phương trình dòng chất lỏng

Ngày tải lên: 18/06/2014, 18:20

... Hàn Tín điểm binh , là một định lý nói về nghiệm của hệ phương trình đồng dư bậc nhất. Lịch sử Định lý số dư Trung Quốc là tên người phương tây đặt cho định lý này. Người Trung Quốc gọi nó ... toán về số nguyên lớn áp dụng vào lý thuyết mật mã. Nội dung Bản chất của bài toán Hàn Tín điểm binh là việc giải hệ phương trình đồng dư bậc nhất trong đó m 1 ,m 2 , ,m k đôi một nguyên ... nguyên tố cùng nhau. Trong bài toán Hàn Tín k = 3 và m 1 = 3,m 2 = 5,m 3 = 7. Định lý Hệ phương trình đồng dư nói trên có nghiệm duy nhất theo mođun M = m 1 .m 2 m k là trong đó M 1 ...

Ngày tải lên: 12/09/2012, 16:21

... 1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên tục của dòng chảy rối: 1.3.1. Phương trình chuyểnđộng của dòng chảy rối: Đối với dòng chảy ổn định của chất lỏng lý tưởng ta có phương trình: ... và phương trình dòng chảy Chương 1 1-1 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1-1 1.2. Đặc tính chung của dòng chảy rối: 1-2 1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên tục của dòng ... Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy Chương 1 CHẢY RỐI VÀ PHƯƠNG TRÌNH DÒNG CHẢY 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1.1.1. Thí nghiệm về chảy rối Nếu cho chất lỏng chảy qua một ống...

Ngày tải lên: 17/10/2012, 14:31

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A n và thiết lập hệ phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...

Ngày tải lên: 08/04/2013, 14:30

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

... nếu I tăng. C. Vật quay nhanh dần nếu I giảm. D. Vật quay chậm dần. Câu 20: Một khối cầu đặc đồng chất, khối lượng M, bán kính R lăn không trượt. Lúc khối cầu có vận tốc v thì biểu thức động năng ... là: A. 2 . 2 1 vM . B. 2 . 10 7 vM . C. 2 . 2 3 vM . D. 4 3 2 vM Câu 21: Một vành tròn đồng chất lăn không trượt, tỷ số giữa động năng quay và động năng tịnh tiến của nó là: A. 2 1 . B. 2. ... B. 1250 rad và 100 s. C. 625 rad và 100s. D. 1250 rad và 50 s. Câu 26: Một cái cột dài 2,0m đồng chất, tiết diện đều đứng cân bằng trên mặt đất nằm ngang. Do bị đụng nhẹ cột rơi xuống trong mặt...

Ngày tải lên: 25/08/2013, 19:10

... Tiết : 02 Tuần : 01 Ngày soạn : 08/08/09 Lớp : 12 Bài 02 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH I . MỤC TIÊU BÀI HỌC 1 . Kiến thức: Nắm được ... tiếp tuyến và gia tốc góc? Thảo luận: Viết cộng thức momen lực cho tất cả các chất điểm trên vật rắn? Xét một chất điểm i m quay quanh trục cố định với bán kính r . Viết biểu thức định ... tốt. II . CHUẨN BỊ 1 . Giáo viên: Đĩa tròn quay quanh trục 2 . Học sinh: Dụng cụ học tập III . TIẾN TRÌNH HOẠT ĐỘNG 1 . Ổn định, tổ chức 2 . Bài cũ Câu hỏi: Giáo kiểm tra bài tập 8 tr 9 sgk? 3 . Bài...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11

... chiều dương 0x là chiều chuyển động. Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm 111 =− (1). T 2 = m 2 g (2). Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... x m 1 m 2 Hình 3.7 DẠNG 3: SỬ DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN GIẢI BÀI TOÁN LIÊN KẾT RÒNG RỌC VỚI DÂY TREO CÁC VẬT I. PHƯƠNG PHÁP. a. Áp dụng hai phương trình động lực học của vật rắn qanh ... chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m 1 và m 2 ta được 1 1 ( ) 2,222T m g a N= + = . 2 2 ( ) 2,275T m g a N= − = . 3. Tìm I. Áp dụng phương trình động lực học γ IrTTM =−= )( 21 ...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... I của một chất điểm (hay một hệ, vật rắn) đối với một trục là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của chất điểm (hay một hệ, vật rắn) đó đối với chuyển động quay quanh trục. Chất điểm I ... kg.m 2. C. I= 1,85 kg.m 2 . D. I= 0,25 kg.m 2 . III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ 9. Một đĩa phảng đồng chất bán kính 200cm quay quanh một trục đi qua tâm vuông ... động quay. D. Momen quán tính của một vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay. 8. Một đĩa đặc đồng chất quay xung trục đối xứng xuyên tâm và vuông góc với mặt phẳng đĩa. Đĩa chịu tác dụng của một...

Ngày tải lên: 20/09/2013, 17:10

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:20

Ngày tải lên: 28/11/2013, 09:50

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... E -1 (Z -1 và E -1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... 0 0 0 1 Lần lợt cho cân bằng các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 48 do vậy : = arctg2(-n z ,...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đà có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình ... các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 50 Từ phơng trình (4-25) : A A 1 T 2 1 1 6 = A 2 1 1 T 6 ... Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng trình toán giải tích...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A n và thiết lập hệ phơng trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... chiều dương 0x là chiều chuyển động. Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm 111 =− (1). T 2 = m 2 g (2). Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m 1 và m 2 ta được 1 1 ( ) 2,222T m g a N= + = . 2 2 ( ) 2,275T m g a N= − = . 3. Tìm I. Áp dụng phương trình động lực học γ IrTTM ... )( 212112 +=−+− (6). Giải hệ phương trình (5) và (6) ta được Gia tốc: 2 21 21 /1 2 )( smg m mm mm a = ++ − = Gia tốc góc: ./10 srad r a == γ 3. Tìm T 1 và T 2 . Thay a vào các phương trình (1) và (2)...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 11:20

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... phơng trình ở dạng nầy ta có thể thay thế bởi các hàm lợng giác sau đây : p x = r cos p y = r sin Trong đó : r = + pp x 2 + y 2 = arctg2(p y , p x ) Thế p x và p y vào phơng trình...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... 234 - 3 - 2 (4-43) Các phơng trình dùng để tính 5 đợc thiết lập từ sự cân bằng các phần tử ma trận hàng 1 cột 3 và hàng 2 cột 3 của phơng trình 4 T 6 (4-39) : S 5 = C 234 (C 1 a x ... Nh vậy phơng trình (4-21) có một cặp nghiệm cách nhau 180 0 (đây là nghiệm toán) và ta có thể viết : = arctg2(a y , a x ) và = + 180 0 . (Hiểu theo cách viết khi lập trình trên máy...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11. HÃy thiết lập hệ phơng trình động học ... cuối vào phơng trình động học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20