mô hình hóa và mô phỏng robot

... cho trước. Các vấn đề về xây dựng mô hình hệ động học, động lực học tư thế vệ tinh dùng 3 thanh từ lực, mô hình các cảm biến từ trường, mô hình mô men nhiễu môi trường vũ trụ, xây dựng thuật ... trình bày phương pháp mô hình hóa và đề xuất phương pháp điều khiển tối ưu tư thế vệ tinh nhỏ trên quỹ đạo thấp với độ dự trữ ổn định cho trước. Các vấn đề về xây dựng mô hình hệ động học, động ... hình hệ động học, động lực học tư thế vệ tinh dùng 3 thanh từ lực, mô hình các cảm biến từ trường, mô hình mô men nhiễu môi trường vũ trụ, xây dựng thuật toán điều khiển tư thế vệ tinh với

Ngày tải lên: 19/03/2014, 22:20

... laplace biến đầu biến đầu vào - Tín hiệu đầu đầu vào hệ thống khí phải mơ tả dạng phương trình vi phân - Hàm truyền khơng phụ thuộc vào tín hiệu vào đầu đầu vào mà phụ thuộc vào cấu trúc thông số ... động qua tâm bánh răng, chúng khơng đóng góp vào mơ-men xoắn bị bỏ qua hình Bởi bánh khơng có qn tính, tổng mơmen xoắn bánh phải khơng Do đó, từ hình trên: Loại bỏ trực tiếp lực tiếp xúc 𝑓𝑐, ... tính Trong đó: n bậc hệ thống, hệ thống phức m≥n ai, bi thông số hệ thống *) Các thành phần để mô hình hố hệ thống tịnh tiến phương trình vi phân: - Biến: X khoảng dịch chuyển (m) V vận tốc (m/s)

Ngày tải lên: 11/09/2022, 12:47

... lỗi  Tối u hóa 31 August 2012 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Mơ hình hóa 31 August 2012 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Mơ hình hóa  Mơ hì hình h hó hóa ph h ơng pháp há xây â d dựng mơ hì hình h ttoán ... dựng mơ hình tốn học Mơ hình hì h tốn học h xây â dựng d bằ cách: h    Mơ hình hóa (System Modeling)  Mơ hình hộp trắng (white-box model) Nhận dạng hệ thống (System Identification)  Mơ hình ... Thí dụ mơ hình hóa  Động DC liên kết ế với tải ả qua khớp nối ố mềm ề  Sơ đồ khối Motor 31 August 2012 Coupling © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Load 16 Thí dụ mơ hình hóa  Thí dụ mơ hình hóa  Các

Ngày tải lên: 27/12/2022, 09:16

... Đồn Phong HẢI PHỊNG – NĂM 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC QUẢN LÝ VÀ CƠNG NGHỆ HẢI PHỊNG - ĐỀ TÀI: MƠ HÌNH HỐ VÀ MƠ PHỎNG MƠ HÌNH THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN LỊ NHIỆT TRÊN ... ưu hóa Sơ đồ hàm truyền Simulink SSR: Hình 40.Sơ đồ hàm truyền Simulink Kết khảo sát Scope: Hình 41.Kết khảo sát Scope PI theo phương pháp Haalman chưa tối ưu 68 Chương 3- Thiết kế mô hình Hình ... tài“Mơ hình hóa mơ mơ hình thí nghiệm điều khiển lò nhiệt phần mềm Matlab” em thu kết sau: - Hiểu yêu cầu tốn điều khiển nhiệt độ cơng nghiệp -Thiết kế, thi công, vận hành thành công mô hình thiết

Ngày tải lên: 23/04/2021, 12:20

... Mô hình hóa, mô phỏng và tối ưu hóa các quá trình hóa học Modeling, simulation and optimization for chemical process Instructor: Hoang Ngoc Ha Email: ha.hoang@hcmut.edu.vn Bộ môn QT&TB ... Kỹ thuậtphản ứng. NXB ĐHQG Tp. Hồ Chí Minh, 2004 5. NguyễnBin, (tập 5) Các quá trình hóa học. NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2008 General introduction • Conservation laws: – Give some balance equations

