môn cơ lý thuyết

Ngày tải lên: 13/12/2013, 15:15

Ngày tải lên: 22/12/2013, 21:16

Ngày tải lên: 29/09/2013, 22:20

... nghị.  Ứng dụng vào quản lý kinh tế. Ví dụ, lý thuyết đầu tư tối ưu xuất hiện đồng thời với lý thuyết mã hóa nguồn tối ưu.  Ứng dụng vào ngôn ngữ học.  Ứng dụng đến tâm lý thực nghiệm và đặc ... chỉ ra rằng lý thuyết truyền thông phải được xem như một nhánh của vật lý .  C. E. Shannon là cha đẻ của LTTT. Trang 2 NỘI DUNG MÔN HỌC  Bài 1 Giới thiệu  Bài 2 Một số khái niệm cơ bản  Bài ... dụng định lý trên chúng ta có f(E(x)) ≥ E(f(x)) Đây được gọi là bất đẳng thức Jensen. () ∑∑ == λ≥ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ λ N n nn N n nn PfPf 11 ∑ i ii xp ( ) ∑ i ii xfp Q2 BÀI GIẢNG MÔN HỌC LÝ THUYẾT...

Ngày tải lên: 13/09/2012, 10:52

... Trang 5 Lý thuyết Ôtômát & NNHT - Khoa Công Nghệ Thông Tin CÁC MÔN LIÊN QUAN  Ngôn ngữ lập trình  Trình biên dịch (*)  Toán tin học Trang 12 Lý thuyết Ôtômát & NNHT ... các tên chuỗi. Trang 9 Lý thuyết Ôtômát & NNHT - Khoa Công Nghệ Thông Tin Ba khái niệm cơ bản  Ngôn ngữ (languages)  Văn phạm (grammar)  Ôtômát (automata) Trang 38 Lý thuyết Ôtômát & ... việc xây dựng các ngôn ngữ lập trình  Trang 2 Lý thuyết Ôtômát & NNHT - Khoa Công Nghệ Thông Tin NỘI DUNG MÔN HỌC  Chương 1 Giới thiệu về lý thuyết tính toán  Chương 2 Ôtômát hữu hạn  Chương...

Ngày tải lên: 13/10/2012, 09:16

... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot. Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bớc), các ... do bị hạn chế). Đối với các cơ cấu có các khâu đợc nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động . Đối với cơ cấu hở, số bậc tự do bằng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Đăng Phớc Robot công nghiệp 10 Trong trờng hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong không gian 3 chiều, hệ toạ độ sử dụng w=1 đợc gọi là hệ toạ độ thuần nhất. ... trên ta thấy có thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động cuối với hệ tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma ... hình 2.14. O 0 O 1 O 2 O 3 T 4 O 4 Bàn ta y y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) và các hệ toạ độ trung gian của Robot. 2.5. Mô tả một vật thể : Các vật thể là...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... z 0 , z 1 và z 2 vuông góc với tờ giấy. Hệ toạ độ cơ sở là O 0 x 0 y 0 z 0 , chiều của x 0 hớng từ O 0 đến O 1 . Sau khi thiết lập hệ toạ độ cơ sở, Hệ toạ độ o 1 x 1 y 1 z 1 có hớng nh hình ... O R Trong trờng hợp tổng quát, khi xét quan hệ của robot với các thiết bị khác, nếu hệ toạ độ cơ bản của robot có liên hệ với một hệ toạ độ nào đó bởi phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối ... A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 Trong đó T 6 đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản cố định của robot). Nếu mô tả T 6 theo các hệ toạ độ trung gian thứ n-1 thì : = 6 1 ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... các phơng trình cho trớc của T 6 . + Nghiệm vật lý (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ thuộc vào các giới hạn vật lý (giới hạn về góc quay, kích thớc ) nhằm xác định ... minh, trực tiếp. Khi lập trình điều khiển robot ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy ... nghiệm duy nhất. Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng các động cơ điện một chiều có gắn các potentionmeter, ngoài ra để đóng mở bàn tay của robot ngời ta dùng ... tay 180 0 . Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử lý 8 bits, Stop bit là 1 hoặc 2. Điện áp nguồn cung cấp là 110V/220V, 50HZ. Điện áp điều khiển ... băng tải nhỏ, ). Mođun điều khiển robot TG-45 đợc thiết kế giao diện với máy tính bằng các lệnh cơ bản sau : BXXX : Điều khiển thân ( Base), EXXX : Điều khiển vai ( épaule), CXXX: Điều khiển...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép ... động khác nhau của phần mềm. Bớc đầu làm quen, ta cần quan tâm các Menu sau : Menu FILE : Xử lý các tác vụ trên File. Trong Easy-Rob có nhiều loại file đợc qui định bởi phần mở rộng (đuôi ... thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới. v.v Còn rất nhiều các lệnh khác của Easy-Rob, có thể tham...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học ... đổi của biến khớp q i (t) coi nh đã biết. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot. ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định ... tốc phải nằm giữa các giới hạn trên, nếu không chuyển động sẽ không thực hiện đợc. Về mặt vật lý : Nếu t f > (q f - q 0 ) / v và t f 2(q f - q 0 ) / v thì : v > (q f - q 0 ) ... Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo cơ bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : Khi thiết kế quỹ đạo robot...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... tính của động cơ Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... phần ứng, ta có những loại động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). ... Hình 9.4. Sơ đồ động cơ điện cùng phụ tải. Mômen trên trục động cơ bằng tổng momen cần để động cơ quay, cộng với mômen phụ tải quy về trục động cơ. (t) M (t) M M(t) * Lm += ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 01 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa ... 1 10 h t= (cm). Xác định vận tốc của vật D. HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 02 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa ... đi đến mép đĩa. h B C A D 0 30 z O A R u r ω 0 HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 09 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa ...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16

... HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2 Mã đề: 07-44D-N2 Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên ... tốc của vật A. HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2 Mã đề: 08-44D-N2 Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên ... Oyz. b a A B α α O A B C D b a x y z ω HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2 Mã đề: 01-44D-N1 Thời gian làm bài: 45 phút Trưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16

... Chơng 10 quyển Bài tập cơ học (tập 1)- GS. TSKH Đỗ Sanh (chủ biên). Thông qua bộ môn Trởng bộ môn TS.Nguyễn Văn Tuấn Thông qua hội đồng khoa học giáo dục khoa Khoa học cơ bản Chủ tịch TS.Nguyễn ... lực phản tác dụng; tiên đề hoá rắn, tiên đề giải phóng liên kết. 4. Các định lý: định lý trợt lực và các định lý biến đổi tơng đơng ngẫu lực. Hiểu và biết cách tính : mômen của lực đối với ... ph ng trình cân bng ca h lc không gian. Trờng ĐạI HọC Kỹ Thuật công nghiệp Khoa Khoa học cơ bản Bộ môn: Cơ học Cộng hoà x hôI chủ nghĩa việt namã Độc lập _ Tự do _ Hạnh phúc 5. Điều kiện cân...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57

Ngày tải lên: 24/10/2012, 16:57

Ngày tải lên: 25/10/2012, 09:16