lưu đồ thuật toán điều khiển robot

... I4.0 Bool 10 open I4.1 Bool Tín hiệu điều khiển thang lên CPU Tín hiệu điều khiển thang xuống CPU Tín hiệu điều khiển mở cửa 11 close I4.2 Bool Tín hiệu điều khiển cửa đóng sớm 12 ol I4.3 Bool ... ? Sensor tác động? no Đóng cửa Cửa chạm CB đóng hết? no yes Dừng động end Hình 5.9 Lu đồ thuật toán điều khiển cửa thang máy 5.6.2 Bảng Symbol Data Comment TT Symbol Address ins I0.0 Bool Chọn ... tầng type 23 4t I12.6 Bool Tín hiệu chọn tầng 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điều khiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 Rl Q0.3...

Ngày tải lên: 03/01/2014, 20:29

... Chơng nghiên cứu phơng pháp điều khiển lập trình plc 1.1 Những sở để lựa chọn PLC hệ thống điều khiển tự động 1.1.1.Vai trò plc 1.1.2 u điểm PLC việc điều khiển tự động hóa trình ... tự động hoá giới nớc ta hiên Đề tài giúp tiếp cận với kiến thức điều khiển logic phần mềm đợc ứng dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự đông Thấy rõ đợc vai trò quan trộng ngành tự động hoá phát ... thực tế điều kiện khách quan nên quy mô xây dựng mô hình cha đợc sát với thực tế Khoa Cơ Điện 88 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 - Đề tài xây dựng mô hình điều khiển...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... Sơ đồ tạo nguồn cho cảm biến 3.4 Xây dựng thuật toán điều khiển mô hình Từ nguyên lý hoạt động mô hình khâu tinh lọc thựa tế đợc thay mô hình mô phỏng, đa sơ đồ thuật toán chơng trình điều khiển ... 3.12 Sơ đồ thuật toán mô hình Khoa Cơ Điện 77 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 3.5 Viết chơng trình điều khiển 3.5.1 Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồ thuật toán ... khiển 3.5.1 Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồ thuật toán ta tiến hành viết chơng trình điều khiển SIMATIC S7 200 Để thuận tiện cho việc kiểm tra việc hiểu chơng trình ta tiến hành phân...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... thành tín hiệu điện đợc đa vào PLC để làm tín hiệu đặt xử lý đồng thời đa định điều khiển đến thiết bị chấp hành Tuy nhiên mô hình tôi, điều kiện khách quan nên thiết kế nh mô hình thực nên thay ... tác động từ đồng hồ thời gian đặt mẻ, PLC đóng rơle đồng thời đóng động (ĐC7) + Công tắc (CT8) công tắc báo mức đầy thùng Khi dịch đợc bơm vào thùng chứa đạt mức đầy có tín hiệu từ đồng hồ thời ... Đinh Văn Hùng - TĐH46 Hình 3.6 Lu đồ phân bố thời gian tạo tín hiệu mức thay 3.3.3 Mô tả hoạt động lắp ráp mô hình mô 3.3.3.1 Mô tả hoạt động mô hình Nh đề cập sơ đồ dây chuyền gồm thiết bị sau:...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... thiết bị điều khiển PLC tiết kiệm đợc nhân công, đảm bảo tính đồng dây chuyền đòi hỏi độ xác cao Vì vai trò lý nên định chọn khâu tinh lọc nớc dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô hình điều khiển ... gia nhiệt có biểu đồ làm việc nh sau: t0 C 1100 920 300 1800s t(giây) + Chế độ sản xuất có biểu đồ làm việc nh sau: t0 C 950 300 30s t(giây) + Chế độ vệ sinh NaOH (CIP) có biểu đồ làm việc nh sau: ... dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô hình điều khiển PLC 3.2 Sơ đồ thiết bị nguyên lý hoạt động khâu tinh lọc 3.2.1 Sơ đồ thiết bị Sơ đồ nh hình 3.1 Bình chứa 300L Nguồn nhiệt van ĐC1 ĐC2 Tank chứa2...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... dây chuyền Khâu trích ép a Sơ đồ nguyên lý nh (Sơ đồ 2.2) Dứa Bồn rửa Khoa Cơ Điện 41 Băng tải chải Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Sơ đồ 2.2: khu vực trích ép b Nguyên ... đa Khu vực tinh lọc (Decanter) a Sơ đồ dây chuyền nh sơ đồ 2.3 Bồn chứa 300lit Khoa Cơ Điện 44 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Sơ đồ 2.3: Khu vực tinh lọc b Nguyên lý ... Vực trích ép Khu vực tinh lọc Khu vực cô - tank chứa 3,4,5 Khu vực tiệt trùng Khu vực rót Sơ đồ 2.1: Sơ đồ quy trình công nghệ dây chuyền chế biến nớc dứa cô đặc Bảo quản ** Nguyên lý hoạt động...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... đốc: Giúp giám đốc tổ chức, điều hành số lĩnh vực công ty theo phân công Giám đốc công ty - Kế toán trởng: Giúp Giám đốc tổ chức, quản lý thực công tác kế toán, hạch toán thống kê công ty - Các ... đầu đờng song đôi + Các lệnh, toán hạng địa lệnh lời thích phải đợc ngăn cách khoảng trống lần dùng phím Tab + Giữa toán hạng địa không đợc có khoảng cách + Mỗi toán hạng riêng biệt đợc tách ... ty xuất thực phẩm Đồng Giao 2.1.1 Khái quát hình thành phát triển công ty a Quá trình hình thành phát triển Công ty thực phẩm xuất Đồng Giao tiền thân Nông trờng quốc doanh Đồng Giao Là doanh...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... - Xác định thuật toán đợc sử dụng Thuật toán thứ tự bớc xác định phơng pháp giải vấn đề Điều thờng đợc thực lu đồ viết thuật giải mã Đây bớc quan trọng nội dung chơng trình điều khiển - Viết ... điều khiển hệ thống bên Hệ thống đợc điều khiển thiết bị, máy móc, trình xử lý thờng đợc gọi hệ thống điều khiển - Xác định yêu cầu ngõ vào ngõ Tất thiết bị đầu vào đầu bên đợc nối với điều khiển ... để điều khiển hệ thống Kỹ thuật thiết kế có hệ thống gồm bớc sau: - Nghiên cứu yêu cầu điều khiển thiết bị Đầu tiên phải định thiết bị hệ thống mà muốn điều khiển Mục đích chủ yếu điều khiển đợc...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... dựng mô hình điều khiển + Thiết lập lu đồ toán điều khiển mô hình + Viết chơng trình SIMATIC S7 200 + Thực ghép nối mô hình với PLC Mục đích đề tài Tên đề tài ứng dụng PLC điều khiển mô hình ... Những sở để lựa chọn PLC hệ thống điều khiển tự động 1.1.1.Vai trò plc PLC thiết bị điều khiển logic lập trình đợc, cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển logic thông qua ngôn ngữ lập ... đợc truyền từ đầu vào Sau đợc xử lý theo chơng trình điều khiển nạp vào để đa định điều khiển đến đầu theo yêu cầu toán PLC đợc sử dụng để điều khiển thao tác đơn giản nh đóng ngắt tiếp điểm lặp...

