : ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ SVTH : NGUYỄN ĐỨC HUY PHẠM NGUN PHÚC LÊ HỒNG THUẬN Khố : 2018 Ngành : CNKT CƠ ĐIỆN TỬ 18146125 18146191 18146226 Tp Hồ Chí Minh, tháng 02 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL GVHD : ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ SVTH : NGUYỄN ĐỨC HUY PHẠM NGUN PHÚC LÊ HỒNG THUẬN Khố : 2018 Ngành : CNKT CƠ ĐIỆN TỬ 18146125 18146191 18146226 Tp Hồ Chí Minh, tháng 02 năm 2023 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: ThS Tưởng Phước Thọ Nguyễn Đức Huy MSSV: 18146125 Sinh viên thực hiện: Phạm Nguyên Phúc MSSV: 18146191 Lê Hoàng Thuận MSSV: 18146226 ĐThoại: 0788777046 ĐThoại: 0978960913 ĐThoại: 0989758409 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL Các số liệu, tài liệu ban đầu: Kích thước, kết cấu, số bậc tự robot Các phương trình động học Sử dụng step motor Sử dụng phần mềm MATLAB hỗ trợ Nội dung đồ án: Tính tốn phương trình động học thuận, động học nghịch Quy hoạch quỹ đạo chuyển động Tính tốn, lựa chọn động phù hợp Thiết kế phần mềm điều khiển Các sản phẩm dự kiến Mơ hình robot song song bậc tự Phần mềm giao diện điều khiển robot Báo cáo đồ án Ngày giao đồ án: Ngày nộp đồ án: Ngôn ngữ trình bày: Bản báo cáo: Tiếng Anh  Tiếng Việt  Trình bày bảo vệ: Tiếng Anh  Tiếng Việt  TRƯỞNG KHOA TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) i Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Cơ điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên hướng dẫn) Họ tên sinh viên: Nguyễn Đức Huy MSSV: 18146125 Hội đồng: 09 Họ tên sinh viên: Phạm Nguyên Phúc MSSV: 18146191 Hội đồng: 09 Họ tên sinh viên: Lê Hoàng Thuận MSSV: 18146226 Hội đồng: 09 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL Ngành đào tạo: Cơng nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV hướng dẫn: ThS Tưởng Phước Thọ Ý KIẾN NHẬN XÉT Nhận xét tinh thần, thái độ làm việc sinh viên (không đánh máy) Nhận xét kết thực ĐATN(không đánh máy) 2.1.Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: 2.2 Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) 2.3.Kết đạt được: ii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM 2.4 Những tồn (nếu có): Đánh giá: TT Điểm tối đa Mục đánh giá Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 02 năm 2023 Giảng viên hướng dẫn (Ký, ghi rõ họ tên) iii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự – Hạnh phúc Bộ môn Cơ điện tử PHIẾU NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Dành cho giảng viên phản biện) Họ tên sinh viên: Nguyễn Đức Huy MSSV: 18146125 Hội đồng: 09 Họ tên sinh viên: Phạm Nguyên Phúc MSSV: 18146191 Hội đồng: 09 Họ tên sinh viên: Lê Hoàng Thuận MSSV: 18146226 Hội đồng: 09 Tên đề tài: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL Ngành đào tạo: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Họ tên GV phản biện: (Mã GV: 9932) TS Vũ Quang Huy Ý KIẾN NHẬN XÉT Kết cấu, cách thức trình bày ĐATN: Nội dung đồ án: (Cơ sở lý luận, tính thực tiễn khả ứng dụng đồ án, hướng nghiên cứu tiếp tục phát triển) Kết đạt được: Những thiếu sót tồn ĐATN: iv Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Câu hỏi: Đánh giá: TT Điểm tối đa Mục đánh giá Hình thức kết cấu ĐATN Điểm đạt 30 Đúng format với đầy đủ hình thức nội dung mục 10 Mục tiêu, nhiệm vụ, tổng quan đề tài 10 Tính cấp thiết đề tài 10 Nội dung ĐATN 50 Khả ứng dụng kiến thức toán học, khoa