mô phỏng với bộ lọc kalman mở rộng

... liệu đo z, tìm hệ số Kalman K chu kỳ lấy mẫu tín hiệu đo thuộc vòng lặp đệ quy gọi lọc Kalman, cho giá trị ước lượng trạng thái hệ gần với giá trị thực Bộ lọc Kalman mở rộng, áp dụng cho hệ phi ... lượng với cấu hình lọc EFK khác Hình 11 kết chi tiết độ lệch theo phương chuyển động Y robot nhận từ phép đo so với giá trị thực với trường hợp khác Hình 12 kết khác chứng minh hiệu lọc Kalman ... trình di chuyển phòng với trường hợp khác nhau: - Chỉ sử dụng định vị phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau:...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... khác lọc Kalman mở rộng EKF với cảm biến lập mã quang Kết cho thấy cải thiện chất lượng quỹ đạo ược lượng sử dụng phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman mở rộng Chương trình đư ợc mở rộng ... thuật tốn lọc Kalman mở rộng Tương tự lọc Kalman rời rạc, trình thực lọc Kalman mở rộng đư ợc chia thành 02 giai đoạn giai đoạn dự đốn (ước tính, đánh giá) hiệu chỉnh hình 2.2 Bước dự đốn với phương ... lý số liệu đo qua lọc Kalman mở rộng cho phép cải thiện đáng kể độ xác định vị kiểu 2.2 Phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman Bộ lọc Kalman sử dụng mơ hình tốn học cho lọc tín hiệu cách...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:46

... chương trình mơ lọc Kalman Filter 65 Hình 4.8 Độ xác phương pháp định vị kết hợp AOA–RSS áp dụng không áp dụng lọc Kalman mở rộng 66 Hình 4.9 Hoạt động lọc Kalman mở rộng vai trò “cơ ... đường cong Do đó, khơng thể mơ tả q độ trạng thái tuyến tính Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép đo Các mơ ... rạc Bộ lọc Kalman mở rộng Transitor hiệu ứng trường Trường thu nhận ánh sang Hệ thống định vị toàn cầu Viện kỹ thuật điện điện tử Điều chế cường độ Hồng ngoại Dải bước song hồng ngoại Bộ lọc Kalman...

Ngày tải lên: 10/05/2015, 17:06

... nghệ truyền thơng ánh sáng nhìn thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng (EKF) thay cho lọc Kalman tuyến tính, giải giới hạn lọc Kalman việc tuyến tính hóa mơ hình hệ thống phép ... thấy kết hợp với lọc Kalman mở rộng 3.1.2 Sai số hệ thống .46 Hình 3.2 Vận tốc hai động trái phải chạy thẳng 47 3.2 Mơ hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng ... thẳng 47 3.2 Mô hình phép đo 49 3.3 Bộ lọc Kalman mở rộng 49 Hình 3.3 Ứng dụng thông thường lọc Kalman .50 Hình 3.4 Sơ đồ minh họa ứng dụng lọc Kalman định vị robot...

Ngày tải lên: 18/06/2017, 10:59

... GPS 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng[ 10][ 20] 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng Trên thực tế, với hệ thống có yếu tố phi tuyến chất lượng lọc Kalman tuyến tính chưa tốt, lọc Kalman mở rộng (EKF) ... Thực mô hệ thống [18][19] - 36 - 3.3.1 Mô với lọc Kalman tuyến tính - 36 - 3.3.2 Mô với lọc Kalman mở rộng - 39 - 3.3.3 Mô với tất lọc Kalman hệ thống - 44 - KẾT LUẬN ... - 27 - 3.2 Bộ lọc Kalman mở rộng [10][ 20] - 30 - 3.2.1 Nguyên lý hoạt động lọc Kalman mở rộng - 30 - 3.2.2 Áp dụng lọc Kalman mở rộng [21] - 33 - 3.3 Thực mô hệ thống [18][19]...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 11:05

