mô hình robot di động

Ngày tải lên: 28/04/2014, 15:16

Ngày tải lên: 26/02/2014, 05:20

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

Ngày tải lên: 22/04/2014, 20:54

... trị”, cô lập các hoạt động. - Mỗi thời điểm chỉ giải quyết 1 yêu cầu. - o hoá tài nguyên : biến ít thành nhiều Winword CDPlayer Visual C ++ Excel 1 Bài 2 : CÁC MÔ HÌNH XỬ LÝ ĐỒNG HÀNH XỬ ... CPU CPU IO CPU IO CPU Job 1 Job 1 IO CPU IOCPU Job 1 CPU IO CPU Job 2 CPU Job 1 Job 1 Job 1 Job 1 9 Mô hình đa tiểu trình (MultiThreads)  Muốn nhiều dòng xử lý đồng thời cùng chia sẻ tài nguyên (server, ... bảo vệ lẫn nhau (cần thiết ? ). P1 int a; T1 T2 T 3 6 Thuật ngữ  Concurrency (đồng hành): mô hình xử lý nhiều tác vụ đồng thời.  Multitasking (đa nhiệm) : cho phép nhiều tác vụ/ công việc...

Ngày tải lên: 22/08/2012, 09:06

... như vậy cổ phiếu được giao dịch hơi thấp hơn giá trị định giá theo mô hình. 3.3. Mô hình tăng trưởng 3 giai đoạn (Mô hình E) Mô hình này được xây dựng cho những doanh nghiệp dự đoán sẽ đi qua ba ... - Phân tích thị trường Chứng khoán 3. Các biến thể của mô hình 3.1. Mô hình tăng trưởng ổn định ( Mô hình 1 giai đoạn ) Giống với các mô hình chiết khấu cổ tức và FCFE, một doanh nghiệp tăng ... được định giá quá cao so với giá trị ước lượng theo mô hình. 4. Ưu nhược điểm của mô hình FCFE  Ưu điểm - Khắc phục được nhược điểm của mô hình DDM - Kết quả khá chính xác  Nhược điểm - Vẫn...

Ngày tải lên: 02/09/2012, 11:15

... biến thể của mô hình FCFE Các biến thể của mô hình FCFE được hình thành xoay quanh các giả định về tăng trưởng tương lai và nhu cầu tái đầu tư. 3.1. Mô hình tăng trưởng ổn định ( Mô hình 1 giai ... như vậy cổ phiếu được giao dịch hơi thấp hơn giá trị định giá theo mô hình. 3.3. Mô hình tăng trưởng 3 giai đoạn (Mô hình E) Mô hình này được xây dựng cho những doanh nghiệp dự đoán sẽ đi qua ba ... phiếu ) Ke: Sử dụng công thức CAPM 3. Các biến thể của mô hình 3.1. Mô hình tăng trưởng ổn định ( Mô hình 1 giai đoạn ) Giống với các mô hình chiết khấu cổ tức và FCFE, một doanh nghiệp tăng trưởng...

Ngày tải lên: 02/09/2012, 11:15

... hình 1 giai đoạn ) 16 3.2. Mô hình tăng trưởng 2 giai đoạn 18 3.3. Mô hình tăng trưởng 3 giai đoạn (Mô hình E) 21 4. Ưu nhược điểm của mô hình FCFE 26 IV/ MÔ HÌNH ĐỊNH GIÁ CỔ PHIẾU DỰA VÀO ... loại các mô hình định giá đem lại một số thuận lợi như: giúp việc nhận di n mô hình dễ dàng hơn, lý giải tại sao các mô hình cho ra các kết quả định giá khác nhau và khi nào các mô hình mắc ... III/ MÔ HÌNH ĐỊNH GIÁ CỔ PHIẾU DỰA VÀO CHIẾT KHẤU DÒNG TIỀN THEO VỐN CHỦ SỞ HỮU FCFE 13 1. Nguyên tắc cơ bản 13 2. Các biến thể của mô hình FCFE 16 2.1. Mô hình tăng trưởng ổn định ( Mô hình...

Ngày tải lên: 06/09/2012, 11:59

... thức chung về thời giá tiền tệ và mô hình chiết khấu dòng tiền. z Thảo luận thực trạng ứng dụng mô hình chiết khấu dòng tiền. z Thảo luận khả năng ứng dụng mô hình chiết khấu dòng tiền vào thực ... đãi       + −=       += ∑ = n n t t n iii CiCPVA )1( 11 )1/(1 1 i C iii CPVA =       + −= ∞ ∞ )1( 11 1 Bài 8 THỜI GIÁ TIỀN TỆ VÀ MÔ HÌNH CHIẾT KHẤU DÒNG TIỀN Thời giá tiền tệ và mô hình chiết khấu dòng tiền z Mụctiêu z Nội dung trình bày: z Xây dựng ... ∑ = + = + ++ + + + = n t t t n n k CF k CF k CF k CF PV 0 1 1 0 0 )1()1( )1()1( 24 Ứng dụng mô hình chiết khấu dòng tiền z Định giá tài sản z Tài sản hữu hình z Tài sản tài chính z Trái phiếu z Cổ phiếu z Phân tích và ra...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 09:46