học kỹ thuật, khoa học xã hội… Khả thực hiện/phân tích/tổng hợp/đánh giá 10 Khả thiết kế, chế tạo hệ thống, thành phần, quy trình đáp ứng yêu cầu đưa với ràng buộc thực tế 15 Khả cải tiến phát triển 15 Khả sử dụng công cụ kỹ thuật, phần mềm chuyên ngành… Đánh giá khả ứng dụng đề tài 10 Sản phẩm cụ thể ĐATN 10 Tổng điểm 100 Kết luận:  Được phép bảo vệ  Không phép bảo vệ TP.HCM, ngày tháng 02 năm 2023 Giảng viên phản biện ((Ký, ghi rõ họ tên) v Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM LỜI CẢM ƠN Đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL” nội dung mà nhóm chúng em nghiên cứu tiến hành thực khoá luận tốt nghiệp sau thời gian theo học Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Trong q trình nghiên cứu hồn thiện khố luận, nhóm chúng em nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ từ Quý thầy cô, bạn bè đặc biệt giúp đỡ từ gia đình ủng hộ chúng em từ vật chất đến tinh thần suốt khoản thời gian dài bốn năm ngồi giảng đường đại học Thật có lúc chúng em mệt mỏi, bế tắc gần gục ngã nhờ trợ giúp từ lời động viên tinh thần đến từ bạn bè, gia đình lời khuyên định hướng từ người thầy, cô giúp chúng em giữ vững tinh thần để bước tiếp đường tìm trao dồi tri thức thân Và để khoá luận thành công nhất, em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến với: Khoa Khoa Cơ khí Chế tạo máy, Khoa Đào tạo Chất lượng cao, Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM tạo môi trường học tập rèn luyện tốt, cung cấp cho em kiến thức kỹ bổ ích giúp em áp dụng thuận lợi thực khố luận Giảng viên hướng dẫn ThS Tưởng Phước Thọ người thầy tâm huyết, lúc nhóm chúng em chuẩn bị đăng ký đề tài thật không may tất giáo viên khác đủ số lương sinh viên kể thầy Nhưng thật may mắn thầy chấp nhận nhóm chúng em thầy hỗ trợ đưa ý tưởng đề tài góp giúp chúng em định hướng đề tài vấn đề mà nhóm cần thực Thầy có trao đổi góp ý để em hồn thành tốt đề tài nghiên cứu Thầy gợi ý giúp đỡ nhóm số vật liệu cần thiết để thực đề tài nghiên cứu nhóm Em xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu đội ngũ giáo viên Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM tạo hội cho em học tập hoạt động trường để có kiến thức, kinh nghiệm thực tế để có thơng tin hữu ích cho khố luận Nhóm chúng em mong sau hồn thành khố luận tốt nghiệp thành viên nhóm bước xã hội làm việc ngành nghề không ngừng phát triển hoàn thiện thân Trong thời gian thực khố luận tốt nghiệp vừa qua khơng thể tránh khỏi sai sót, em mong thầy bỏ qua cho nhóm chúng em Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn! vi Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM TÓM TẮT Thế kỷ 21 kỷ người máy, có nhiều robot làm việc cho người ngành công nghiệp, nhà máy, nhà kho phịng thí nghiệm Robot hữu ích theo nhiều cách Chẳng hạn, thúc đẩy kinh tế doanh nghiệp cần hoạt động hiệu để theo kịp cạnh tranh ngành doanh nghiệp Do đó, việc có robot giúp chủ doanh nghiệp có khả cạnh tranh, robot thực cơng việc tốt nhanh người, ví dụ robot chế tạo, lắp ráp tơ Tuy nhiên, robot thực công việc; vai trò robot ngày bao gồm hỗ trợ nghiên cứu công nghiệp Cuối cùng, công nghệ cải thiện, có cách để sử dụng robot, mang lại hy vọng tiềm Cùng với nhu cầu phát triển tự động hoá sản xuất dịch vụ tăng nhanh nên cần thiết robot việc hỗ trợ người làm việc điều tất yếu, ngành hàng sản xuất thực phẩm Để giải vấn đề việc ứng dụng robot trình sản xuất thực