phương trình động học tổng quát của phản ứng dị thể

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

...     7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... đối xứng của thành phần g (2) Trang21 , (3) H , (3) rút gọn dạng: (4) GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Thay phương trình động lực học dạng tổng quát (1) vào phương ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... phần tử tương ứng ma trận ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n ... ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot ... ay az px  py   pz   1 (2.11) Phương trình (2.11) phương trình động học Robot II.2 Tổng hợp chuyển động Robot : II.2.1 Nhiệm vụ : Nhiệm vụ tổng hợp chuyển động bao gồm việc xác định lời giải...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

Ngày tải lên: 16/09/2015, 20:31

... ảnh hưởng đến trình phản ứng 3.3.3 Ảnh hưởng nhiệt độ đến phản ứng thị Khi nhiệt độ tăng, chuyển động nhiệt phân tử bình phản ứng tăng, làm tăng số va chạm phân tử tốc độ phản ứng tăng Thông ... (AAS, AES), phương pháp phóng xạ… Chúng xin trình bày số phương pháp xác định halogen 1.2.1 Phương pháp thể tích * Phương pháp chuẩn độ kết tủa Phương pháp Mohr xác định Cl-: Phản ứng kết tủa ... nhạy phương pháp đạt 1,5ppm 1.2.3 Các phương pháp trắc quang động học xúc tác Phương pháp trắc quang kết hợp kỹ thuật phân tích dòng chảy xác định lượng vết Bromua dựa vào phản ứng thị phản ứng...

Ngày tải lên: 18/03/2013, 11:49

... tiêu chủ yếu sau 1.3.1.1 Hệ số toán tổng quát Hệ số biểu mối quan hệ tổng tài sản doanh nghiệp quản lý sử dụng với tổng số nợ phải trả Hệ số khả toán tổng quát = Tổng tài sản /( Nợ ngắn hạn dài hạn ... tiêu sau: a Hệ số khả toán tổng quát Nh phần sở lý luận trình bày, hệ số khả toán tổng quát biểu mối quan hệ thơng số tổng tài sản mà doanh nghiệp quản lý 36 sử dụng với tổng số nợ phải trả, qua ... đợc hệ số khả toán tổng quát qua hai năm 1999, 2000 nh sau: 15.801.689.312 Hệ số toán tổng quát năm 1999 = - = 2.58 lần >1 6118038704 19.148.391.654 Hệ số toán tổng quát năm 2000 = ...

Ngày tải lên: 14/04/2013, 15:26

... tiêu chủ yếu sau 1.3.1.1 Hệ số toán tổng quát Hệ số biểu mối quan hệ tổng tài sản doanh nghiệp quản lý sử dụng với tổng số nợ phải trả Hệ số khả toán tổng quát = Tổng tài sản /( Nợ ngắn hạn dài hạn ... tiêu sau: a Hệ số khả toán tổng quát Nh phần sở lý luận trình bày, hệ số khả toán tổng quát biểu mối quan hệ thơng số tổng tài sản mà doanh nghiệp quản lý sử dụng với tổng số nợ phải trả, qua ta ... đợc hệ số khả toán tổng quát qua hai năm 1999, 2000 nh sau: 36 15.801.689.312 Hệ số toán tổng quát năm 1999 = - = 2.58 lần >1 6118038704 19.148.391.654 Hệ số toán tổng quát năm 2000 = ...

Ngày tải lên: 18/04/2013, 12:13

... tiêu chủ yếu sau 1.3.1.1 Hệ số toán tổng quát Hệ số biểu mối quan hệ tổng tài sản doanh nghiệp quản lý sử dụng với tổng số nợ phải trả Hệ số khả toán tổng quát = Tổng tài sản /( Nợ ngắn hạn dài hạn ... nghiệp trước sau trình sản xuất kinh doanh thông qua công tác phân tích hoạt động tài doanh nghiệp mà theo Josetle Payrard_ nhà kinh tế học nói sau : “Phân tích tài định nghĩa tổng thể phương pháp ... sử dụng số phương pháp khác như: phương pháp liên hoàn, phương pháp biểu đồ, đồ thị, phương pháp hồi quy tương quan đề tài tập trung phân tích tình hình tài dựa phương pháp so sánh phương pháp...

Ngày tải lên: 09/10/2013, 22:20

... phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát ... Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay độ dịch chuyển tịnh ... phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... tiêu chủ yếu sau 1.3.1.1 Hệ số toán tổng quát Hệ số biểu mối quan hệ tổng tài sản doanh nghiệp quản lý sử dụng với tổng số nợ phải trả Hệ số khả toán tổng quát = Tổng tài sản /( Nợ ngắn hạn dài hạn ... nghiệp trước sau trình sản xuất kinh doanh thông qua công tác phân tích hoạt động tài doanh nghiệp mà theo Josetle Payrard_ nhà kinh tế học nói sau : “Phân tích tài định nghĩa tổng thể phương pháp ... sử dụng số phương pháp khác như: phương pháp liên hoàn, phương pháp biểu đồ, đồ thị, phương pháp hồi quy tương quan đề tài tập trung phân tích tình hình tài dựa phương pháp so sánh phương pháp...

Ngày tải lên: 05/11/2013, 11:20

... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... c số tùy ý  Bài toán 2.2: Xét I  R  ( x )   x / 2, phương trình (8) trở phương trình (4) Theo Bài toán 2.1 nghiệm tổng quát phương trình (4)  g ( s )  A1 ( s )  c, s  R,   x2    ... x )  f ( y )  f ( x  y )  c Rõ ràng nghiệm tổng quát phương trình f ( x )  A( x)  c, A(x ) hàm cộng tính bất kỳ, nghĩa A(x ) nghiệm phương trình Cauchy (2) Vậy nghiệm (1) trường hợp f ( ... tùy ý Chúng ta gọi nghiệm ( f , g ) phương trình (1) tầm thường f afin, tức f ( x )  A( x)  c, A(x ) cộng tính c số + Để ý phương trình (4)-(6) dạng phương trình (1) với H ( x, y ) có dạng sau...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 15:01

Ngày tải lên: 07/10/2014, 16:48