mô phỏng với bộ lọc kalman tuyến tính

... tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực Bộ lọc Kalman mở rộng, áp dụng cho hệ phi tuyến, thực ... lượng với cấu hình lọc EFK khác Hình 11 kết chi tiết độ lệch theo phương chuyển động Y robot nhận từ phép đo so với giá trị thực với trường hợp khác Hình 12 kết khác chứng minh hiệu lọc Kalman ... trình di chuyển phòng với trường hợp khác nhau: - Chỉ sử dụng định vị phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau:...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... lý số liệu đo qua lọc Kalman mở rộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman Bộ lọc Kalman sử dụng mơ hình tốn học cho lọc tín hiệu cách ... động lọc Kalman, người ta phải cung cấp ước tính tiên nghiệm ˆ− x0 ước tính hiệp phương sai P0− P0− khởi tạo với ước tính giá trị ban đầu khơng xác, ứng dụng lọc Kalman cho Pk− tiếp cận gần với ... là:  Tổng hợp liệu với lọc Kalman với cảm biến lập mã quang  Tổng hợp thêm cảm biến hướng từ-địa bàn với phép đo odometry 4.2 Tính tốn ma trận vòng lặp đệ quy Kalman Qua lọc Kalman, liệu đo cập...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:46

... trạng thái tuyến tính Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép đo Các mơ hình hệ thống động phép đo phi tuyến ... robot Bộ lọc Kalman (KF) kỹ thuật phổ biến lý thuyết ước lượng dễ thực hiệu kỹ thuật khác, ví dụ chuỗi Markov [24] Bộ lọc Kalman sử dụng mơ hình hệ thống tuyến tính phép đo tuyến tính để giải ... thống động phép đo thực tế khơng tuyến tính không khác nhiều so với hệ thống tuyến tính Điều có nghĩa hàm biểu diễn cho trạng thái hệ thống phép đo phi tuyến coi tuyến tính thay đổi nhỏ giá trị biến...

Ngày tải lên: 10/05/2015, 17:06

... kết hợp với thơng tin từ hệ thống robot Bộ lọc Kalman (KF) kỹ thuật phổ biến lý thuyết ước lượng dễ thực hiệu kỹ thuật khác Bộ lọc Kalman sử dụng mô hình hệ thống tuyến tính phép đo tuyến tính để ... thái tuyến tính SVTH: Hồng Như Việt – Lớp CCVT06B 43 Định vị robot sử dụng cơng nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman ... Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép đo Các mơ hình hệ thống động phép đo phi tuyến Hầu hết mơ hình hệ thống động phép đo thực tế khơng tuyến tính...

Ngày tải lên: 18/06/2017, 10:59

... trình (1) với số bậc tự nhỏ Đối với hệ phức tạp hệ trái đất-khí quyển, gần sử dụng phương pháp lọc Kalman tồn phần số chiều mơ hình lớn Do đó, lọc Kalman tổ hợp phải sử dụng [8] Đối với hệ vậy, ... nhiễu Các tính tốn liên tục trường sai số mơ hình với sơ đồ tham số hóa khơng đòi hỏi mơ hình tiếp tuyến hay mơ hình liên hợp có ý nghĩa thực tế Với sai số mơ hình ước lượng cách này, lọc Kalman ... thấy từ Hình với giá trị M lớn rms tăng nhanh Với M > 15, lọc Kalman phân kỳ tất phương pháp Sự ổn định phương pháp PF20 so với INF hiểu ý PF20 cho phép tính đến sai số nội mơ hình INF phụ thuộc...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 17:23

... Voffset x = a, b, c Mô Phỏng Bộ Nghòch Lưu p ba Bậc a Sơ đồ mô Với phân tích lý thuyết trên, kết hợp phần mềm Psim để mô phỏng. Tuy nhiên, thư viện hàm Psim khối tạo Voffset mô tả.Vì vậy, để tạo ... NGHIỆP GVHD: NGUYỄN VĂN NHỜ Mô Phỏng Bộ Nghòch Lưu p năm Bậc a Giới thiệu sơ đồ mô Khối tạo sóng điều chế SFO trường hợp nghòch lưu áp bậc mô phỏng. Sóng điều chế SFO so sánh với sóng mang tam giác ... nhận thấy việc mô theo giải thuật phức tạp .Với phần mềm Psim với khối có sẵn khó để thực thành công việc mô phỏng. Tuy nhiên, việc đơn giản sử dụng Psim với khối Block DLL.Trong mô có dùng đến...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 12:22

... thuật toán lọc Kalman rời rạc Bộ lọc Kalman ứng dụng thay lọc thơng thấp mơ hình lọc bù hình 3.8 Vị trí tính pp thủ cơng + + + _ + Vị trí tính hệ thống USBL + Vị trí ước lượng Bộ lọc Kalman Hình ... α tính hệ thống USBL Đường màu đỏ góc hướng α tính đề xuất thứ cách tính thủ cơng 35 3.3 Bộ lọc bù Kalman 3.3.1 Bộ lọc bù Hình 3.7 – Sơ đồ lọc bù [8, tr.2] Hình 3.8 – Một trường hợp lọc bù lọc ... QUẢ ĐO BẰNG BỘ LỌC BÙ VÀ KALMAN .30 3.1 Thu thập liệu .30 3.2 Đánh giá liệu .31 3.3 Bộ lọc bù Kalman 35 3.3.1 Bộ lọc bù 35 3.3.2 Bộ lọc Kalman ...

