... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và môphỏngtrên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot ... Ai là ma trận Ti mô tả vị trí và hướng của khâu thứ i so với giá trị cố định. Thường kí hiệu ma trận T với 2 chỉ số: trên và dưới. Chỉ số dưới chỉ khâu đang xét còn chỉ số trên để chỉ toạ độ ... trận mô tả vị trí và hướng của khâu thứ i so với khâu thứ nhất. Trong kí hiệu thường bỏ qua chỉ số trên nếu chỉ số đó bằng 0. Denavit & Hartenberg đã đề xuất dùng ma trận thuần nhất 4x4 mô...
... s dng các mô hình toán thay th cho các i tng kho sát. Cách làm này cho phép chúng ta m rng phm vi nghiên cu và tng quát bài toán iu khin trên nhiu i tng có mô t toán hc ... 2 hàng ,ng sát trên hàng có s hng ang tính ; ct th, hai ca nh th,c là ct ,ng sát bên phi s hng ang tính cIng ca 2 hàng trên. - MFu s : T6t c các s hng trên cùng mt hàng ... Niv 2 Niv 1 Niv 0 Niv 3 Qun lý sn xut, lp k hoch sx. Chng 1 Mô t toán hc 9 MÔ T TOÁN HC CA CÁC PHN T VÀ CA H THNG IU KHIN T NG 1 Khái nim...
... trung tính24Hình 4.19: Kết quả môphỏng mạch vòng tốc độ trên không gian Z Khi cho thêm khâu quán tính bậc nhất Hình 4.20: Kết quả môphỏng mạch vòng tốc độ trên không gian Z khicho thêm khâu ... 2minmax·yyx+−=σ16UmaxUminT1T2T3T4xyymaxttuyminxUmax-UminueHình 4.16: Mạch vòng dòng điện gián đoạn trên không gian Z Hình 4.17: Kết quả môphỏng mạch vòng dòng điện không liên tục trên không gian Z 4.2.2 Mạch vòng tốc độ Trong trường ... u−==∑Ngoài cách mô tả bằng phương trình sai phân và hàm truyền đạt thì còn có thể mô tả theo mô hình trạng thái: 1k k kk k kq A q B ux C q D u+= += + Mô hình này có thể...
... chỉnh dòng isq: 605-2-3. Thử nghiệm với bộ điều chỉnh tốc độ: 625-2-4. Môphỏngmô hình hệ thống trên toạ độ dq: 645-2-5. Mô hình toàn bộ hệ thống không dùng cảm biến tốc độ : 67Kết luận 79Tài ... chỉnh dòng isq: 605-2-3. Thử nghiệm với bộ điều chỉnh tốc độ: 625-2-4. Môphỏngmô hình hệ thống trên toạ độ dq: 645-2-5. Mô hình toàn bộ hệ thống không dùng cảm biến tốc độ : 67Kết luận 79Tài ... giá ổn định của khâu tính toán tốc độ 55Chơng 4: Môphỏng đánh giá chất lợng 585-1. Tính toán các thông số động cơ 585-2. Các bớc tiến hành môphỏng 595-2-1. Thử nghiệm với bộ điều chỉnh dòng...
... của quang trở 1 sẽ tăng lên cỡ 50-80k => áp trên cổng 3 sẽ bé hơn 4.5V (áp trên cổng 2) => cổng ra 6 sẽ là 0V => BJT 1 sẽ ngưng dẫn => mô tơ 1 (bên trái) ngừng quay. Trong khi đó ... hiệu của TransistorTransistor công xuất nhỏ Transistor công xuất lớnKý hiệu ( trên thân Transistor ):Hiện nay trên thị trường có nhiều loại Transistor của nhiều nước sảnxuất nhưng thông dụng ... ít ánh sáng =>trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen trên nền trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh).LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 15THIẾT KẾ MẠCH ANALOG...
... giáo GS.TSKH. Thân Ngọc Hoàn hướng dẫn em thiết kế đồ án tốt nghiệp với đề tài là : " ;Mô phỏngtrênMATLAB hệ thống khởi động mềm của động cơ dị bộ lồng sóc, giữ cho M=const ". Đề bài ... mềm động cơ dị bộ khi có điều khiển mô men Chương 4 :Mô hình toán và kết quả thử nghiệm Để hoàn thành tốt được đồ án, em đã được sự giúp đỡ rất nhiều của bộ môn điện công nghiêp tự động hóa và ... nữa, để vận hành tốt các nhà máy cần phải có một đội ngũ công nhân kỹ thuật có trình độ chuyên môn cao.Là một sinh viên sắp tốt nghiệp ngành điện công nghiệp và dân dụng, em hiểu rằng tự động...