... không với thực tế Để khắc phục tượng báo đề xuất phương pháp dùng lọc Kalman trực tiếp với quan sát giá trị từ kế, gia tốc kế quay vi đo tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc ... tốc độ góc cung cấp để xác định hàm cij (t ) ma trận C Bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng thuật toán xác định ma trận cosin phương Bộ lọc Kalman công cụ toán học giúp cho việc đánh giá vec tơ trạng ... ngơn ngữ mơ với kỳ vọng tốn học +Véc tơ hàm quan sát đánh giá 493 + x1 (t ) so với c11 (t ) ; x2 (t ) so với c12 (t ) ; x3 (t ) so với c13 (t ) ; x4 (t ) so với c21 (t ) ; + x5 (t ) so với c22 (t...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... xỉ Taylor bậc  Bộ lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman • Bộ lọc Kalman (do Adolf Kalman đưa năm 1960) nhánh lọc thích nghi (adaptive filter) Ý tưởng xây dựng lọc Kalman tương tự lọc đệ quy Bayes ... phương trình đo lường – Sau số bước đệ quy xác định trạng hệ thống Bộ lọc Kalman (2) Prior Posterior Bộ lọc Kalman (3) Bộ lọc Kalman mở rộng • Giới hạn: – Ít hai phương trình (trạng thái, đo lường) ... Giới thiệu • Bộ lọc Kalman mở rộng • Ví dụ Giới thiệu • Bài tốn ước lượng trạng thái hệ thống (dynamic system state estimation) – Giả sử trạng thái hệ thống biến đổi thời điểm k liên hệ với trạng...

Ngày tải lên: 21/03/2016, 14:15

... 4 Tìm hiểu lọc Kalman tuyến tính, mơ lọc Kalman tuyến tính cho việc kết hợp INS GPS Sinh viên đề xuất việc sử dụng thêm lọc Kalman mở rộng để nâng cao chất lượng hệ thống ... đường vật thể GPS lọc EKF nhất, cách làm làm tăng tính phức tạp hệ thống độ ổn định tồn hệ thống bi ảnh hưởng đầu vào gặp sai lỗi Hệ thống INS/GPS-EKF đề xuất sử dụng tổng cộng lọc Kalman vừa đảm ... Ha, L.M Long, N.T Tue, H.H Thuy, N.P, 2008,Novel MEMS INS/GPS Integration Scheme Using Parallel Kalman Filters, ATC, System Integration, 2008 IEEE/SICE International Symposium, page(s): 72-76...

Ngày tải lên: 15/12/2017, 09:41

... trái đất-khí quyển, gần sử dụng phương pháp lọc Kalman tồn phần số chiều mơ hình lớn Do đó, lọc Kalman tổ hợp phải sử dụng [8] Đối với hệ vậy, mở rộng tự nhiên phương pháp lực nhiễu động lấy ... động, mơ hình Lorenz 40 biến sử dụng mơ hình mẫu nghiên cứu cho lọc Kalman tồn phần sử dụng Cùng với điểm bật việc sử dụng lọc Kalman tồn phần, mơ hình tích phân cách xác việc sử dụng thuật toán ... gian mơ hình sang khơng gian quan trắc Lọc Kalman áp dụng thời điểm i cho chu trình đồng hóa sau tích phân đến thời điểm thứ i+1 q trình phân tích với lọc Kalman lại lặp lại Như thảo luận phần...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 17:23

... Voffset x = a, b, c Mô Phỏng Bộ Nghòch Lưu p ba Bậc a Sơ đồ mô Với phân tích lý thuyết trên, kết hợp phần mềm Psim để mô phỏng. Tuy nhiên, thư viện hàm Psim khối tạo Voffset mô tả.Vì vậy, để tạo ... NGHIỆP GVHD: NGUYỄN VĂN NHỜ Mô Phỏng Bộ Nghòch Lưu p năm Bậc a Giới thiệu sơ đồ mô Khối tạo sóng điều chế SFO trường hợp nghòch lưu áp bậc mô phỏng. Sóng điều chế SFO so sánh với sóng mang tam giác ... nhận thấy việc mô theo giải thuật phức tạp .Với phần mềm Psim với khối có sẵn khó để thực thành công việc mô phỏng. Tuy nhiên, việc đơn giản sử dụng Psim với khối Block DLL.Trong mô có dùng đến...