Ngày tải lên: 03/03/2017, 09:46

... sau lọc 37 Đường tàu Đường cá (định vị thủ công) Đường cá (USBL) Đường cá (sau lọc) Hình 3.12 - Đường cá đo sau lọc 3.3.2 Sử dụng lọc Kalman Vị trí tính pp thủ cơng + Vị trí tính USBL + + + Bộ lọc ... BẰNG BỘ LỌC BÙ VÀ KALMAN .30 3.1 Thu thập liệu .30 3.2 Đánh giá liệu .31 3.3 Kết sau áp dụng lọc 34 3.3.1 Sử dụng lọc thông thấp 34 3.3.2 Sử dụng lọc Kalman ... lọc Kalman Kết sau lọc rsdfsdfs fsdfdsfs dfsdf+ Hình 3.13 - Sơ đồ áp dụng lọc Kalman thay Hình 3.14 - So sánh kết (tọa độ East) lọc thơng thấp Kalman 38 Hình 3.15 - So sánh kết (tọa độ North) lọc...

Ngày tải lên: 06/03/2017, 14:56

... đo sau lọc 3.3.2 Sử dụng lọc Kalman Vị trí tính pp thủ cơng + Vị trí tính USBL + + + Bộ lọc Kalman Kết sau lọc rsdfsdfs fsdfdsfs dfsdf+ Hình 3.13 - Sơ đồ áp dụng lọc Kalman thay Hình 3.14 - So ... BẰNG BỘ LỌC BÙ VÀ KALMAN .30 3.1 Thu thập liệu .30 3.2 Đánh giá liệu .31 3.3 Kết sau áp dụng lọc 34 3.3.1 Sử dụng lọc thông thấp 34 3.3.2 Sử dụng lọc Kalman ... đo hệ thống USBL Về lọc Kalman giải tốt lọc thông thấp Hướng nghiên cứu tập trung vào sử dụng cảm biến quán tính gắn cá đo để phát triển toán dẫn đường quán tính sử dụng lọc Kalman áp dụng cho...

Ngày tải lên: 25/03/2017, 12:09

... QUẢ ĐO BẰNG BỘ LỌC BÙ VÀ KALMAN .30 3.1 Thu thập liệu .30 3.2 Đánh giá liệu .31 3.3 Bộ lọc bù Kalman 35 3.3.1 Bộ lọc bù 35 3.3.2 Bộ lọc Kalman ... trường hợp lọc bù lọc hoạt động với nhiễu .35 Hình 3.9 – Minh họa hoạt động lọc bù 35 Hình 3.10 – Sơ đồ thuật tốn lọc Kalman rời rạc 38 Hình 3.11 – Sơ đồ áp dụng lọc Kalman ... kết (sai lệch tọa độ North) lọc thông thấp Kalman 41 Hình 3.18 - So sánh kết (sai lệch tọa độ East) lọc thông thấp Kalman .42 Hình 3.19 - Kết vị trí sau áp dụng lọc Kalman, vẽ hệ tọa độ phẳng...

Ngày tải lên: 10/05/2017, 11:09

... không với thực tế Để khắc phục tượng báo đề xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc ... ngơn ngữ mơ với kỳ vọng tốn học +Véc tơ hàm quan sát đánh giá 493 + x1 (t ) so với c11 (t ) ; x2 (t ) so với c12 (t ) ; x3 (t ) so với c13 (t ) ; x4 (t ) so với c21 (t ) ; + x5 (t ) so với c22 (t ... tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán xác định ma trận cosin phương Bộ lọc Kalman công cụ toán học giúp cho việc đánh giá vec tơ trạng...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... trí tăng tuyến tính với áp suất Cấu trúc SiO2 lỏng nghiên cứu phương pháp mô khác Năm 1972, Bell Dean đưa mơ hình cầu khớp nối (ball and stick) [97] Phương pháp mô ĐLHPT sử dụng rộng rãi với số ... chung, công thức mô tả tương tác hiệu dụng thường đơn giản nhiều so với công thức phức tạp tường minh mô tả tương tác hạt nhân–điện tử, điện tử–điện tử mô ab initio 1.3.1 Mô ab initio Mô ab initio ... hình ngun tử xây dựng với điều kiện biên tuần hồn trình bày hình 2.2 Với điều kiện biên tuần hồn, mơ hình mô coi chuỗi liên tiếp cấu trúc giống (hay ô mô phỏng) khơng gian tính tốn để loại bỏ hiệu...

