phương trình dòng chảy

... 1-8 Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy Chương 1 CHẢY RỐI VÀ PHƯƠNG TRÌNH DÒNG CHẢY 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1.1.1. Thí nghiệm về chảy rối Nếu cho chất lỏng chảy qua một ... 1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên tục của dòng chảy rối: 1.3.1. Phương trình chuyểnđộng của dòng chảy rối: Đối với dòng chảy ổn định của chất lỏng lý tưởng ta có phương trình: ... Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy Chương 1 1-1 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1-1 1.2. Đặc tính chung của dòng chảy rối: 1-2 1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 14:31

... việc giải hệ phương trình đồng dư bậc nhất trong đó m 1 ,m 2 , ,m k đôi một nguyên tố cùng nhau. Trong bài toán Hàn Tín k = 3 và m 1 = 3,m 2 = 5,m 3 = 7. Định lý Hệ phương trình đồng ... Hàn Tín điểm binh , là một định lý nói về nghiệm của hệ phương trình đồng dư bậc nhất. Lịch sử Định lý số dư Trung Quốc là tên người phương tây đặt cho định lý này. Người Trung Quốc gọi nó ... 1 (mod m 1 ), y 2 = (M 2 ) − 1 (mod m 2 ), , y k = (M k ) − 1 (mod m k ) Ví dụ Giải hệ phương trình đồng dư Mục lục  1 Lịch sử  2 Nội dung  2.1 Định lý  2.2 Ví dụ  3 Liên kết...

Ngày tải lên: 12/09/2012, 16:21

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A n và thiết lập hệ phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...

Ngày tải lên: 08/04/2013, 14:30

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

Ngày tải lên: 25/08/2013, 19:10

... Tiết : 02 Tuần : 01 Ngày soạn : 08/08/09 Lớp : 12 Bài 02 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH I . MỤC TIÊU BÀI HỌC 1 . Kiến thức: Nắm được ... tốt. II . CHUẨN BỊ 1 . Giáo viên: Đĩa tròn quay quanh trục 2 . Học sinh: Dụng cụ học tập III . TIẾN TRÌNH HOẠT ĐỘNG 1 . Ổn định, tổ chức 2 . Bài cũ Câu hỏi: Giáo kiểm tra bài tập 8 tr 9 sgk? 3 . Bài...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11

... chiều dương 0x là chiều chuyển động. Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm 111 =− (1). T 2 = m 2 g (2). Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... x m 1 m 2 Hình 3.7 DẠNG 3: SỬ DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN GIẢI BÀI TOÁN LIÊN KẾT RÒNG RỌC VỚI DÂY TREO CÁC VẬT I. PHƯƠNG PHÁP. a. Áp dụng hai phương trình động lực học của vật rắn qanh ... chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m 1 và m 2 ta được 1 1 ( ) 2,222T m g a N= + = . 2 2 ( ) 2,275T m g a N= − = . 3. Tìm I. Áp dụng phương trình động lực học γ IrTTM =−= )( 21 ...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... quán tính của đĩa? A. I=7,5.m 2. B. I= 3,6 kg.m 2. C. I= 1,85 kg.m 2 . D. I= 0,25 kg.m 2 . III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ 9. Một đĩa phảng đồng chất bán kính 200cm...

Ngày tải lên: 20/09/2013, 17:10

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:20

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... E -1 (Z -1 và E -1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... 0 0 0 1 Lần lợt cho cân bằng các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 48 do vậy : = arctg2(-n z ,...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đã có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình ... các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 50 Từ phơng trình (4-25) : A A 1 T 2 1 1 6 = A 2 1 1 T 6 ... Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng trình toán giải tích...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A n và thiết lập hệ phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... chiều dương 0x là chiều chuyển động. Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm 111 =− (1). T 2 = m 2 g (2). Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m 1 và m 2 ta được 1 1 ( ) 2,222T m g a N= + = . 2 2 ( ) 2,275T m g a N= − = . 3. Tìm I. Áp dụng phương trình động lực học γ IrTTM ... )( 212112 +=−+− (6). Giải hệ phương trình (5) và (6) ta được Gia tốc: 2 21 21 /1 2 )( smg m mm mm a = ++ − = Gia tốc góc: ./10 srad r a == γ 3. Tìm T 1 và T 2 . Thay a vào các phương trình (1) và (2)...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 11:20

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... phơng trình ở dạng nầy ta có thể thay thế bởi các hàm lợng giác sau đây : p x = r cos p y = r sin Trong đó : r = + pp x 2 + y 2 = arctg2(p y , p x ) Thế p x và p y vào phơng trình...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... 234 - 3 - 2 (4-43) Các phơng trình dùng để tính 5 đợc thiết lập từ sự cân bằng các phần tử ma trận hàng 1 cột 3 và hàng 2 cột 3 của phơng trình 4 T 6 (4-39) : S 5 = C 234 (C 1 a x ... Nh vậy phơng trình (4-21) có một cặp nghiệm cách nhau 180 0 (đây là nghiệm toán) và ta có thể viết : = arctg2(a y , a x ) và = + 180 0 . (Hiểu theo cách viết khi lập trình trên máy...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11. Hãy thiết lập hệ phơng trình động học ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

Ngày tải lên: 12/02/2014, 17:43

Ngày tải lên: 22/02/2014, 20:20