... γˆ K Hình 3: Sơđồ hệ thống điềukhiển tay máy gắn camera có sử dụng mạng nơ ron Như trình bầy trên, véc tơ z sử dụng thay cho tín hiệu phản hồi đặc trưng ảnh Để tính đựợc mơ men τ sơđồhình ... K - + ω (t ) ˆ Ψ + + + τ Tay máy gắn Camera ξ (t ) θ (t) & θ (t) ξ (t ) G J, L & z(t) Kd γˆ Hình 2: Sơđồ hệ thống điềukhiển hand-eye rôbốt THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON cần ... vòng điềukhiển định nghĩa: & ω = −K P z − K d z (17) T ∂ ∂z ∂z ∂θ :(m0 x1) ⇒ ∂θ ∂θ :(m0 x m0 ) i i Ta có sơđồđiềukhiểnhình 2, ma trận K p , K d chọn ma trận hệ số xác...
... MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1 .Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển dự báo 10 Hình 1.2 Chiến lược điềukhiển dự báo 12 Hình 1.3 : Quỹ đạo quy chiếu 16 Hình 2.1 ... mờ cực đại 31 Hình 2.2 Miền t 32 Hình 2.3 Sơđồhình 33 Hình 3.1 Cấu trúc điềukhiển MPC với Mơ hình đối tượng Mơ hình mờ 42 Hình 3.2 Bánh xe quay Roulette ... đối tượng điềukhiển nên luận văn em chọn xây dựng mơ hình dự báo dựa Mơ hình mờ đối tượng Bộ điềukhiển MPC Mơ hình r Tạo tín hiệu chuẩn Hàm mục tiêu w Tối ưu hóa Đối tượng điềukhiển y Hình 3.1...
... ………………………v DANH M C HÌNH NH Hình 1.1 ð i tư ng u n Hình 1.2 H th ng u n vòng h Hình 1.3 H th ng u n vòng kín Hình 1.4 Sơ đ ngun lý c u trúc c a b PLC Hình 1.5 H th ... Hình 1.6 H th ng ñi u n ph c t p 10 Hình 1.7 SIMATIC S7 300 c a SIEMENS Hình 1.8 Sơ ñ k t n i module c a S7-300 rack 12 Hình 1.9 Giao di n hình Simatic Manager 13 Hình ... s a tên hình th c (symbol) 14 Hình 2.1 Sơ đ c u trúc c a kh i FB41 19 Hình 2.2 Sơ đ c u trúc ch c ñi u n c a kh i FB41 20 Hình 2.3 Giao di n t o kh i DB m i 21 Hình 2.4...
... cuộn dây số Stato -GV dùng sơđồ quạt bàn chạy tụ để giải thích cách điều chỉnh tốc độ quạt IV/-Tổng kết: -Vẽ Sơđồ giải thích -Nghiên cứu “ Bảo quản sử dụng quạt điện” 3.Dùng mạch điềukhiển bán ... -GV dùng sơđồ quạt bàn chạy tụ để giải thích cách điều chỉnh tốc độ quạt 2.Thay đổi số vòng dây stato: -Quạt bàn vòng chập: -GV dùng sơđồ quạt bàn chạy tụ để giải thích cách điều chỉnh tốc...
... ………………………v DANH M C HÌNH NH Hình 1.1 ð i tư ng u n Hình 1.2 H th ng u n vòng h Hình 1.3 H th ng u n vòng kín Hình 1.4 Sơ đ ngun lý c u trúc c a b PLC Hình 1.5 H th ... Hình 1.6 H th ng ñi u n ph c t p 10 Hình 1.7 SIMATIC S7 300 c a SIEMENS Hình 1.8 Sơ ñ k t n i module c a S7-300 rack 12 Hình 1.9 Giao di n hình Simatic Manager 13 Hình ... s a tên hình th c (symbol) 14 Hình 2.1 Sơ đ c u trúc c a kh i FB41 19 Hình 2.2 Sơ đ c u trúc ch c ñi u n c a kh i FB41 20 Hình 2.3 Giao di n t o kh i DB m i 21 Hình 2.4...
... a) E(s) R(s) G(s) F(s) H(s) U(s) b) + _ E(s) G(s) R(s) H(s) F(s) H.3- Sơđồ khối mạch điềukhiển hệ kín a- Sơđồ tắc; b- Sơđồ lấy tín hiệu phản hồi 53 F(s) H.3-6, tín hiệu hàm truyền thay đổi ... thờng nghiên cứu mạch điềukhiển hệ kín, ngời ta giả thiết cảm biến khâu khuếch đại Hệ số khuếch đại cảm biến thờng ký hiệu KC H Trên H 3-6, cho sơđồ khối tổng quát mạch điềukhiển thủy lực hÖ kÝn ... nhiªn liƯu ta lắp thêm thiết bị điềukhiển nh H 3-5 tự động điềukhiển tốc độ xe theo tín hiệu ban đầu mà không bị ảnh hởng yếu tố tác động khác Tín hiệu điềukhiển đợc chuyển qua tín hiệu điện...