Ngày tải lên: 19/05/2014, 16:31

... BỘ LỌC KALMAN VÀO HỆ THỐNG INS/GPS - 23 3.1 Bộ lọc Kalman tuyến tính [5] [6] [7] [8] [13] [15] - 23 - 3.1.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman tuyến tính - 23 - 3.1.2 Áp dụng lọc Kalman tuyến ... Thực mô hệ thống [18][19] - 36 - 3.3.1 Mô với lọc Kalman tuyến tính - 36 - 3.3.2 Mô với lọc Kalman mở rộng - 39 - 3.3.3 Mô với tất lọc Kalman hệ thống - 44 - KẾT LUẬN ... hiệu GPS 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng[10][ 20] 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng Trên thực tế, với hệ thống có yếu tố phi tuyến chất lượng lọc Kalman tuyến tính chưa tốt, lọc Kalman mở rộng...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... thông số mạch thiết kế Tiến hành mô Vẽ lại sơ đồ mạch nguyên lí Mô Kết mô phỏng: a)Các giản đồ ... SÁT BỘ BIẾN ĐỔI BUCK BÀI TOÁN Thiết kế biến đổi Buck cung cấp cho tải trở 80W điện áp 30V với điện áp nguồn 50V, độ nhấp nhô điện áp không lớn 1% THIẾT KẾ MẠCH Sơ đồ mạch nguyên lí buck Tính ... Trong : • Time step chu kì tính tốn việc mơ phỏng, chọn nhỏ chu kì đóng ngắt khóa nhiều lần để đồ thị mịn VD chu kì mơ 1/20000 = 5e-5 • Total time : tổng thời gian mô Ta chọn 0,6s để mạch vào...

Ngày tải lên: 07/04/2015, 09:13

... lượng tối ưu: x^3 • Lọc Kalman: “hộp đen” tính hệ số α β Một ước lượng thật sử dụng lọc Kalman bao gồm phần Như đến có khái niệm cần thiết để bước vào xây dựng lọc Kalman lọc Kalman - Bucy (thực ... hiểu lọc Kalman -Ứng dụng Kalman xử lý ảnh NỘI DUNG 2.1 Tìm hiểu Lọc Trước tiên, lọc trình xử lý nhằm loạị bỏ khơng có giá trị không quan tâm đến giữ lại có giá trị sử dụng Ví dụ xử lý ảnh: Bộ lọc ... đề ứng dụng lọc Kalman xử lý ảnh Bộ lọc Kalman có nhiều cơng dụng, bao gồm ứng dụng kiểm soát, chuyển hướng, thị giác máy tính, xử lý ảnh, tài chính… 2.3.2.1 Ứng dụng thị giác máy tính phát đối...

Ngày tải lên: 22/05/2015, 22:33

... cần phải tuyến tính hóa phương trình • Tuyến tính hóa hàm phi tuyến dựa vào xấp xỉ Taylor bậc  Bộ lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman • Bộ lọc Kalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích ... quy xác định trạng hệ thống Bộ lọc Kalman (2) Prior Posterior Bộ lọc Kalman (3) Bộ lọc Kalman mở rộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) phi tuyến – Nhiễu nhiễu Gaussian ... • Nếu hai phương trình tuyến tính nhiễu hệ thống nhiễu đo lường nhiễu Gaussian lọc Kalman tuyến tính (LKF) lọc tối ưu sử dụng cho trường hợp • Nếu hai phương trình phi tuyến nhiễu tác động khơng...

Ngày tải lên: 21/03/2016, 14:15

... ĐHQG-HCM Cấu hình máy tính Với phát triển cơng nghệ máy tính, đặc biệt cơng nghệ chế tạo CPU đa lõi nay, việc tính tốn song song khơng thực với hệ máy tính mà thực máy tính đơn Trong cơng trình ... MCNP5 kiểm tra với máy tính lõi (4 xử lý) Một toán mẫu tính tốn phân bố liều chùm tia phát từ máy X quang sử dụng để kiểm tra tốc độ tính tốn MCNP5 với số lượng tiến trình khác so sánh với trường ... trước mô thực máy tính số lần thử cần thiết thường lớn Cách thức tính tốn song song MCNP5 Với việc sử dụng phương thức lập trình song song truyền thơng điệp MCNP5, xử lý chương trình thực với mơ...

Ngày tải lên: 25/09/2016, 18:01

... 42 CHƯƠNG 3: KẾT QUẢ TÍNH TỐN 43 3.1 Tính tổng trở sóng cho tuabin gió 43 3.1.1 Tính tổng trở sóng độc lập 43 3.1.2 Tính tổng trở sóng với mơ hình đầy đủ ... thành phần tính sau: Đối với thành phần dây dẫn sét cánh: Z b  60 ln 2H b rb (1.8) với H b rb chiều dài bán kính cánh tuabin Đối với thành phần tháp tuabin gió: Z t  60 ln Ht rt với H t rt ... trình đại số      K*   q*  P*   Với tốn tuyến tính việc giải hệ phương trình đại số khơng khó khăn Kết tìm chuyển vị nút Nhưng với toán phi tuyến nghiệm đạt sau chuỗi bước lặp mà sau...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:22