nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động

... Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN b K=20 >>w = tf(5,[1 0]); >> ltiview({'step','impulse','bode','nyquist'},w) nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ... tai nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I nang_trong_dem_90@yahoo.com ĐHBKHN Page Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN b Với K = 20; T = 100 >> w = tf(20,[100 ... nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN c Hàm nyquist(w) >> w = tf(20,[100 20*0 1]); >> nyquist(w) nang_trong_dem_90@yahoo.com Page Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN >>...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 18:20

... Chương KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm ổn đònh Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ... Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Khái niệm đặc tính tần số Đặc tính tần số khâu Đặc tính tần số hệ thống tự động Tiêu chuẩn ổn đònh Bode Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... giới ổn đònh © H T Hồng - ÐHBK TPHCM HT không ổn đònh Khái niệm ổn đònh Cực zero Cho hệ thống tự động có hàm truyền là: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + K + bm−1s + bm G (s) = = R ( s ) a0 s n + a1s...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh tất hệ số phương trình đặc trưng phải khác dấu Thí dụ: ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Phát biểu tiêu chuẩn Điều kiện cần đủ để hệ thống ổn đònh tất phần tử nằm cột bảng Routh dương Số lần đổi dấu phần tử ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tiêu chuẩn ổn đònh đại số: Tiêu chuẩn Routh Thí dụ Tìm điều kiện K để hệ thống ổn đònh: G ( s) = K s ( s + s + 1)( s + 2) Giải: Phương trình đặc trưng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng thỏa mãn điều kiện: > 0, i = 0,2 Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai > 0, i = 0,3  a1a2 − a0 a3 > Hệ bậc ổn đònh phương trình đặc trưng thỏa mãn điều kiện: ai ... trận Hurwitz gồm hệ số có số lẻ theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm dần bên trái đường chéo Hàng chẳn ma trận Hurwitz gồm hệ số có số chẳn theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm ...  0 K a5 a7 K a4 a3 a6 K a5 K a2 M a4 K M K K K 0 0  0  0 M  an  Phát biểu tiêu chuẩn Điều kiện cần đủ để hệ thống ổn đònh tất đònh thức chứa đường chéo ma trận Hurwitz dương 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... zero G0(s) (1) ⇔ ⇔ 26 September 2006 + G0 ( s ) =  G0 ( s ) =  ∠G0 ( s ) = (2l + 1)π Điều kiện biên độ Điều kiện pha © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Qui tắc vẽ ... dụ (tt) Giao điểm QĐNS với trục ảo: Cách 1: Dùng tiêu chuẩn Hurwitz (2) (1) ⇔ s + 5s + 6s + K = Điều kiện ổn đònh: K > K >0 ⇔ < K < 30 ⇒ K gh = 30 ⇔   a1a2 − a0 a3 > 5 × − × K > Thay giá...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... (ω ) Đáp ứng biên độ ω)  ϕ (ω ) = ∠G ( jω ) = tg  P(ω )    Đáp ứng pha −1  Q ( Ý nghóa vật lý: Đáp ứng biên độ cho biết tỉ lệ biên độ (hệ số khuếch đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s Đặc tính ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu tích phân lý tưởng Hàm truyền: G(s) = s 1 =−j Đặc tính tần số: G ( jω ) = ω jω Biên độ: Pha: 26 September ... lg ω © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 66 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số khâu bản: Khâu vi phân lý tưởng 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 67 Tiêu chuẩn ổn đònh tần số Đặc tính tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... )G3 ( s )K (α>0: hệ thống có khâu vi phân lý tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Tiêu chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Biểu đồ Nyquist: Điều kiện ổn đònh: đường cong Nyquist không bao điểm (−1,j0) Theo biểu đồ Nyquist, điều xảy khi: M (ω−π ) < 26 September 2006 © H T Hồng ... đònh Nyquist: Thí dụ Cho hệ thống hở có hàm truyền đạt là: K G(s) = (Ts + 1)n (K>0, T>0, n>2) Tìm điều kiện K T để hệ thống kín (hồi tiếp âm đơn vò) ổn đònh Giải: K Đặc tính tần số hệ thống là:...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... vật (phỏng sinh vật: bionics), điều khiển học kinh tế Lý thuyết điều khiển tự động: Là sở lý thuyết điều khiển học kỹ thuật Điều khiển tự động thuật ngữ trình điều khiển đối tượng kỹ thuật mà tham ... (repeatable) Nếu không thỏa mãn điều kiện trên, hệ thống điều khiển ngẫu nhiên III NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Để khảo sát thiết kế hệ thống điều khiển tự động người ta thực bước sau: ... Hình 1.2: Hệ thống điều khiển hở Cơ sở lý thuyết để nghiên cứu hệ thống hở lý thuyết relay lý thuyết ôtômát hữu hạn II PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ thống điều khiển phân loại nhiều...

Ngày tải lên: 04/08/2012, 14:21

... khiển, điều khiễn học kỹ thuật, điều khiển học sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điều khiển học kinh tế Lý thuyết điều khiển tự động: Là sở lý thuyết điều khiển học kỹ thuật Điều khiển tự động ... thuật ngữ trình điều khiển đối tượng kỹ thuật mà tham gia người (automatic) ngược lại với trình điều khiển tay (manual) Hệ thống điều khiển tự động: Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm phần ... với tín hiệu vào để tạo tín hiệu điều khiển Hình 1.1 sơ đồ hệ thống kín Cơ sở lý thuyết để nghiên cứu hệ thống kín lý thuyết điều khiển tự động Hệ thống điều khiển hở: Đối với hệ thống hở, khâu...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 10:02

... vật (phỏng sinh vật: bionics), điều khiển học kinh tế Lý thuyết điều khiển tự động: Là sở lý thuyết điều khiển học kỹ thuật Điều khiển tự động thuật ngữ trình điều khiển đối tượng kỹ thuật mà tham ... (repeatable) Nếu không thỏa mãn điều kiện trên, hệ thống điều khiển ngẫu nhiên III NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Để khảo sát thiết kế hệ thống điều khiển tự động người ta thực bước sau: ... Hình 1.2: Hệ thống điều khiển hở Cơ sở lý thuyết để nghiên cứu hệ thống hở lý thuyết relay lý thuyết ôtômát hữu hạn II PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ thống điều khiển phân loại nhiều...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 10:02

Ngày tải lên: 10/10/2012, 15:14