Ngày tải lên: 09/07/2015, 12:22

... giá kết thực nghiệm với kết tính tốn lý thuyết, chúng tơi mơ chi tiết thay đổi thông số lọc Đầu tiên phần này, đƣa kết mô lọc quang băng rộng, sau kết lọc quang băng hẹp Kết mô lọc quang giao thoa ... trúc lọc băng rộng, phát triển để chế tạo lọc băng hẹp Bộ lọc băng hẹp có cấu trúc buồng vi cộng hƣởng bao gồm hai lọc băng rộng giống hệt đặt đối xứng với lớp đệm có độ dài quang học λ/2 λ Điều ... CỦA BỘ LỌC QUANG 2.1 Cơ sở tốn học để phân tích mô màng đa lớp Trƣớc chế tạo lọc quang học giao thoa, xây dựng chƣơng trình mơ để thiết kế dự đốn đƣợc tính chất quang học lọc cách xác Mỗi lọc...

Ngày tải lên: 26/11/2013, 20:38

... đóan) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đóan trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mơ khơng khẳng định Học lọc Kalman nào? 3.1 Sơ kết Chúng ta biết, lọc đơn giản trên, chưa biết lọc Kalman ... Để ứng dụng cách hiểu mạch lọc Kalman phải mơ hình hóa cách tuyến tính thay đổi trạng thái cần ước lượng (estimate) ước đoán (predict) Bộ lọc Kalman rời rạc Bộ lọc Kalman đề cập đến toán tổng ... sơ khởi), nhiệm vụ lọc Kalman, tìm hệ số alpha tối ưu để tìm gần với x(t) Vậy nhiệm vụ mạch lọc Kalman phát biểu rõ chút, tìm ước lượng gần với x(t) (giá trị ước lượng gần với giá trị thực tế...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 12:15

... màu Ông Darrell Benke, Giám đốc marketing cho biết: Với việc giới thiệu cảm biến màu giới, tích hợp lọc hồng ngoại chip tính phát gần,TAOS mở rộng công nghiệp hàng đầu công nghiệp cảm biến ánh ... thuật số kết hợp với LED hồng ngoại, khoảng cách phát rộng điều kiện ánh sáng thông thường Họ cảm biến TCS3x72 cảm biến màu ngành công nghiệp với lọc tích hợp hồng ngoại chip cảm ứng màu độ xác cao ... độ xác cao loại bỏ lỗi thành phần quang phổ hồng ngoại nguồn ánh sáng Bộ lọc IR chip cho phép thiết bị cảm ứng ánh sáng môi trường xung quanh (ALS) Thiết bị ALS thường sử dụng hình hiển thị điện...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 00:20

... qua lọc Kalman Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 30 2.2 Mô hoạt động lọc Kalman mở rộng  Các thông số cài đặt Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 31 IV KẾT LUẬN Về lý thuyết  Nắm rõ lọc Kalman ... tối thiểu gọi lọc Kalman Lý thuyết ứng dụng lọc Kalman Page 23 ỨNG DỤNG CỦA BỘ LỌC KALMAN II Bởi lọc Kalman giải số vấn đề lọc nhiễu tối ưu cho ước lượng nên ứng dụng rộng rãi Ngày Kalman ứng dụng ... Tao nhiễu Gaussian 26 Cài đặt lọc Kalman 27 2.1 2.2 IV Mô hoạt động lọc Kalman 27 Mô hoạt động lọc Kalman mở rộng 31 KẾT LUẬN 32 TÀI...

