mô hình hệ thống động

... (sec) 15 20 Hình Đặc tính tốc độ, mô men và công suất vùng điều chỉnh giảm tư thông 4.2 Thực nghiệm: 4.2.1 Mô hình thí nghiệm: Hình Mô hình thực nghiệm hệ thống 4.2.2 Đặc tính thí nghiệm: ... Kωo ∆Uf (p) 1/Rf 1+pTf Kf Hình 3 Mô hình tuyến tính hoá động điện chiều K U(p) I(p) K Jp ω(p) K Mc(p) Hình Mô hình tuyến tính hoá động điện chiều 12 3.2.2 Mô hình toán học chỉnh lưu có điều ... 4: Mô và thực nghiệm Kết dự kiến: - Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động chiều - Xây dựng mô hình toán học và thuật toán hệ điều khiển tốc độ động các thông số thay đổi - Mô...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:49

... điều phụ thuộc mô hình, hệ thống tín hiệu đặt Nếu làm cho sai số tín hiệu yêu cầu gọi mô hình kèm theo hoàn hảo +) Mô hình kèm theo Vấn đề mô hình kèm theo giải thiết kế phân số cực Mô hình kèm ... tiếp bên Hình mô hình MRAC đề nghị Whitaker vào năm 1958 với hai ý tưởng đưa ra: Trước hết thực hệ thống xác định mô hình, thứ hai sai số điều khiển chỉnh sai số mô hình chuẩn hệ thống Mô hình chuẩn ... án môn học Trang bị điện 2.1.4 Thiết kế hệ thích nghi theo mô hình tham chiếu MRAC a) Hệ thích nghi mô hình tham chiếu - MRAC (Model Reference Adaptive Control) Hệ thống thích nghi sử dụng mô...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 07:26

... thờng có yêu cầu giữ cho khả tải mômen không đổi suốt dải điều chỉnh tốc độ Mômen cực đại mà động sinh đợc mômen tới hạn Mth, khả tải mômen đợc quy định hệ số tải mômen: M = M th M Nếu bỏ qua điện ... biến tần quay biến tần tĩnh - biến tần thyristor Mômen cản tĩnh trục động thờng 15 ữ 20% mômen định mức.Mômen tính đá cấu truyền lực lớn 500 ữ 600% mômen quán tính động cơ, cần hãm cỡng động quay ... tổng quát: M c = M co + ( M dm M co )( ) dm Trong : MC0 : Mômen ứng với tốc độ =0; Mđm : Mômen ứng với tốc độ định mức đm Mc : Mômen ứng với tốc độ : Số mũ phụ thuộc vào loại cấu sản xuất...

Ngày tải lên: 22/04/2014, 20:39

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ u bP _ + + _  y  aP Đối tƣợng _ Kb + Ka _ ? + Mô hình mẫu n s  2n s  n Hình 2-4: Mô hình đối tƣợng mô hình mẫu Mô hình tham chiếu (tuyến tính) có bậc giống với đối tƣợng Giá ... xuất Hình 1-7: Mô hình hệ thống Hình 1-8: Sơ đồ thay động điện chiều kích từ độc lập 10 Hình 1-9: Mô hình động chiều kích từ độc lập 12 Hình 1-10: Mô hình 02 động chiều ... điều khiển mô hình mẫu theo luật MIT 2-24 Hình 2-10: Sai lệch đầu đối tƣợng mô hình mẫu 2-25 Hình 2-11: Hệ số thích nghi Kb theo luật MIT 2-25 Hình 2-12: Sơ đồ mô chỉnh...