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:06

... Mơ hình 1.2 Mơ hình hóa 1.3 Mơ hình tốn học 1.4 Mơ 1.5 Tối ưu hóa 2 Trình tự phương pháp lập mơ hình 2.1 Trình tự thiết lập mơ hình 2.2 Phươngg p pháp p ggiải mơ hình 01.03.2018 18:34 Mơ hình hóa ... gồm: 1) Các mơ hình dự báo hay mơ hình tính tốn mà khơng kiểm sốt 2)) Mơ hình tối ưu 3) Mơ hình điều khiển 4) Các dạng mơ hình khác 01.03.2018 18:34 Mơ hình hóa – Mơ – Tối ưu hóa CuuDuongThanCong.com ... 18:34 Mơ hình hóa – Mơ – Tối ưu hóa CuuDuongThanCong.com MS: CH2051 https://fb.com/tailieudientucntt 190361 NHỮNG KIẾN THỨC CHUNG cu u du o ng th an co ng c om 1.2 Mơ hình hóa gì? g Mơ hình hóa:

Ngày tải lên: 09/12/2021, 14:04

... Nội dung: Phương pháp mô hình hố tốn học Mơ hình hóa q trình cơng nghệ hóa học Mơ hình hóa số thiết bị, hệ thống thiết bị điển hình Mơ hình thống kê thực nghiệm Mơ số q trình hóa học Xâ d Xây dựng ... Phương pháp mơ hình hố tốn học - Mơ hình hóa số q trình thiết bị điển hình - Mơ hình hóa q trình cơng nghệ hóa học - Xác định tham số mơ hình thực nghiệm - Mơ sốố q trình hóa học điển ể hình - Xây ... dựng mơ hình đơn giản: Mơ hình cấu trúc dịng Mơ hình q trình truyền nhiệt, nhiệt truyền khối Mơ hình động học hóa học (đồng thể, dị thể), mơ hình reactor Mơ mơ hình máy tính Tối ố ưu hóa q trình

Ngày tải lên: 11/11/2022, 00:42

... xây dựng mô hình lý thuyết. Mô hình thực nghiệm đợc trình bày trong phần thứ 3. Phạm Văn Hùng Phần 4 sẽ mô tả số liệu và các đầu vào của mô hình. Phần 5 là kết quả ớc lợng, mô phỏng và thảo luận ... này, mô hình lý thuyết kết hợp giữa các mô hình cân bằng không gian và mô hình kinh tế hộ kết hợp số nguyên đợc đề xuất để nghiên cứu và mô phỏng. Hai điều kiện đơn giản đợc giả sử để mô phỏng ... đình nh để ăn và chăn nuôi. Do vậy, mô hình hóa kinh tế hộ cũng nên kết hợp đồng thời cả mô hình cân bằng cung cầu trong hộ và mô hình cân bằng không gian. Dới dạng toán học, mô hình có thể biểu

Ngày tải lên: 29/08/2013, 08:16

... mơ hình, bao gồm mơ hình hướng dẫn, lựa chọn mơ hình, tổng hợp mơ hình cung cấp kết đầu mơ hình phù hợp Lưu lại mơ hình có, bao gồm đại diện mơ hình, mơ hình trừu tượng, vật lý lưu trữ mơ hình ... dựng mơ hình người ta dùng ngơn ngữ mơ hình (phần 11-14) Quản lí mơ hình Mơ hình, gần liệu, cần quản lí Việc quản lí làm với giúp đỡ phần mềm quản lí mơ hình sở (phần 16) Phạm trù Tối ưu hóa tốn ... định, định Mơ hình quy hoạch tuyến tính, quy hoạch tốn học, mơ hình mạng lưới Một số mơ hình tồn kho Một vài loại mơ Quy hoạch bất kỳ, hệ chun gia Mơ hình tài chánh, hàng đợi Các mơ hình dự báo,

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:38

... “Không có mô hình nào chính xác nhưng có một số mô hình có ích” LỚP KSTN-ĐKTĐ K55 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Text Mô hình hóa đ i t ngố ượ II. Mô hình hóa  Khái niệm: Mô hình hóa là quá ... MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG MÔ HÌNH LỚP KSTN-ĐKTĐ K55 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI N i dungộ Công cụ Matlab & Simuink Nhận dạng đối tượng Các phương pháp mô hình hóa Mô hình hóa đối ... KSTN-ĐKTĐ K55 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Mô hình hóa đ i t ngố ượ I. Khái niệm và phân loại mô hình  Mô hình: Là một hình thức mô tả khoa học và cô đọng các khía cạnh thiết yếu của một hệ

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:04

... 27 2.3 Hàm số vấn đề mô hình hoá 27 2.3.1 Mô hình hoá toán học 27 2.3.2 Mô hình hàm mô hình hoá toán học 28 2.3.3 Sự tồn đối tượng mô hình hoá sách giáo khoa Toán ... thực tế (hình. .. của hàm số chứ không cho dư 2.3 Hàm số và vấn đề mô hình hoá 2.3.1 Mô hình hoá toán học là gì Theo Từ điển bách khoa toàn thư, mô hình hóa là sự ... trong D Vấn đề mô hình hoá cũng hiện diện trong bài tập này Thế nào là mô hình hoá, các bước của quá trình mô hình hoá, vấn đề mô hình hoá thể hiện qua các