... phiếu. 6. MÔ HÌNH CHIẾT KHẤU DÒNG TIỀN (DCF) Dựa trên cơ sở khái niệm thời giá tiền tệ, mô hình chiết khấu dòng tiền được xây dựng như là một công cụ phân tích căn bản. Mô hình này có dạng ... cổ tức, thu nhập cổ tứ c hàng năm hình thành một dòng tiền tệ qua các năm. Để dễ hình dung người ta thường dùng hình vẽ biểu di n dòng tiền tệ như sau: Hình 2.1 0 1 2 3 4 … n – 1 n ... có dạng như sau: Cơ sở lý thuyết của mô hình này là khái niệm thời giá tiền tệ và quan hệ giữa lợi nhuận và rủi ro, thể hiện ở suất chiết khấu k. Mô hình này giúp chúng ta có thể phân tích...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 15:00

... thước bao cho từng cụm robot. Dưới đây là hình vẽ chi tiết của một số bộ phận chính của mô hình robot như trên hình 4, hình 5 và hình 6 Hình 4: Kết cấu cụm dẫn động 1.Bánh xe; 2.Bánh ... Hình 9 : Sơ đồ động học đơn giản hóa Không gian hoạt động của cơ cấu được vẽ như Hình 11 với tâm hình cầu là tâm xoay của khớp, S là đầu của khâu kế tiếp. Sự hình thành không gian hoạt động ... động, chiều chuyển động của bánh xe có thể chuyển động theo hai chiều thuận và nghịch tùy theo chiều di chuyển của robot. Bánh xe(1) bám lên bề mặt thành ống nhờ lò xo (7) giữ khung nhôm hình...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

Ngày tải lên: 07/11/2012, 11:49

... Danh mục các hình vẽ Hình 1.1 Một số hình ảnh về robot và các ứng dụng 4 Hình 1.2 Mô hình bài toán robot di động bám tường 7 Hình 3.1 Sơ đồ khối của all-following mobile robot 11 Hình 3.2 Sơ ... 3.3 Mô hình đế di chuyển lật ngược 3.4.2 Bộ điều khiển PID [15] Mô hình điều khiển PID được sử dụng ở đây là: Hình 3.4 Bộ điều khiển PID vận tốc theo mô hình song song Robot di động theo ... quan về các bài toán của robot di động [5] Vấn đề "navigation" (tạm dịch là " ;di chuyển") là vấn đề trọng tâm của robot di động. Để di chuyển được, robot phải thực hiện một...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:17

... Mô hình thí nghiệm Mô hình thí nghiệm là mô hình SBR, với chu kỳ thời gian cho mỗi giai đoạn cụ thể khác nhau tương ứng ở mỗi mô hình thí nghiệm. Mô hình thí nghiệm thay đổi theo từng mô hình ... Sanjiban 21 Hình 3.2. Mô hình dùng cho thí nghiệm 22 Hình 4.1. Đồ thị biểu di n hiệu quả xử lý nước thải ở mô hình B 28 Hình 4.2. Đồ thị biểu di n hiệu quả xử lý nước thải ở mô hình C 30 Hình 4.3. ... gian thí nghiệm. Có 2 mô hình thí nghiệm chạy trong 2 thời gian khác nhau, mỗi mô hình thí nghiệm có 4 nghiệm thức tương ứng Mô hình C: hàm lượng COD đầu vào thấp Mô hình D: hàm lượng COD...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 16:11

... kính cong của tường không nhỏ hơn khoảng cách d. 1.3.2 Mô hình toán học Mô hình robot di động bám tường được cho như hình 1.2 Robot di động theo dấu tường 3. Thiết kế và thực hiện phần cứng ... quan về các bài toán của robot di động [5] Vấn đề "navigation" (tạm dịch là " ;di chuyển") là vấn đề trọng tâm của robot di động. Để di chuyển được, robot phải thực hiện một ... 3.5.1 Mô hình toán học của cảm biến Việc thiết kế một cảm biến tốt có ý nghóa rất quan trọng trong robot di động này, để làm được điều đó, ta cần một mô hình toán học hợp lý. Một số mô hình...

Ngày tải lên: 17/11/2012, 10:56

... Mô hình thí nghiệm Mô hình thí nghiệm là mô hình SBR, với chu kỳ thời gian cho mỗi giai đoạn cụ thể khác nhau tương ứng ở mỗi mô hình thí nghiệm. Mô hình thí nghiệm thay đổi theo từng mô hình ... thải ở mô hình B 28 Hình 4.2. Đồ thị biểu di n hiệu quả xử lý nước thải ở mô hình C 30 Hình 4.3. Đồ thị biểu di n hiệu quả xử lý nước thải ở mô hình D sau 22 giờ 32 Hình 4.4. Đồ thị biểu di n ... nghiệm 27 4.1.1. Mô hình với bùn hoạt tính chưa ổn định 27 4.1.1.1. Mô hình A 27 4.1.1.2. Mô hình B 28 4.1.1.3. Thảo luận chung với mô hình chạy bùn chưa ổn định 29 4.1.2. Mô hình với bùn hoạt...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 15:13

... dao động của lõi này một vật chắn, cả vật chắn và ống dây được đặt trên một bàn trượt, ta được một cơ cấu rung-va đập có thể khai thác như mô hình trên hình 1. 3. Mô hình vật lý và mô hình ... và lõi được mô hình hóa thành hệ lò xo k 0 , lực điện từ là F m , ta có mô hình vật lý của cơ hệ như hình 2. Chuyển vị của m 1 là X 1 , của m 2 là X 2 như hình vẽ. 3.2. Mô hình toán học ... của m 1 với lò xo k 0 , được mô tả: ( ) ( ) ( )    ≤−− >−−−− = 0,0 0, 21 21210 GXX GXXGXXk H (3) Hình 1. Nguyên lý cơ cấu rung va đập Hình 2. Mô hình vật lý của cơ hệ T¹p chÝ...

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:07

Ngày tải lên: 12/04/2013, 15:43