nganh ky thuat dieu khien tu dong hoa la gi

Ngày tải lên: 17/12/2013, 16:23

... lái tự ng tu thy Kỹ thuật điều khiển tự động â THM Chỳ thích: Desired heading: hướng mong muốn Actual rudder angle: Góc bánh lái thực Hướng thực được đo bởi một la bàn con quay (hoặc la bàn từ ... lý. Chương 3. Phân tích trong miền thời gian: Gi i thiệu các phương pháp kinh điển phân tích đặc tính động của hệ thống điều khiển như biến đổi Laplace, hàm truyền và phân tích các đáp ứng ... thiết kế hệ thống điều khiển không gian trạng thái: Gi i thiệu phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển sử dụng mô hình không gian trạng thái. Chương này cũng gi i thiệu một số phương pháp thiết...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

... x o (1.13) Ở đây: t : biến thời gian liên tục. k : biến thời gian gi n đoạn. Chỉ số e: (continuous- Time) - thời gian liên tục. d: (discrete - Time) - thời gian gi n đoạn. Nếu hệ thống chịu tác ... Là tỷ số của biến đổi Laplace của đầu ra với biến đổi Laplace của đầu vào với gi thiết toàn bộ các điều kiện đầu đồng nhất bằng không (điều kiện dừng). Tên các tác gi : 5.1 Tính điều khiển ... thống điều khiển tuyến tính. 2.1. Hàm truyền đạt * Định nghĩa: Hàm truyền đạt (The Transfer function) của một hệ thống tuyến tính được định nghĩa là tỷ số gi a biến đổi Laplace của biếu ra...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 03:15

... g ian ( time-dela y rela y) g( yy) Rơ le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt. Time relay Time delay when the coil is energized Time delay when the ... 4/3 Solenoid a is energized Solenoids are deenergized Solenoids are deenergized Solenoid b is energized â C.B. Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 6-27 Solenoid b is energized 6.3. Phần tử ... nén g y Xi lanh khớ nộn Xi lanh thylc â C.B. Pham K thut iukhintng 6-25 6.3. Phần tử tác độn g thủ y lực, khí nén g y Van điềukhiển: 3/2 Solenoid is deenergized Solenoid is energized Solenoid ...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... itihocgiỏtriuchnh, h thng iukhinphi mbo3 mc tiờu sau: ãGimthiugiỏtr sai lch lnnht. Giai onchuyntip ãGimthi uthigianxỏclp. ãGimthiu sai lch d. Giai on chuyn tip Giai đoạn xác lập Gi trị ... dựng c ngay ã Biu thi gian (timing diagram) â C.B. Pham K thut iukhintng 7-4 H thn g mỏ y khoan t n g gy g ãBc 6: â C.B. Pham K thut iukhintng 7-19 H thn g mỏ y khoan t n g gy g ãBc 7: ... điều khiển t ỷ lệ P ỷ ChếđộđiềukhiểnPthìđơngiảnvàlàcơ ầ ế ề ể sở cho h ầ uh ế tcácbộđi ề ukhi ể n. Tuy nhiên chếđộnày luôn có mộtvấn đề cơ bản: tồntạigiátrị sai số xác lp. â C.B. Pham K thut iukhintng...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... Pham K thut iukhintng 8-12 Tiêu chuẩn đạisố Routh-Hurwitz Thí dụ:xácđịnh khoảng gi trị K để h thng luụn n nh Gii: â C.B. Pham K thut iukhintng 8-9 c tớnh lm vic Hm truyn vũng h /vũngkớn ) ( ) ( G G ã Hm truyn vũng h ) ( ) ( s G s G o = ) ( 1 )( ) ( G sG s G c = ã Hm truyn vũng h ãHmtru y nvũn g kớn ) ( 1 ) ( s G c + y g H ... Pham K thut iukhintng 8-13 Phn g phỏp qu on g hims g g Khi gi tr K thay i , nghim s ca biu thc mu s ( ca hm truyn h thng vũng kớn ) Khi gi tr K thay i , nghim s ca biu thc mu s ( ca hm truyn h thng vũng kớn ) s ... Pham Kỹ thuật điềukhiểntựđộng 8-15 Phươn g pháp qu ỹ đạon g hiệmsố g ỹ g Hệ thống luôn ổn định vớimọigiátrị K â C.B. Pham K thut iukhintng 8-16 Tớnh n nh â C.B. Pham K thut iukhintng 8-3 Tớnh n nh â...