Ngày tải lên: 28/04/2014, 20:42

... hợp lọc tối ưu Kalman Bộ lọc Kalman hiệu linh hoạt việc kết hợp đầu bị nhiễu cảm biến quán tính để ước lượng trạng thái hệ thống Luận án đề xuất cấu trúc lọc Kalman cải tiến bao gồm hai lọc song ... tử nhạy với rung ngẫu nhiên Sinh Viên: Cao Ngọc Phát - 27 - Đại Học Công Nghệ ĐHQGHN Khoa: Điện tử-Viễn Thông Chương 3: Áp dụng lọc Kalman (hai lọc Kalman) vào toán dẫn đường 3.1 Bộ lọc Kalman ... - 34 - Đại Học Công Nghệ ĐHQGHN Khoa: Điện tử-Viễn Thơng Hình 3.5: Bộ lọc kalman song song Bộ lọc Kalman thứ (KF1) thiết lập với véctơ trạng thái sai số vận tốc (eVN, eVE, eVD), véctơ đo lường...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:48

... ) (2.6) - Hiệu chỉnh hiệp phương sai: Pk = ( I − K k H ) Pk− (2.7) 2.1.3 Mạch lọc Kalman mở rộng Bộ lọc Kalman mở rộng thực theo bước ước lượng - Giá trị trung bình cho trạng thái kế tiếp: ˆ− ... lọc Kalman tốn bám mục tiêu 11 CHƯƠNG II: SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG BÀI TOÁN BÁM MỤC TIÊU 2.1 Các biến thể lọc Kalman 2.1.1 Nguyên tắc Trong ứng dụng giám sát, bám mục tiêu di động, mạch lọc ... hiệp phương sai Pk-1 Mạch lọc Unscented Kalman mô tả trạng thái với tập hợp tối thiểu điểm (sigma) mẫu chọn lọc cẩn thận 2n+1 điểm sigma chọn xung quanh ước lượng trước đó, với n kích thước khơng...

Ngày tải lên: 13/09/2014, 12:34

... NỘI DUNG TRÌNH BÀY BỘ LỌC KALMAN ỨNG DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI BỘ LỌC KALMAN - Khái niệm: Bộ lọc Kalman tập hợp phương trình tốn học mơ ... trị ước đoán) nhỏ Bộ lọc Kalman hiệu việc ước đoán trạng thái khứ, tương lai chí tính xác hệ thống mơ khơng khẳng định 1 BỘ LỌC KALMAN Mơ hình hoạt động mạch lọc Kalman BỘ LỌC KALMAN - Ước đốn ... DỤNG BỘ LỌC KALMAN TRONG VIỆC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TÍN HIỆU THOẠI 2.1 Mơ hình hố tín hiệu thoại có lẫn nhiễu trắng lọc Kalman 2.2 Mơ hình nhiễu màu tín hiệu thoại lọc Kalman 2.3 Q trình mơ lọc Kalman...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 22:22

... kết hợp với quan sát, lọc Tuy nhiên với đáp ứng tốt, tức thời với nhiễu trình nhiễu đo lường lọc Kalman giải pháp tối ưu Đó lý chọn đề tài “Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman ... khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộ lọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương (bi-quad) Bộ điều chỉnh ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s  Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộ lọc (filter) động tải...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50

... kết hợp với quan sát, lọc Tuy nhiên với đáp ứng tốt, tức thời với nhiễu trình nhiễu đo lường lọc Kalman giải pháp tối ưu Đó lý chọn đề tài “Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman ... khiển tốc độ PI, với lọc chống cộng hưởng để điều khiển điều chỉnh dòng điện Bộ lọc chống cộng hưởng thơng thường lọc thông thấp, lọc dải chắn (notch), lọc cặp bình phương (bi-quad) Bộ điều chỉnh ... http://www.lrc-tnu.edu.vn < 38 > Hàm truyền lọc thông thấp: G(s)= g sg (2.10) Trong g tần số cắt lọc Hay G(s)= r - , Với T0=1/g số thời gian lọc T0 s  Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh dòng Bộ lọc (filter) động tải...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 03:50