lý thuyết điều khiển thông thường và hiện đại

Ngày tải lên: 16/03/2014, 17:37

Ngày tải lên: 12/08/2013, 22:21

Ngày tải lên: 28/10/2014, 09:52

... éHBK TPHCM 4 PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG Chương 1 Chương 1 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng ... Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục  Chương 6: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc  Chương 7: Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc  Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến Nội ... 3  Giáo trình: Lý thuyết điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng NXB Đại học Quốc Gia TPHCM  Bài tập: Bài tập điều khiển tự động Nguyễn Thị Phương Hà NXB Đại học Quốc Gia...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... nghóa: Điều khiển là quá trình thu thập thông tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích định trước. Điều khiển tự động là quá trình điều khiển ... bản của hệ thống điều khiển 3 thành phần cơ bản: đối tượng, bộ điều khiển, cảm biến 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 6 Khái niệm về điều khiển Khái niệm về điều khiển 26 September ... thập thông tin. 2. Bộ não điều khiển tăng tốc nếu v<40km/h, giảm tốc nếu v>40km/h ⇒ xử lý thông tin 3. Tay giảm ga hoặc tăng ga ⇒ tác động lên hệ thống Kết quả của quá trình điều khiển...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... điều khiển có chất lượng cao thì bắt buộc phải có phải hồi thông tin, tức phải có đo lường các tín hiệu từ đối tượng.  Các sơ đồ điều khiển dựa trên nguyên tắc phản hồi thông tin:  Điều khiển ... nhiễu  Điều khiển san bằng sai lệch  Điều khiển phối hôïp 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 14 Nguyên tắc 1 Nguyên tắc 1 : : Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Nguyên tắc thông tin ... 1 : : Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt) Nguyên tắc thông tin phản hồi (tt)  Sơ đồ điều khiển kết hợp 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 15 Nguyên tắc 1 Nguyên tắc 1 : : Nguyên tắc thông tin...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... trình điều khiển có chất lượng thì sự đa dạng của bộ điều khiển phải tương xứng với sự đa dạng của đối tượng. Tính đa dạng của bộ điều khiển thể hiện ở khả năng thu thập thông tin, lưu trữ thông ... xử lý, chọn quyết định,  Ý nghóa: Cần thiết kế bộ điều khiển phù hợp với đối tượng.  Thí dụ: Hãy so sánh yêu cầu chất lượng điều khiển và bộ điều khiển sử dụng trong các hệ thống sau:  Điều ... cấp  Một hệ thống điều khiển phức tạp cần xây dựng nhiều lớp điều khiển bổ sung cho trung tâm. Cấu trúc phân cấp thường sử dụng là cấu trúc hình cây.  Đa số hệ thống điều khiển trong các dây...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... chiến lược điều khiển Phân loại theo chiến lược điều khiển  Mục tiêu điều khiển thường gặp nhất là sai số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào chuẩn càng nhỏ càng tốt. Tùy theo dạng tín hiệu vào mà ... vào mà ta có các loại điều khiển sau:  Điều khiển ổn định hóa: Nếu tín hiệu chuẩn r(t) = const, ta gọi là điều khiển ổn định hóa.  Điều khiển theo chương trình: Tín hiệu vào r(t) là hàm thay ... tuyến biến đổi theo thời gian, nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra. Môn học LTĐKTĐ chủ yếu đề cập đến lý thuyết điều khiển hệ tuyến tính bất biến, một ngõ vào, một ngõ ra 26 September 2006 â H. T....

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... Hong - éHBK TPHCM 27 Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển Lịch sử phát triển lý thuyết điều khiển  Điều khiển kinh điển  Điều khiển hiện đại  Điều khiển thông minh ... nhiều ngõ vào, nhiều ngõ ra.  Kỹ thuật thiết kế trong miền thời gian  Các phương pháp thiết kế hệ thống:  Điều khiển tối ưu.  Điều khiển thích nghi.  Điều khiển bền vững  Bộ điều khiển:  ... Derivative) 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 29 Điều khiển hiện đại Điều khiển hiện đại  Mô tả toán học dùng để phân tích và thiết kế hệ thống là phương trình trạng thái.  Đặc điểm: ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... theo Lý thuyết điều khiển tự động Các môn học tiếp theo Lý thuyết điều khiển tự động  Các PP điều khiển hiện đại sẽ được đề cập đến trong môn học:  Lý thuyết điều khiển nâng cao (bậc Đại ... Đại học).  Điều khiển tối ưu (bậc Cao học).  Điều khiển thích nghi bền vững (bậc Cao học).  Điều khiển hệ đa biến (bậc Cao học).  Điều khiển hệ phi tuyến (bậc Cao học).  Các PP ĐK thông minh ... vi xử lý  Đo lường điều khiển dùng máy tính,… 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 36 Hệ thống điều khiển nhiệt độä Hệ thống điều khiển nhiệt độä  Nhiệt độ là đại lượng tham gia vào nhiều...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:23