... r. 21 CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔPHỎNGMATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 24 2.1 Giới thiệu chung về Matlab 24 2.2 Robotics Toolbox 26 CHƢƠNG 3: MÔPHỎNGTRÊNMATLAB 28 3.1 Mô hình tay máy 28 3.2 Luật ... Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔPHỎNGMATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 2.1 Giới thiệu chung về Matlab Matlab là một môi trƣờng ... bốt hệ θ – r để từ đó đề xuất phƣơng án môphỏng và điều khiển hệ bằng cách sử dụng phần mềm Matlab. Giới thiệu đôi nét về Matlab và về Robotics Matlab Mô hình hóa động học, động lực học của...
... cơChương III.Kết Luận :Qua việc môphỏng chỉnh lưu cầu 3 pha bằng phần mềm Matlab/ SimulinkTa thấy đây là một công cụ môphỏng khá mạnh và đa dạng đặc biệt là mô phỏng theo sơ dồ khối Tạ Quang ... cầu 3 pha bằng phần mềm Malab/Simulink ta thấy đây là một công cụ môphỏng rất mạnh và môphỏng rất đa dạng đặc biệt là môphỏng sơ đồ khối Tạ Quang Long ĐTĐ46ĐH130Đồ án tổng hợp hệ điện ... đồ môphỏng chỉnh lưu cầu 3 pha tải R điện áp pha hiệu dụng 220V , R=1000Ω góc kích mở α = 600 : Tạ Quang Long ĐTĐ46ĐH124Đồ án tổng hợp hệ điện cơChương III .Kết luận : Qua việc mô phỏng...
... việc lập trình môphỏng bằng ngôn ngữ VS chỉ đơn giản là việc mô tả lạikịch bản của quá trình mô phỏng. Sau đó, trình thông dịch của VS sẽ thực hiện các công việcđồ họa và môphỏng theo như ... đặc điểm chính của ngôn ngữ1.2.1. Ngôn ngữ mô phỏng Ngôn ngữ lập trình VS hỗ trợ rất nhiều về các kỹ thuật mô phỏng. Các thao tác về đồhọa và môphỏng hầu hết đã được lập trình sẵn, lại thêm ... bằng compa, thước kẻ, bút chìCó thể thấy việc viết một chương trình môphỏng như trên chỉ đơn giản là mã hóa 1:1kịch bản môphỏng thành ngôn ngữ VS.Rõ ràng việc tạo bài giảng Hình học bằng ngôn...
... linh kiện trên hộp hiển thị hình linh kiện 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 Mô phỏng mạch điện tử với Isis_Proteus Page 2 of 12 II. Trình tự môphỏng Sau ... stop quá trình môphỏng Còn một thanh toolbar ở giữa như trên hình nữa, nhưng thanh này chủ yếu dùng liên quan đến tạo mạch in, ta không đề cập ở đây. 2. Thiết kế mạch môphỏng Chúng ta ... bằng cách dùng bản đã được crack thôi. Có nhiều phần mềm hỗ trợ môphỏng như vậy thì ta nên chọn loại nào ?, Multisim mô phỏng rất tốt nhưng nó lại không hỗ trợ cho các MCU, ở đây mình chỉ...
... Tien Dung nghiên cứu mô hình trên không gian Hilbert vô hạn chiều và phát triển các chương trình môphỏngtrên máy tính truyền thống. Tuy nhiên mô hình tính toán lượng tử trên các cổng và mạch ... tiêu chuẩn trên thế giới về xử lý dữ liệu theo mô hình quan hệ . Ngày nay, trong môi trường của ngôn ngữ thế hệ 4, SQL đã xâm nhập vào mọi CSDL (Cơ sở dữ liệu) theo mô hình quan hệ trên thị ... hãng phần mềm lớn trên thế giới tối ưu. + Tạo khả năng áp dụng tính toán song song cổ điển vào môphỏng nguyên lý song song lượng tử, bởi việc thực hiện tính toán trên môi trường song song...