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... phụ tải cho hệ Ngoài ra, mô hinh gắn máy phát tốc (Tacho) đưa tín hiệu phản hồi tốc độ điều khiển Xây dựng mô hình toán hệ thống a) Mô hình động chiều kích từ độc lập: Mô hình hệ thống 02 động ... sau việc áp dụng MRAC đặc trưng mong muốn hệ thống đưa mô hình toán học, hay gọi mô hình mẫu B U Quá trìn BĐK Đ yp Quá trình K h - BĐK TN Mô Mô hình mẫu ym hình mẫu Hình 2-7: Hệ thích nghi tham ... có mô hình hệ hai động chiều nối cứng trục, chung tải sau: Tham số hệ thống Động sử dụng mô hình có thông số: P = 2.2kW ; U dm = 220V ; I dm = 12 A ; n dm = 1430v / p ;η = 0.85 Các tham số mô...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1-1 Mô hình Ball beam dạng Hình 1-2 Mô hình Ball beam dạng Hình 1-3 Mô hình Ball Beam trƣờng ĐHKT Hong kong Hình 1-4 Mô hình Ball Beam công ty Megachem ... 3-7 Mô hình đơn giản hóa đối tƣợng Ball_Beam 63 Hình 3-8 Mô hình hệ thống với điều khiển PD 64 Hình 3-9 Mô hình hệ thống với điều khiển PD 68 Hình 3-10 Đáp ứng đầu đối tƣợng mô hình ... Điện tử Hình 4-7.1 Đáp ứng đầu mô hình đối tƣợng mô hình mẫu trƣớc có tín hiệu thích nghi Hình 4-7.2 Đáp ứng đầu mô hình đối tƣợng mô hình mẫu sau có tín hiệu thích nghi ...

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... tải cho hệ Ngoài ra, mô hinh gắn máy phát tốc (Tacho) đưa tín hiệu phản hồi tốc độ điều khiển 1.2.2 Xây dựng mô hình toán hệ thống a) Mô hình động chiều kích từ độc lập: Mô hình hệ thống 02 động ... sau việc áp dụng MRAC đặc trưng mong muốn hệ thống đưa mô hình toán học, hay gọi mô hình mẫu U B Quá trìn h Đ BĐK yp Quá trình K - BĐK TN Mô Mô hình mẫu hình mẫu Hình 2-7: Hệ thích nghi tham số ... có mô hình hệ hai động chiều nối cứng trục, chung tải sau: Tham số hệ thống Động sử dụng mô hình có thông số: P = 2.2kW ; U dm = 220V ; I dm = 12 A ; n dm = 1430v / p ;η = 0.85 Các tham số mô...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... mô hình mẫu Tuy nhiên, đối tượng mô hình mẫu đổi chỗ cho nhau, trường hợp mô hình mẫu xem mô hình có khả điều chỉnh tuân theo đáp ứng đối tượng (Hình 3.3) Điều thực cách chỉnh định thông số mô ... + K a )s +1 _ + bP + + _  y  aP Đối tượng + Kb _ Ka _ ? + Mô hình mẫu n s  2n s  n Hình 2.1: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Mô hình tham chiếu (tuyến tính) có bậc giống với đối tượng Giá ... gọi mô hình chuyển mạch Sự thay đổi có dựa ý tưởng phương pháp mô hình đa chiều Các kết đầu mô hình mẫu so sánh với đầu đối tượng để đưa vào điều khiển Bộ điều khiển thiết kế cài đặt dựa mô hình...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hình 3.5 Sơ đồ khối mô toàn hệ thống Hình 3.6 Mô ... có mô hình chi tiết Sự không xác mô hình làm cho điều khiển feed-forward vận hành Khi mô hình xác khó xác định được, phương pháp thay thực Thay thiết kế điều khiển feed-forward dựa đặc điểm mô ... độ Sự mẻ ý tưởng phương pháp tiếp cận đa mô hình Đầu tất mô hình ngân hàng mô hình so sánh với đầu đối tượng điều khiển Một điều khiển thiết kế thực dựa mô hình mà đầu tương đồng với đầu đối tượng...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... khiển nói chung thường dựa mô hình đối tượng Mô hình đối tượng xác việc thiết kế điều khiển hiệu nhiêu Khi mô hình hóa đối tượng, vấn đề sau gặp phải: - Hệ thống phức - Mô hình khó đắt để đánh giá ... dùng ví dụ xuyên suốt tài liệu Hình 2.8 Mô hình mẫu đối tượng -11- Trong ví dụ này, đối tượng (tuyến tính) mô tả hàm truyền: bp s + a ps +1 bm Kω2 n mô hình mô tả s + a ms +1 s + 2ξωn s + ω n (2.7) ... 3.2 Mô hệ thống 3.2.1 Cấu trúc mô Từ xây dựng mô hình cánh tay robot bậc tự sau: u  θ 1 M (θ ) S + + + + + + +  θ (  C θ ,θ M (θ ) S θ ) D M (θ ) S M (θ ) Sgn G M (θ ) Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... mô hình mẫu Tuy nhiên, đối tượng mô hình mẫu đổi chỗ cho nhau, trường hợp mô hình mẫu xem mô hình có khả điều chỉnh tuân theo đáp ứng đối tượng (Hình 3.3) Điều thực cách chỉnh định thông số mô ...  _ ? + bp1 Yp1 Mô hình mẫu ap ωn2 s + 2ξωn s + ωn Ka1 Hình 2.2a: Sự thay đổi tham số bp dẫn tới thay đổi đáp ứng đầu Hình 2.1: Mô hình đối tượng mô hình mẫu model setpoint 0.5 Mô hình tham chiếu ... gọi mô hình chuyển mạch Sự thay đổi có dựa ý tưởng phương pháp mô hình đa chiều Các kết đầu mô hình mẫu so sánh với đầu đối tượng để đưa vào điều khiển Bộ điều khiển thiết kế cài đặt dựa mô hình...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... luật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Các kết mô trình bày phần phần kết luận nhận xét tóm tắt Mô hình động học robot Một lớp rộng hệ thống nonholonomic mô tả dạng công thức động lực học ... chất lượng mong muốn Kết mô Trong phần trình bày kết mô Matlab Simulink có sử dụng S-Funtion Để tiện cho việc so sánh đánh giá, mô sử dụng điều khiển thường thích nghi theo mô hình mẫu đề xuất tham ... đặt thiết bị số, kết mô cho thấy chất lượng hệ thống đảm bảo tốt tham số khối lượng mô men quán tính robot thay đổi lớn Bài báo bao gồm phần, sau phần giới thiệu, phần thứ 2, mô hình động lực phép...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... điều phụ thuộc mô hình, hệ thống tín hiệu đặt Nếu làm cho sai số tín hiệu yêu cầu gọi mô hình kèm theo hoàn hảo +) Mô hình kèm theo Vấn đề mô hình kèm theo giải thiết kế phân số cực Mô hình kèm ... tiếp bên Hình mô hình MRAC đề nghị Whitaker vào năm 1958 với hai ý tưởng đưa ra: Trước hết thực hệ thống xác định mô hình, thứ hai sai số điều khiển chỉnh sai số mô hình chuẩn hệ thống Mô hình chuẩn ... án môn học Trang bị điện 2.1.4 Thiết kế hệ thích nghi theo mô hình tham chiếu MRAC a) Hệ thích nghi mô hình tham chiếu - MRAC (Model Reference Adaptive Control) Hệ thống thích nghi sử dụng mô...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 14:27