Ngày tải lên: 28/07/2014, 08:21

... kỹ thuật điều khiển phát triển đến trình độ cao, đem lại hiệu kinh tế Đã có nhiều kiểu điều khiển đời nh điều khiển cấu cam, điều khiển rơ le Nhng phát triển mạnh mẽ có khả phục vụ rộng rãi điều ... Trong hệ thống điều khiển tự động,PLC có vai trò quan trọng nơi giữ thuật toán điều khiển nơi thu nhận tín hiệu từ cảm biến đa tín hiệu điều khiển Cũng nh nhiều thiết bị điều khiển khác nhau, ... trình hoạt động, đồng thời đa tín hiệu điều khiển tơng ứng đế thiết bị xuất - Trong hệ thống điều khiển tự động,bộ điều khiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điều khiển với chơng...

Ngày tải lên: 12/05/2015, 15:56

Ngày tải lên: 18/10/2014, 08:40

... X4 2.3 THUẬT TOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điều khiển ... phép suy diễn mờ Bằng việc thay đổi giá trị α ta nhận tín hiệu điều khiển khác Giả sử ta thiết kế hệ điều khiển PD Phương trình điều khiển PD miêu tả dạng uPD=αe+(1-α) e với e(t)=r(t)-y(t) MÔ PHỎNG ... Il1=Il2=10kg.m2 Luật điều khiển mờ cho mặt trượt bảng 1.5 0.5 -0 -1 -1.5 10 20 30 40 50 Hình Kết trình mô tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điều khiển tự...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:18