... giải thích sơđồ quạt bàn chạy tụ HS ý theo dõi Hình 16-2: Sơđồ quạt bàn chạy tụ(cuộn điềukhiển đặt chân quạt Hoạt động 3: Tìm 20’ Thay đổi số vòng dây stato hiểu cách điểu chỉnh để điều chỉnh ... điện kháng có Ta xét số mạch đầu 1,2,3,4 ứng với số tốc điềuđộkhiển thông 81-SGK sử dụng dụng: - Khi ấn phím số 1, điện áp * GV giới thiệu sơđồ định mức nguồn (220V) hình 16.2 SGK trực tiếp ... xét sốsơđồ sau đây: - Quạt bàn vòng 300 C 1160 1160 A Hình 16-3 Sơđồ quạt bàn vòng chập chập - Quạt bàn chạy tụ có cuộn dây số stato - Muốn quạt nhiều gió (tốc độ cao) ta ấn công tắc số 1,...
... đến LED sáng II/ ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ BẰNG CÁCH ĐIỀUKHIỂN SCR Sơđồ mạch hìnhV-2 Trong sơđồ việc điều chỉnh tốc độ động điện chiều cách điềukhiển SCR thực chất điềukhiển góc mở α kích ... công suất điềukhiển động điện chiều 3- Giới thiệu điềukhiển lập trình PLC ứng dụng điềukhiển lập trình điềukhiển động 4- Tìm hiểu số mạch điềukhiển động thực tế sản xuất II/ TỰ ĐÁNH GIÁ KẾT ... tụ san điện áp Tụ 2C tụ cho phép thời gian mở máy Tốc độ tăng chầm chậm III/ MẠCH ĐIỀU CHỈNH VÀ ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆNMỘT CHIỀU Sơđồ mạch hình IV-3 Khi cấp nguồn V vào biến áp BA thứ cấp...
... tượng lao động: - Nguồn điện chiều, xoay chiều - Mạng điện, đồ dùng điện - Thiết bị đo lường, điềukhiển b- Công cụ lao động: - Thiết bị, máy móc – - Dụng cụ khí: khoan, đục, tua vít… - Dụng cụ đo, ... động: d- Điều kiện lao động: - Lắp đặt mạng điện SX & sinh hoạt - Sửa chữa thiết bị, đồ dùng điện - Lắp đặt trang thiết bị điện cho SX & sinh hoạt - Bảo dưỡng, vận hành mạng, thiết bị điện… - Điều ... I- Tìm hiểu thơng tin nghề sở đào tạo:1 Mộtsố nguồn để tìm hiểu thơng tin: + Thông tin qua sách báo: + Thông tin tuyển sinh + Qua mạng Internet...
... triển mạnh mẽ điềukhiển đại nhiều hệ thống điềukhiển công nghiệp dùng điềukhiển PID điềukhiển chuẩn luật điềukhiển dễ hiểu Một ứng dụng điềukhiển PID điềukhiển thích nghi điềukhiển mờ thường ... Thiết kế điềukhiển dựa miền tần số Để thiết kế điềukhiển miền tần số ta có thể: - Đi từ đặc tính tần số hệ kín - Từ đặc tính tần số hệ hở - Thiết kế điềukhiểnsở mơ hình nội (IMC) Bộ điềukhiển ... PID module mềm FB 41 “CONT_C” Sơđồ khối điềukhiển PLC sau: Q0.0 Vòng điềukhiển Set point PV_IN QPOS_P QNEG_P Hình 3.11 Sơđồ khối điềukhiển PID PLC 34 34 Bộ điềukhiểnbao gồm khối FB41 “CONT_C”...
... đảo: Số1 Dùng cuộn điện kháng để điều chỉnh tốc độ: 1600V 300V C Số A 1600V Rôto 300V B D Bài 16: MỘTSỐ MẠCH ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU MỘT PHA b Thay đổi số vòng dây Stato để điều chỉnh ... MẠCHBài 16: KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNGKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN PHA ĐIỀUMỘTSỐ MẠCH ĐIỀU CƠ XOAY CHIỀU MỘT XOAY CHIỀU MỘT PHA Ngun lí làm việc - Triac khơng mở thơng chưa có dòng điện kích đặt cực điềukhiển G ... cuộn ĐK) -Số 2: Qua 1/4 cuộn ĐK: chậm -Số 3: Qua 1/2 cuộn ĐK → Chậm -Số 4: Qua 3/4 cuộn ĐK → Chậm ĐK -Số 5: Qua cuộn ĐK → Chậm Bài 16: MỘTSỐ MẠCH ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU MỘT PHA I...