phẩm giải pháp phù hợp Với nhu cầu robot song song lựa chọn phù hợp Vì với đặc tính học đặc biệc robot song song như: - Các thành phần cấu tạo nên robot nhỏ gọn - Độ cứng vững, ổn định robot cao - Robot thực thao tác phức tạp với độ xác tốc độ cao - Robot có tính linh hoạt cao, robot lắp ráp từ nhiều chi tiết nhỏ Vì tính cấp thiết đất nước bước vào giai đoạn phát triển vượt bậc tới cần đồng hành nhiều robot tự động hố dây chuyền sản xuất nhóm định chọn đề tài “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MƠ HÌNH ROBOT SONG SONG BẬC TỰ DO CẤU HÌNH TETRAHEDRAL” làm đề tài để tìm hiểu, nghiên cứu phân tích rõ robot song song Trong nghiên cứu tập trung vào việc phát triển robot với hệ dẫn động tuyến tính tăng hiệu suất theo dõi quỹ đạo robot ba bậc tự (3 – DOF) không gian Với việc nghiên cứu động học nghịch thuận, thiết kế cách sử dụng ba truyền động trượt với dẫn động đai với chi phí thấp để phân tích chuyển động ba bậc tự robot Robot có cấu hình với cấu trúc nằm ngang để mở rộng không gian làm việc Để quan sát khả hoạt động không gian robot nghiên cứu có dùng đến quỹ đạo với kích thước phù hợp với khơng gian làm việc mơ theo tính toán vii Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Hình 6.21 Sai số ba trục XYZ Hình 6.22 Các giá trị biên sai số ba trục Trong Hình 6.22 thể sai số ba trục X, Y, Z so với ba trục quỹ đạo mong muốn Và sai số có giá trị lớn trục X 1.6 (mm) sai số trục X nằm khoảng từ -1.3mm đến 1.6mm Sai số có giá trị lớn trục Y 1.3 (mm) sai số trục Y nằm khoảng từ -1.3 (mm) đến 0.54 (mm) Sai số có giá trị lớn trục Z 0.95 (mm) sai số trục Z nằm khoảng từ -0.58 (mm) đến 0.95 (mm) 96 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Giá trị lớn (mm) Khoảng sai số (mm) Sai số trung bình (mm) X 1.6 -1.3 đến 1.6 0.7135 Y 1.3 -1.3 đến 0.54 0.6243 Z 0.95 -0.58 đến 0.95 0.3076 Bảng 6.5 Bảng thống kế sai số ba trục Kết quỹ đạo cho thấy trình Robot thực quỹ đạo sai số xảy nằm khoảng chấp nhận sai số trung bình suốt trình ba trục bé (mm) Trong sai số trục X lớn có giá trị 0.7135 (mm) 6.4 Kết luận X Y Z  0.4 (mm)  0.54 (mm)  0.29 (mm) Bảng 6.6 Sai số trung bình ba trục Sau theo dõi kết trình quy hoạch quỹ đạo thấy q trình hoạt động robot có sai sót sai sót nằm khoảng chấp nhận Và robot bám theo quỹ đạo hết hành trình Những nguyên nhân dẫn đến robot hoạt động bị sai sót - Thiết kế khí chưa chuẩn xác - Robot chưa thiết kế điều khiển để hoạt động ổn định bám sát quỹ đạo - Trong q trình tính tốn quỹ đạo số q nhỏ dẫn đến làm trịn nên có sai số nhỏ tích luỹ qua nhiều điểm Sau q trình thiết kế, thi cơng robot tiến hành thực nghiệm tổng hợp thông số robot sau, 97 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM THÔNG SỐ KỸ THUẬT CỦA ROBOT Kích thước 814 x 921 x 553 (mm) Hành trình tối trượt tuyến tính 300 (mm) Moment giữ động 0.35 (N.m) Chạy bước: 211 (mm/s) Tốc độ lớn trượt tuyến tính Quỹ đạo: 180 (mm/s) Chạy bước: 149 (mm/s) Tốc độ lớn bệ di động Quỹ đạo: 127 (mm/s) Khoảng dịch chuyển 3mm Chiều cao không gian làm hoạt động 190mm Không gian làm việc tịnh tiến 30x30x90mm Độ xác 99% Bảng 6.7 Thơng số robot 98 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM KẾT LUẬN 7.1 Kết đạt Đầu tiên sau hồn thành nghiên cứu nhóm đạt kết tốt người, Nhóm học cách làm việc nhóm hiệu q trình thành viên tham gia thực nghiên cứu Từ ngày đầu nhóm cịn số bỡ ngỡ việc phân chia công việc sau nhận thấy điều nhóm