... thường gặp: điều khiển tốc độ, điều khiển vị trí, điều khieån moment. 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 38 Hệ thống điều khiển nhiệt độ theo chương trình Hệ thống điều khiển nhiệt ... 41 Hệ thống điều khiển định vị anten Hệ thống điều khiển ñònh vò anten 26 September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 39 Một hệ thống điều khiển nhiệt độ thực tế Một hệ thống điều khiển nhiệt độ ... thống điều khiển động cơ Hệ thống điều khiển động cơ  Động cơ (DC, AC) là thiết bị truyền động được sử dụng rất phổ biến trong máy móc, dây chuyền sản suất.  Có 3 bài toán điều khiển thường...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... September 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 43 Hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hệ thống điều khiển mực chất lỏng  Hệ thống điều khiển mực chất lỏng thường gặp trong các quá trình công nghiệp chế ... Hong - éHBK TPHCM 42 Hệ thống điều khiển động cơ thực tế Hệ thống điều khiển động cơ thực tế  Động cơ: DC, AC  Cảm biến: biến trở, máy phát tốc, encoder  Bộ điều khiển: DC Driver, AC Driver ... TPHCM 44 Một thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏng Một thí dụ hệ thống điều khiển mực chất lỏng Hình vẽ tham khảo từ giáo trình: Cơ sở tự động học, Lương văn Lăng, NXB Đại học Quốc Gia 26 September...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... ra ï ï c c G C (z) C(s) + − T G(s) H(s) ZOH R(s)  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối: ⇒ Phương trình đặc trưng: 0)()(1 = + zGHzG C  Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:    = +=+ )()( )()()1( kkc krkk d dd xC B x A x ⇒ ... KHIE Å Å N T N T Ự Ự Đ Đ O O Ä Ä NG NG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn ... o å å n n đ đ ịnh cu ịnh cu û û a he a he ä ä rơ rơ ø ø i ra i ra ï ï c c  Tiêu chuẩn ổn định đại số  Tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng  Tiêu chuẩn Jury  Phương pháp quỹ đạo nghiệm số 15...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 0 1 1 10 =++++ − − nn nn azazaza L  Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ổn định là tất cả các hệ số ở hàng lẻ, cột 1 của bảng Jury đều ... áp dụng để vẽ QĐNS của hệ rời rạc, chỉ khác qui tắc 8. )( )( )( 0 zD zN KzG = Đặt: Gọi n và m là số cực và số zero của G 0 (z) 15 December 2006 â H. T. Hong - éHBK TPHCM 10 Th Th í í du du ï ï xe xe ù ù t ... xác định bởi qui tắc 5 và qui tắc 6.  Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực.  Qui tắc 4: Một điểm trên trục thực thuộc về quỹ đạo nghiệm số nếu tổng số cực và zero của G 0 (z) bên...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... thành: 0)607.0018.0( 1 1 )607.1021.0( 1 1 2 =++       − + −+       − + K w w K w w ⇔ 0)003.0214.3()036.0786.0(039.0 2 =−+−+ KwKKw Theo hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn định là:      >− >− > 0003.0214.3 0036.0786.0 0 K K K ⇒ 83.21 = gh K      < < > 1071 83.21 0 K K K ⇔ ... 24 Th Th í í du du ï ï vẽ Q vẽ Q Đ Đ NS he NS he ä ä rơ rơ ø ø i ra i ra ï ï c c  Kết hợp với điều kiện a 2 + b 2 =1, ta được hệ phương trình:      =+ =−+ =++−+− 1 0)607.1021.0(2 0)607.0018.0()607.1021.0( 22 22 ba bKjabj KaKba khi ... 23 Th Th í í du du ï ï vẽ Q vẽ Q Đ Đ NS he NS he ä ä rơ rơ ø ø i ra i ra ï ï c c Thay giá trị K gh = 21.83 vào phương trình (*), ta được: 011485.1 2 = + − z z 8187.05742.0 j z ± = Vậy giao điểm của QĐNS...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian c(k) của hệ rời rạc.  Độ vọt lố: %100 xl xlmax c cc POT − = trong đó c max và c xl là giá trị cực đại và giá trị xác lập của c(k)  Thời ... Th í í du du ï ï 1 1 )3)(2( 10 )( ++ = ss sG C(s) + − G(s) ZOH R(s) 1.0= T 1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá chất lượng của hệ thống: độ vọt ... Th í í du du ï ï 1 1 )2(036.0)1(042.0)2(643.0)1(518.1)( − + − + − − −= k r k r k c k c k c 0,1)( ≥ ∀ = k k r Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị: Điều kiện ñaàu: 0)2()1( = − = − cc { } ; ; .; .; .; .; . ;.; .; .;.; .; . kc 619106251063410646106606067600...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... trạng thái mô tả hệ thống trên. 2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị (điều kiện đầu bằng 0) dựa vào phương trình trạng thái vừa tìm được. 3. Tính độ vọt lố, thời gian ... thống:       −       +− + −= − − → 12 1 1 1 1 643.0518.1 036.0042.0 )1(lim zzz z z z )()1(lim 1 1 zCzc z xl − → −= Giá trị xác lập của đáp ứng: )()()1(lim 1 1 zRzGz k z − → −= 624.0= xl c ⇒ Giá trị cực đại của đáp ứng: 6985.0 max = c  Độ vọt loá: %100 624.0 624.06985.0 %100 xl xlmax − = − = c cc POT %94.11 = P O T ... 93.5; 106.6; 106.1; 77.9; ;010)( 3 2 kx ì= Vụựi ủieu kieọn đầu x 1 (−1)=x 2 (− 1)=0, tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị, suy ra nghiệm của PTTT là:    ++−=+ ++=+ )(0779.0)(4292.0)(2465.1)1( )(0042.0)(0695.0)(9326.0)1( 212 211 trkxkxkx krkxkxkx Từ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20