... sơđồđiềukhiển động không đồng rô to dây quấn điện trở xung mạch rô to Vẽ sơđồđiều khiển, thuyết minh: Phần sơđồđiềukhiển đợc thể qua hình vẽ Phần thuyết minh đợc thể phần giới thiệu sơ ... I2 thay đổi nhờ mômen tốc độ động đợc điều chỉnh Lập sơđồ khối điềukhiển tự động ổn định tốc độ động sơđồ nguyên lý tơng ứng a Lập sơđồ khối hệ điềukhiển tự động ổn định tốc độ động : Đợc ... ®iƯn trở xung đợc ứng dụng rộng rãi Sơđồ nguyên lý đơn giản cho hìnhsơđồ ứng dụng phơng pháp điềukhiểnđiện trở phụ rô to mà sơđồ nguyên thuỷ đợc thể hình dòng điện ba pha rôto I2 đợc chỉnh...
... QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂN DỰ BÁO TỰA MÔ HÌNH, 12 ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT 12 1.1 Điềukhiển dự báo tựa mơ hình 12 1.1.1 Giới thiệu 12 1.1.2 Khái niệm điềukhiển dự báo dựa theo mơ hình 15 1.1.3 Mộtsố thuật ... tuyến điểnhình có tính chất hệ pha khơng cực tiểu, tác giả muốn thấy rõ hiệu tác động điềukhiểnđiềukhiển tích hợp SMPC [ 11 \ TỔNG QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂN DỰ BÁO TỰA MƠ HÌNH, ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT 1.1 Điều ... giới hạn miền dự báo tín điềukhiển ( tầm điều khiển) λ j : chuỗi trọng số Thông thường, thực tế, giá trị số tầm điềukhiển Mục đích điềukhiển tính tốn giá trị điềukhiển tương lai để mặt trượt...
... Triển khai sơđồ lắp ráp: Lắp đặt sơđồđiều khiển: - Các nhóm nhận thiết bị từ giáo viên hướng dẫn - Tiến hành lắp đặt sơđồđiềukhiển hướng dẫn giáo viên - Sau lắp ... THỰC HÀNH PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ LẮP ĐẶT SƠĐỒ MẠCH ĐIỆN Phƣơng pháp phân tích mạch điện đơn giản + Mục tiêu, nhiệm vụ sơđồđiềukhiển + Sơ lượng thiết bị sơđồ + Chức thiết bị + Trình tự làm việc ... động mạch điềukhiển + Hoàn thiện mạch điệnSơđồ lắp ráp: Ý nghĩa: làm để lắp đặt phần hay mạch điệnsơđồ nguyên lý bao gồm thiết bị cách nối thành phần chúng mạch Triển khai sơđồ lắp ráp:...
... IDC,nhưng khác Rp - Đường sốsố Rp ,nhưng khác IDC , IDC1 > IDC3 - Đường số đường số Rp,khác IDC ,IDC2 > IDC4 - Đường số đường số có IDC khác Rp - Đường số 1và đường số có Rp4 > Rp1 IDC4 < IDC1 ... :hệ số phụ thuộc vào sơđồ nối mạch stator hãm động Hình 3.24 Nhóm SVTH: Nguyễn Minh Tân – Lưu Hồng Linh Page 29 Đồ án Truyền động điện GVHD: Thạc sĩ Nguyễn Phan Thanh Nhận xét: - Đường số có ... Tính điện trở phụ phương pháp đồ thị Từ phương trình (7) : ta có : Lập tỉ số: - Trên đường số (1) ta có : - Trên đường số ta có : -Tương tự đường số 3: Vậy: VI HÃM MÁY : 1) Hãm tái sinh : Hãm...
... toán điểnhình bằng“Phương pháp dùng sơđồ đoạn thẳng” Tóm tắt tốn sơ đồ, sơđồ hướng dẫn học sinh tìm phương pháp giải Sử dụng sơđồ biểu thị mối quan hệ tổng, hiệu, em tóm tắt toán sơđồSố lớn: ... toán điểnhình bằng“Phương pháp dùng sơđồ đoạn thẳng” Số Mai là: x 14 = 42 (quyển) Đáp số: Cúc: 27 Hồng: 36 Mai: 42 Dạng 4: Tìm hai số biết hiệu tỉ số hai sốSố thứ số thứ hai 123 Tỉ số hai số ... Theo đề ta có sơ đồ: Số bé: 123 ? Số lớn: ? Theo sơ đồ, hiệu số phần là: Trường Tiểu học Cát Hải Giáo viên: Võ Thanh Trang 20 Đề tài: Giải toán điểnhình bằng“Phương pháp dùng sơđồ đoạn thẳng”...