tiến hành họp gấp để tìm giải pháp phù hợp để phân chia công việc Sau tham gia buổi họp nhóm tìm giải pháp tự người nhận thấy điểm mạnh sau đề xuất để phân chia lĩnh vực phù hợp cho người (thiết kế, tính tốn, tìm nguồn sản phẩm, chỉnh sửa video,…), kèm theo nhóm thực biện pháp chia nhỏ vấn đề nghiên cứu để thực nhầm tránh tượng dồn nén vấn đề khó khăn Khi thực nghiên cứu khơng thể tránh khỏi lúc gặp phải vấn đề khơng mong muốn ngồi tầm kiểm sốt Thật may mắn lúc khó khăn thành viên nhóm chọn cách ủng hộ nhau tìm giải pháp để giải vấn đề thay than vãn sống khó khăn Nhờ qua lần nhóm rút kinh nghiệm quý báu làm việc phải thật cẩn thận không nên quan tâm đến tiêu cực mà nhìn thứ theo hướng tích cực chuyện có khả giải nghĩ điều tiêu cực khiển thân mệt mỏi thể xác lẫn tinh thần thơi Trong q trình thực đề tài có vấn đề tài liệu tiếng Việt khơng đủ để tham khảo có tài liệu gần khơng có nên từ vấn đề rèn luyện giúp nhóm khả tìm tài liệu tiếng Anh khả tìm kiếm môi trường Internet Song song kết phần kết khác khơng phần quan trọng thành viên nhóm kiến thức quý mà nhóm tổng hợp như: kiến thức linh kiện khí điện, kiến thức robot nói chung robot song song nói riêng,… Và cuối kết thực tế robot mà nhóm thực hiện, Nhóm thiết kế, thi cơng thành cơng mơ hình robot song song bậc tự theo cấu hình tetrahedral hoạt động cách tương đối xác theo tính tốn Đã tính toán toán liên quan đến việc thiết kế robot q trình tính tốn nhóm áp dụng số khả tính tốn phần mềm MATLAB để hỗ trợ tính tốn 99 Đồ án tốt nghiệp Đh Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM Nhóm thiết kế giao diện kết nối điều khiển robot 7.2 Kết chưa đạt Nhóm chưa thực việc ứng dụng robot vào mô hình hoạt động cơng nghiệp Chưa nghiên cứu điều khiển để robot hoạt động ổn định Giao diện hoạt động đơn giản chưa tối ưu hoá cho việc điều khiển Thiết kế robot chưa tối ưu hố để có khơng gian làm việc lớn cho theo cấu hình robot Robot chưa hoạt động thực nghiệm có tải nên chưa theo dõi độ rung sai số hoạt động robot 7.3 Hướng phát triển đề tài Khi tiến hành theo dõi việc bám sát quỹ đạo robot nhóm có nhận thấy robot có xảy sai lệch nhỏ, sai lệch nằm khoảng chấp nhận để ứng dụng robot vào hoạt động tự động hoá dây truyền sản xuất robot cần có độ xác cao Nên nhóm suy nghĩ đến số hướng phát triển đề tài Thiết kế điều khiển để robot hoạt động ổn định Nhóm có tham khảo số nghiên cứu tác giả khác nhóm nhận thấy điều khiển PID fuzzy – PID sử dụng để làm điều khiển cho robot Ứng dụng thêm xử lý ảnh để robot tiến hành bám theo vật thể gắp vật phát triển robot thành mơ hình tự động hố 100 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TTXVN, T trẻ G L A H University, “Việt Nam nằm số nước phát triển nhanh giới,” Báo Điện tử Chính phủ, 2022 [2] N Oza, "What is a Parallel Robot?," EasyTechJunkie, 2022 [3] I Bonev, Delta Parallel Robot — the Story of Success, ParalleMIC, 2001 [4] S Sergiu-Dan, M Milos, V Maties and B Radu, "Evolutionary approach to optimal design of DOF translation exoskeleton and medical parallel robots," IEEE Xplore, Cluj-Napoca, Idaho, 2008 [5] D a K ENGR 2120, "Vector Loop Method Intro," Youtube, 2021 [6] Wikipedia, "Microsoft Visual Studio," Wikipedia, 2023 [7] P T N T Thịnh, KỸ THUẬT ROBOT, Tp Hồ Chí Minh, 2014 [8] Y Li, D Shang, X Fan and Y Liu, "Motion Reliability Analysis of the Delta Parallel Robot considering Mechanism Errors," Mathematical Problems