... thông qua mô phần mềm Matlab Simulink thực nghiệm mô hình thực Luận văn bao gồm phần sau: Chương 1: Giới thiệu mô hình máy bay trực thăng thông qua hệ thống twin rotos mimo system Chương 2: Mô hình ... angle) 1.3.2 Bất định mô hình Trong thực tế, hệ thống điều khiển chuyển động luôn hoạt động với bất định mô hình Tính bất định thông tin, không mô tả đo lường Tính bất định mô hình bao gồm bất ... khảo sát B-splines để mô hình nhận dạng hàm động lực học phi tuyến máy bay [7] Trong tất trường hợp cấu trúc mô hình biết Shaheed Tokhi đề xuất tiếp cận đưa mô hình vào – mà mô hình xác định ưu...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... cao * Mô hình máy tính: Là chương trình phần mềm mô đặc tính hệ thống theo khía cạnh quan tâm Mô hình máy tính xây dựng với ngôn ngữ lập trình, sở sử dụng mô hình toán học mô hình suy luận Mô hình ... học mô hình suy luận Mô hình toán học, mô hình suy luận mô hình máy tính xếp vào phạm trù mô hình định lượng, mô hình đồ hoạ thuộc phạm trù mô hình định tính Mô hình định tính thường quan tâm tới ... giới thực mô tả ngôn ngữ mô hình hoá bỏ qua chi tiết không thiết yếu Trong kỹ thuật điều khiển, ta quan tâm trước hết tới bốn dạng mô hình trừu tượng sau: * Mô hình đồ hoạ: Với ngôn ngữ mô hình...

