phương trình động của robot

... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Hình 1.16 : Robot Elbow z0...

Ngày tải lên: 08/04/2013, 14:30

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Hình 1.16 : Robot Elbow z0...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Hình 1.16 : Robot Elbow z0...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Hình 1.16 : Robot Elbow z0...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot ... 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét thêm trờng hợp robot Elbow Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Khâu Hình 1.16 : Robot Elbow z0...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

...  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics > > > > • Tính lực dẫn động ở khớp đảm bảo robot cân tĩnh > PHẦN IV: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 1.cơ sở lý thuyết: Khi phương trình vi phân chuyển đông khâu ... phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot scara : Khâu : 2 2 & & [ I1z +...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây ... số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... Brown chiều Đặt y = x, phương trình Itô tương ứng ˙       x (t) x (t)  dWt ,  dt +  =B d −ρt p (t) e y (t) y (t) phương trình xem phương trình nhiễu phương trình sau  d x (t) y (t) ... triển chương trình Lyapunov với tiêu chuẩn ổn định hầu chắn có quan hệ tới phương trình vi phân ngẫu nhiên Itô tổng quát Để dễ hiễu, nghiên cứu phương trình vi phân ngẫu nhiên theo chuyển động Brown ... đưa điều kiện đủ (và vài trường hợp điều kiện cần) cho số phương trình vi phân ngẫu nhiên, chẳng hạn phương trình vi phân trễ, phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu...

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

... công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11

... đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học ... chiều dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực học M = (T1 ... P2  T1  T1 m1  P Hình 3.4 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 − m2 g = m2 a (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... dài l I = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc ... (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động quay quanh trục Chất điểm Hệ chất điểm I = m.r2 I = Σ.mi.ri2  Một số vật rắn đồng chất có ... âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay 3 Momen lực tác dụng lên vật...

Ngày tải lên: 20/09/2013, 17:10

... (1+ 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể robot ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- ... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M   M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... no? -Cc phương trình: mg – T = ma (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học,   a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I  mg động lực ... bố khối H4 Với niệm momen qun tính hy viết lượng gần hay xa 2 )Phương trình động lực lại dạng khc phương trục quay học vật rắn quay trình: quanh trục cố định: M    mi ri  M  I  i Nhận xt:...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ... tuyến, tức có Bàiến đổi tốc độ góc - Thảo luận nhóm, xây dựng phương trình (2.6) Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen quán tính - Phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục - Nêu câu hỏi gợi ý: ... xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r F dung phương trình: ...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ 12 Nõng cao ... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 15:00