Ngày tải lên: 02/12/2015, 17:13

... Nội DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 0.1: Mô hình máy biến áp 13 Hình 0.2: Mô hình mạch từ cuộn dây máy biến áp 14 Hình 0.3: Mô hình chắn điện từ 14 Hình 0.4: Mô hình chia toán ... j}, mặt hình tam giác ký hiệu fijk {i, j, k} mặt tứ giác ký hiệu fijkl {i, j, k, l} Kích thước hình học hình mô tả hìnhB.2 Hình B.1: Tập hợp phần tử hình học khác Hình B.2: Các dạng hình học: ... Maxwell miền tần số 27 1.5 Mô hình toán điện tĩnh từ tĩnh 28 1.5.1 Mô hình toán điện tĩnh 28 1.5.2 Mô hình toán từ tĩnh 29 1.6 Mô hình toán từ động

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:21

... Nội DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 0.1: Mơ hình máy biến áp 13 Hình 0.2: Mơ hình mạch từ cuộn dây máy biến áp 14 Hình 0.3: Mơ hình chắn điện từ 14 Hình 0.4: Mơ hình chia tốn ... j}, mặt hình tam giác ký hiệu fijk {i, j, k} mặt tứ giác ký hiệu fijkl {i, j, k, l} Kích thước hình học hình mơ tả hìnhB.2 Hình B.1: Tập hợp phần tử hình học khác Hình B.2: Các dạng hình học: ... tử hình học khác 74 Hình B.2: Các dạng hình học: nút, cạnh mặt (i, j, k, l N) 74 Hình B.3: Định nghĩa miền phẳng xác định biểu thị ký hiệu N _ 75 F , j,i Hình B.4: Mơ tả hìnhhọc

Ngày tải lên: 28/02/2021, 09:24

... Kết mô robot rắn v iă =1ă(m/s) và = (rad) 84 Hình 6.28: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 84 Hình 6.29: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 85 Hình 6.30: Kết mô robot ... * Hình 6.21: Kết mô robot rắn v iă =1 (m/s) và = Hình 6.22: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= � � (rad) 81 (rad) 81 Hình 6.23: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 82 Hình ... Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 82 � Hình 6.25: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 � Hình 6.26: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 * * Hình...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... 𝜋 Hình 6.19: Kết mô robot rắn với ν*=0.5 (m/s) ξ*= (rad) 80 𝜋 Hình 6.20: Kết mô robot rắn với ν*=0.5 (m/s) ξ*= (rad) 80 * * Hình 6.21: Kết mô robot rắn với ν =1 (m/s) ξ = Hình 6.22: Kết mô ... Kết mô robot rắn với ν*=1.5 (m/s) ξ*= (rad) 83 𝜋 Hình 6.26: Kết mô robot rắn với ν*=1.5 (m/s) ξ*= (rad) 83 * * Hình 6.27: Kết mô robot rắn với ν =1 (m/s) ξ = (rad) 84 Hình 6.28: Kết mô robot ... 84 Hình 6.29: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 6.30: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 7.1: Động Dynamixel AX-12 88 Hình 7.2: Mô hình tổng thể robot...

Ngày tải lên: 20/05/2016, 22:36

... Body Sensor 64 Hình 2.33 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 65 Hình 3.1 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mô hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu ... động khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động khớp 76 Hình 3.14 Mô hình Simulink phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hình Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đầu khối ... 12 Robot liên kết lề Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn thực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu trúc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu trúc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:18

... Body Sensor 64 Hình 2.33 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 65 Hình 3.1 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mô hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu ... động khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động khớp 76 Hình 3.14 Mô hình Simulink phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hình Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đầu khối ... 12 Robot liên kết lề Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn thực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu trúc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu trúc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động c ác khớp 76 Hình 3.14 Mô hì nh Si muli nk phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hì nh Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đ ... Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đ ặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn t hực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu tr úc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu tr úc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô phỏ ng chuyể n ... 25 Hình 1.17 Sơ đồ nguyên l ý Hexapo d mà đề t ài lựa chọ n 25 Hình 1.18 Sơ đồ khối khớp Hexapod 26 Hình 1.19 Mô hì nh khớp c ầu khớp trượt 27 Hình 1.20 Mô hì nh Ro bot Hexapod không gian 28 Hình...

Ngày tải lên: 17/09/2014, 23:32