Ngày tải lên: 23/04/2016, 17:40

Ngày tải lên: 08/07/2016, 17:09

... dạng thong số mô hình 16 Hình 2.4 Nhận dạng theo phương pháp gradient 17 Hình 2.5 Mô hình dạng 18 Hình 2.6 Mô hình dạng 19 Hình 2.7 Mô hình dạng 20 Hình 2.8 Mô hình dạng 21 Hình 2.9 Mô hình nhận ... Mô hình nhận dạng kiểu song song 23 Hình 2.11 Mô hình nhận dạng kiểu nối tiếp-song song 24 Hình 2.12 Mô hình nhận dạng ngược trực tiếp 25 Hình 2.13 Mô hình 26 Hình 2.14 Mô hình 27 Hình 2.15 Mô ... tức cần phải có mô hình toán học mô tả đối tượng Không thể điều khiển đối tượng không hiểu biết hiểu sai lệch Kết tổng hợp điều khiển phụ thuộc nhiều vào mô hình mô tả đối tượng Mô hình xác, hiệu...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 10:55

... cửa đóng mở tự động,quản lý nhân viên, đóng cắt thiết bị điện 1 .Mô tả Lựa chọn thiết kế mô tả công nghệ a Lựa chọn thiết kế: b Mô tả công nghệ III/Thiết kế lập trình điều khiển hệ thống đóng ... thường phải có quạt thông gió Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý Hình 3.3 : Mô hình tủ điện có lắp đặt PLC Hình 3.4: Mô hình tủ điện có lắp đặt PLC biến tần Bài tập lớn PLC GVHD: Tống Thị Lý 4/Chạy ... khiển hệ thống đóng mở cửa tự động dùng CQM1H,và quản lý nhân viên 1/ Địa đầu vào/ Đầu vào Đầu Mô tả Địa Mô tả Địa ON I0.2 MO Q0.7 OFF I1.0 DONG Q1.0 Mã vạch đọc cổng vào VD101 Xung dong thiet bi...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 16:59

... dạng thong số mô hình 16 Hình 2.4 Nhận dạng theo phương pháp gradient 17 Hình 2.5 Mô hình dạng 18 Hình 2.6 Mô hình dạng 19 Hình 2.7 Mô hình dạng 20 Hình 2.8 Mô hình dạng 21 Hình 2.9 Mô hình nhận ... Mô hình nhận dạng kiểu song song 23 Hình 2.11 Mô hình nhận dạng kiểu nối tiếp-song song 24 Hình 2.12 Mô hình nhận dạng ngược trực tiếp 25 Hình 2.13 Mô hình 26 Hình 2.14 Mô hình 27 Hình 2.15 Mô ... tức cần phải có mô hình toán học mô tả đối tượng Không thể điều khiển đối tượng không hiểu biết hiểu sai lệch Kết tổng hợp điều khiển phụ thuộc nhiều vào mô hình mô tả đối tượng Mô hình xác, hiệu...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 09:15

... làm việc với thông số môi trờng biến động theo thời gian thực Để thiết kế xây dựng hệ AC cần giải vấn đề quan trọng: - Sensor để nhận biết biến động thông số (thông số môi trờng) - Thuật toán, ... Đợc thực nhà máy Diesel Sông Công vào ngày 18-01-2001 3.3 Thử nghiệm với AC Hệ AC mô tả đợc thử nghiệm Bộ môn Máy Robot, Học viện KTQS loại phôi khác Phần lớn phôi đợc tạo trớc hốc, rãnh để ... thức lại cần thiết tối u hóa trình công nghệ Với lực thiết bị đo máy tính nay, giải không mô hình tĩnh mà mô hình động toán tối u hóa chế độ cắt Từ đề xuất giải pháp ACO Để giải tiếp vấn đề trên,...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16