Ngày tải lên: 19/02/2014, 21:20

... khiển g Khi có sự thay đổi tải hoặc gi trị điều chỉnh, hệ thống iu khin phi m bo 3 mc tiờu sau: ãGim thiu gi tr sai lch ln nht. ãGim thi u thi gian xỏc lp. ãGim thiu sai lch d. â C.B. Pham K ... khiển - Tác động: sử dụng gi trị điều khiển để tác động những biến khác trong quá trình theo hướng làm gi mgiátrị sai lch â C.B. Pham K thut iukhintng 1-9 hng lm gim gi trị sai lệch . 1.4. ... Pham K thut iukhintng 1-17 1.5. Tu y n tớnh v phi tu y n y y ã Tr: l tớnh phi tuyến dẫn đến gi trị tín hiệu ra Y không trùng nhau khi tín hiệu vào X tăng hay gi m. Nonlinear element with hysteresis â...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... điện , dòng lưu chất , dòng nhiệt, hoặc vận tốc trong một n v thi gian (gi y). ã Thi gian tr: l khong thời gian gi a thời điểm xuất hiện tín hiệu vào và thời điểm ấthiện tín hiệ ra t ơng ... 1500 (kg). Gi i: ta có Xác định lực trung bình cần thiết để gia tốc khối A từ 0 (m/s) đến 27.5 (m/s) trong khoảng thời gian 6 (s). Xe A Một xe B cần một lực trung bình 8000 (N) để gia tốc từ ... 0. 001 (Pa.s). Gii: ã Chuyn i nv: ã Chuyn i n v: ã Vntc trung bỡnh: Vn tc trung bỡnh: â C.B. Pham K thut iukhintng 2-14 2.1. Phn t in ã Thi gian tr: l khong thi gian cần thiết...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... 3-18 3.2. Biến đổi Laplace Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau: Gi i Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả điều kiện ban đầu bằng 0: Gi i Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm trên khi ... 3.2. Biến đổi Laplace Thí dụ: Một phần tử có thời gian trễ được mô tả như sau: f i (t) = 4t và f o (t) = 4(t -6),hãy biến đổi Laplace cho tớn hiu ra ca phn t. Gii Gii ã Bin i La p lace n g c pg Chuyn ... Bin i Laplace Gii Thớ d: Bin đổi Laplace cho hàm sau vớitấtcả điềukiện ban đầubằng 0: Thí dụ: Biến đổi Laplace cho hàm sau với tất cả iu kin ban u bng 0: Gii â...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... những gi trị Hệ thống decibels mở rộng những gi trị khuếch đại nhỏ và nén lại những gi trị khuếch đại lớn. A = 1 (khụng tng / gim) A =0db ã A = 1 (khụng tng / gim) ... thông thấp tích cực một tầng có hệ số suy gi m là 25 đối với tín hiệu tần số 60 Hz. Tính gi trị điện trở R khi tụ điện C trong mch RC cú gi tr 10 àF. Gii Gii : â C.B. Pham K thut điềukhiểntựđộng ... hai tớn hiu vo c cõn bng ã Cỏch ly giangun tớn hiuvicỏcgiỏtr intr R R â C.B. Pham K thut iukhintng 4-14 ã Cỏch ly gia nguồn tín hiệu với các gi trị điện trở R a , R f … ...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... ttin. Thớ d : mt RTD bch kim 100 c s dng trong h thng . Gi tr in tr c c Thớ d : mt RTD bch kim 100 c s dng trong h thng . Gi tr in tr c c l 110 .Xỏcnh nhit hinti. Gii : Gii : Gi trintr thay i: 110 100 = 10 RTD b ... y Thí dụ: mộtbộ mã hóa tuyệt đối được Gi i: Thí dụ: một bộ mã hóa tuyệt đối được sử dụng để xác định vị trí góc của một trục xoay với yêu cầu độ phân gi i ít nhấtlà1 o Xác ... h ki 100 h hit l 0 39 / 0 C ã RTD b c h ki m 100 h s n hit l : 0 . 39 / 0 C Gi t hit th i 10 / 0 39 25 6 0 C Gi t r n hit th ay i : 10 / 0 . 39 = 25 . 6 0 C RTD bạch kim có gi trị 100 Ω là ở nhiệt 0 0 C. Do gi tr nhit hinti: 25.6 0 C â...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 18:20