in Engineering, 2019 [9] A A Selvakumar and M A Kumar, Experimental Investigation on Position Analysis of – DOF Parallel Manipulators, Procedia Eng, 2014 [10] A Velling, "Mechanical Power Transmission," Practory, 2021 [11] Y Patel and G P M, "Parallel Manipulators Applications—A Survey," Modern Mechanical Engineering, 2012 [12] Y Hou and Y Zhao, "Workspace Analysis and Optimization of 3-PUU Parallel Mechanism in Medicine Base on Genetic Algorithm," Open Biomedical Engineering Journal, 2015 [13] K P Jankowski, Inverse Dynamics Control in Robotics Applications, Trafford Publishing, 2004 [14] M.-H Chiang and H.-T Lin, "Development of a 3D Parallel Mechanism Robot Arm with Three Vertical-Axial Pneumatic Actuators Combined with a Stereo Vision System," Sensors 11, 2011 [15] P A Laski, J E Takosoglu S Blasiak, Design of a 3-DOF tripod electropneumatic parallel manipulator, Robotics and Autonomous Systems, 2015 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO  TẬP BẢN VẼ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ths Tưởng Phước Thọ SVTH: Phạm Nguyên Phúc MSSV: 18146191 TPHCM, ngày 01 tháng 02 năm 2023 40 39 49 67 7,2 20,6 120 5,1 -11 DEEP R6 R5 P EE 20 D A 80 10 5- A-A ( : ) A GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A4 Material: Generic Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: 1.1 REV: Approved By: Project A: Page: of 49,8 42,8 RU 34 37 20,6 TH 5,1 39,8 A-A ( : ) 35,2 ,6 R1 5,1 25 13 86 A 38,2 A GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A4 Material: Generic Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: 1.2 REV: Approved By: Project A: Page: of -17 DE EP (2x 10 ) 40 15 5,6 48,4 118 B B-B ( : ) 20 35 25,5 38 114,5 22 +0,6 20 - 0,0 40 60 B GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A4 Material: Generic Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: 1.3 REV: ANY Approved By: Project A: Page: of 6,5 EEP 13,7 R9 3,4 D -3 30 A A-A ( : ) 16 3,6 THR U 49 0,6 R2,5 R1 ,4 5,7 3,1 A GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A4 Material: Stainless Steel Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: 1.4 REV: ANY Approved By: Project A: Page: of TH 14 RU X4 , 7,4 9,4 3,6 R7 60,1 25 11,3 A-A ( : ) A R1 10,5 R1 14,5 8,5 8,8 3,6 4,5 X 45 A GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A4 Material: Generic Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: 1.5 REV: ANY Approved By: Project A: Page: of 553 814 921 Material: GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A3 Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: REV: Approved By: Project A: Page: of 1 12 11 10 17 16 13 15 14 ITEM 10 11 12 13 14 15 16 17 QTY 3 3 42 3 12 12 TRIPOD'S PART LIST PART NUMBER DESCRIPTION L=375mm Aluminum Bar (20x20) Triangle Connector B n v 1.1 L=400mm; THK=1mm Thick Belt Motor-Bar Connector B n v 1.2 Kossel Vertex Base B n v 1.3 L=800mm Aluminum Bar (20x20) Hexagon Screws M3 ; L=18mm L=500mm Aluminum Bar (20x20) Hexagon Screws M3 ; L=8mm Step Motor Closed Loop Control with Encoder Slide B n v 1.4 Hexagon Screws M5 ; L=25mm End Effector B n v 1.5 Spherical Bearings M7; Steel Rod Connector Steel; D=58mm; d=7mm L=350mm ; R=29mm Carbon Rod L=300mm Slide Rail Material: GRADUATE THESIS 2023 Scale: : Date: 01/10/2023 Paper: A3 Designed by: Pham Nguyen Phuc Drawing Name: Description: REV: Approved By: Project A: Page: of S K L 0