CHẾ TẠOMÔHÌNH THỰC NGHIỆMPHỤCVỤNGHIÊNCỨU VÀ
GIẢNG DẠYROBOTDI ĐỘNG
CREATING A TESTBED FOR RESEARCH AND TEACHING ON
MOBILE ROBOTS
Nguyễn Anh Duy*, Phạm Duy Dưởng
Trường Cao Đẳng Công nghệ
naduy2000@gmail.com
TÓM TẮT
Ở Việt Nam hiện nay phần lớn các kết quả nghiêncứu trong lĩnh vực robotdiđộng đều được đánh
giá bằng việc mô phỏng trên máy tính. Một số nghiêncứu tiến hành thựcnghiệm trên các môhình được
sản xuất bởi các công ty nước ngoài. Bài báo này trình bày những kết quả bước đầu trong việc chế tạo
một mô hìnhthựcnghiệm dành cho nghiêncứu cũng như giảngdạy về robotdi động. Môhình robot
được chếtạo có tính mở với hai cấp điều khiển cho phép người sử dụng có thể cài đặt, thử nghiệm các
luật, các thuật toán điều khiển khác nhau trên nền tảng môi trường tính toán số và lập trình Matlab rất
phổ biến trong nghiên cứu. Môhình được thử nghiệm thông qua một số thuật toán điều khiển đơn giản:
tránh vật cản, bám tường, tìm đến đích
Từ khóa: robotdi động; mô hìnhthực nghiệm; tránh vật cản; bám tường; tìm đến đích; Matlab
ABSTRACT
Recently in Vietnam, most of the research results in the field of mobile robots have been evaluated
by computer simulation. A number of studies conducted on the experiments on testbeds have been
produced by foreign companies. This paper presents the initial results to create an experimental
platform for research as well as teaching on mobile robots. The experimental platform has an open
characteristic with two control levels that can enable users to install, test different rules and control
algorithms on the numerical computing and programming environment of Matlab, which is very popular
in research. The platform is tested through some simple control algorithms: obstacle avoidance, wall-
following, seeking to the goal.
Keywords: mobile robot; experimental platform; obstacle avoidance; wall-following; goal-seeking;
Matlab
. bước đầu trong việc chế tạo
một mô hình thực nghiệm dành cho nghiên cứu cũng như giảng dạy về robot di động. Mô hình robot
được chế tạo có tính mở với hai.
CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀ
GIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG
CREATING A TESTBED FOR RESEARCH AND TEACHING ON
MOBILE ROBOTS