... thay đổi Đồ thị E theo số luồng tham chiếu n a) Tc=10; b) Tc=5 Đồ thị E theo chu kỳ vật lý mô đun nhớ Tc giữ cố định ρ= 0,5 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển thích nghi Sơ đồ khối điều khiển thích ... CHU ĐỨC TOÀN NGHIÊN CỨU THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LUỒNG THAM CHIẾU ĐỂ NÂNG CAO TỐC ĐỘ CHO CÁC HỆ XỬ LÝ SONG SONG CHUYÊN DỤNG Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số: 62.52.02.16 ... vị điều IS (Đơn vị xử lý) (Mô đun nhớ) khiển) DS (luồng liệu) Hình 1.1: Mô hình kiến trúc SISD b Kiến trúc SIMD: hình 1.2, hệ xử có đơn vị điều khiển để điều khiển nhiều phần tử xử lý PE CU điều...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 14:42

... chế điều kiện đo tách thành Mục tiêu luận án: toán: toán điều khiển biến trạng thái xấp xỉ (là toán không hạn Phát triển thuật toán điều khiển kinh điển cho kết cấu có chế đo) toán điều khiển ... tính lý thuyết 2.2.3 Thuật toán điều khiển kinh điển LQR Luật điều khiển có dạng hồi tiếp u ( t ) = u FB ( t ) = −Gx ( t ) (2.29) Hình 4.1: Sơ đồ điều khiển LQG Thuật toán điều khiển kinh điển LQG ... Thuật toán điều khiển tối ưu kinh điển LQG đáp ứng giảm đáng máy bay Trong trường hợp kinh điển, toán điều khiển không hạn chế đầu kể Tuy nhiên, r nhỏ đo thực thuật toán điều khiển LQR toán điều...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:21

... trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuật toán điều khiển cách dễ dàng Ở chương nghiên cứu thuật toán điều khiển thông minh nên ta đưa phương trình động lực học robot Almega 16 ... Đề tài Tên đề tài: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 Nội dung đồ án: Mục tiêu đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo xác Tên sinh viên: ... CHƯƠNG 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI-SLOTINE CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT ALMEGA 16 3.1 NỘI DUNG PHƯƠNG PHÁP: Khi mô hình robot rõ không xác định xác tham số mô hình luật điều khiển thích...

Ngày tải lên: 09/09/2014, 16:13

Ngày tải lên: 03/10/2014, 11:05

... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điều khiển đầu vào Bộ điều khiển thích nghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điều khiển thích nghi m Bộ điều khiển ... cấu trúc xử lý để điều chỉnh cách liên tục tín hiệu điều khiển đầu vào (tham số m) cần thiết để giữ cho sai số điều khiển mức độ cho phép Tín hiệu phản hồi hệ thống cho phép điều khiển bù cách linh ... hợp thiết kế thỏa mãn yêu cầu cho lớp toán xác định 3.3 Xây dựng mô hình điều khiển thích nghi Luận án xây dựng hệ điều khiển tương ứng với hệ thống điều khiển vòng kín, tức cảm biến giám sát...

Ngày tải lên: 03/10/2014, 11:05

... – Điện tử Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG II:TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ 2.1 Mở đầu Điều khiển mờ chiếm vị trí quan trọng điều khiển khoa học kĩ thuật đại, đến điều khiển mờ phương pháp điều khiển bật ... trúc bên điều khiển mờ…….…………………………… 33 Hình 13: Mạch điều khiển với điều khiển mờ………….…….………………… 34 Hình 14: Vi điều khiển PIC 18F4431………………… ………………………… 38 Hình 15: Sơ đồ khối vi điều khiển PIC ... Bước 5: Giải mờ tối ưu hoá Những lưu ý thiết kế điều khiển mờ: - Không dùng điều khiển mờ để giải toán mà dễ dàng thực điều khiển kinh điển - Không nên dùng điều khiển mờ cho hệ thống cần độ an...

Ngày tải lên: 06/10/2014, 10:46

... 4.3 Thuật toán điều khiển tối ưu kinh điển LQG 25 Trong trường hợp kinh điển, toán điều khiển không hạn chế đầu đo thực thuật toán điều khiển LQR toán điều khiển không hạn chế đặt lực thực nhờ thuật ... sơ đồ khối hệ điều khiển tích cực khái niệm chủ yếu đầu ra, đầu vào, điều khiển dẫn tiếp, điều khiển hồi tiếp Điều khiển dẫn tiếp (feedforward) điều khiển đầu vào (tức kích động ngoài) Điều khiển ... toán điều khiển phản hồi đầu tổng quát hệ bị hạn chế điều kiện đo tách thành toán: toán điều khiển biến trạng thái xấp xỉ (là toán không hạn chế đo) toán điều khiển biến sai số quan sát (là toán...

Ngày tải lên: 08/01/2015, 08:30