... hơn. Tác gi xin chân thành cảm ơn các thầy gi o, cô gi o thuộc Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện - Điện tử và Ban Công tác Gi o trình, Trường Đại học Bách khoa - Đại học Quốc gia TPHCM, ... kế 1- Heä thoáng tuyeán tính - Heä thoáng phi tuyeán Hệ thống tuyến tính không tồn tại trong thực tế, vì tất cả các hệ thống vật lý đều là phi tuyến. Hệ thống điều khiển tuyến tính là mô ... học Quốc gia TPHCM đã tạo điều kiện và gi p đỡ nhiệt tình để hoàn thành quyển sách này. Thư góp ý xin gửi về: Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện - Điện tử, Trường Đại học Bách khoa - Đại...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... trong đó: s - là biến phức (bieán Laplace) s j = σ + ω L - là toán tử biến đổi Laplace F(s) - là ảnh của hàm f(t) qua phép biến đổi Laplace. Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu ... Tính chất của phép biến đổi Laplace Tính tuyến tính Nếu hàm f 1 ( t ) có biến đổi Laplace là { } f t F s ( ) ( ) = 1 1 L LL L và hàm f 2 ( t ) có biến đổi Laplace là { } f t F s ( ) ( ) = 2 ... HÀM TRUYỀN ĐẠT VÀ ĐẠI SỐ SƠ ĐỒ KHỐI 2.2.1 Phép biến đổi Laplace 1- Định nghóa Cho f ( t ) là hàm xác định với mọi t ≥ 0, biến đổi Laplace của f ( t ) là: { } st F s f t f t e dt ( ) ( )...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... số gi a biến đổi Laplace của tín hiệu ra và biến đổi Laplace của tín hiệu vào khi điều kiện đầu bằng 0. Cần nhấn mạnh rằng mặc dù hàm truyền được định nghóa là tỉ số gi a biến đổi Laplace ... toán học khác gi p cho việc nghiên cứu hệ thống tự động dễ dàng hơn. Nhờ phép biến đổi Laplace, ta có thể thực hiện được điều này. Gi sử điều kiện đầu bằng 0 , biến đổi Laplace hai vế phương ... 2 L LL L (2.18) Phần trên vừa trình bày biến đổi Laplace của các hàm cơ bản. Biến đổi Laplace của các hàm khác có thể tra bảng biến đổi Laplace ở phụ lục A. 2.2.2 Hàm truyền đạt 1- Định nghóa...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... đồ khối tương đương khá đơn gi n. Độc gi tiếp tục biến đổi để đi đến kết quả cuối cùng. g Nhận xét: Phương pháp biến đổi sơ đồ khối là một phương pháp đơn gi n và trực quan dùng để tìm ... tả toán học khác gi p cho việc nghiên cứu hệ thống dễ dàng hơn. Phương pháp hàm truyền chuyển quan hệ phương trình vi phân cấp n thành phân thức đại số nhờ phép biến đổi Laplace. Nghiên cứu ... phân, tuy nhiên hàm truyền có một số khuyết điểm sau: - Chỉ áp dụng được khi điều kiện đầu bằng 0. - Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không thể áp dụng để mô tả hệ phi tuyến...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

... gi cần tham khảo thêm tài liệu hướng dẫn của Matlab. Sau khi kích hoạt phần mềm Matlab, cửa sổ Command Window hiện lên cho phép chúng ta nhập lệnh vào. Cần chú ý một số điểm sau: * Matlab ... G=tf(TS,MS) % ham truyen co tu so la (s+2) va mau so la (s+2)(s+3) Transfer function: s + 2 s^2 + 5 s + 6 >> G=minreal(G) % triet tieu thanh phan (s+2) o tu so va mau so Transfer ... phương pháp không gian trạng thái. Vì quyển sách này là tài liệu gi ng dạy nên cả hai phương pháp mô tả toán học hệ thống sẽ được sử dụng song song. Hình 2.16 Quan hệ gi a các cách mô...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20

Ngày tải lên: 10/07/2014, 03:20