hàm truyền của khâu quán tính bậc một

... dạng hàm truyền muốn tạo 1.1 Khâu quán tính bậc bậc có trễ 1.1.1 Hàm truyền khâu quán tính bậc Hình 3.1 Tín hiệu vào – hàm truyền khâu quán tính bậc 43 Hàm truyền: (3.1) • K : hệ số khuếch đại ... hợp với Anti – Windup .30 Hình 3.1 Tín hiệu vào – hàm truyền khâu quán tính bậc 31 Hình 3.2 Tín hiệu vào – hàm truyền khâu quán tính bậc có trễ 32 Hình 3.3 Đáp ứng hệ thống với phương ... (3.3) 1.1.2 Hàm truyền khâu quán tính bậc có trễ Hình 3.2 Tín hiệu vào – hàm truyền khâu quán tính bậc có trễ (3.4) 44 • K : hệ số khuếch đại • : số thời gian hệ thống • : khâu trễ Giải pháp Phương...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 15:08

Ngày tải lên: 20/01/2014, 20:20

... ĐỊNH HÀM TRUYỀN : Với khâu bậc dao động hàm truyền có dạng : W ( P) = K e −τ P với ξ < T P + 2ξ TP + 2 Ta có đồ thị hàm độ: Hình 1: đặc tính độ khâu bậc - Hàm độ: phương trình đặc trưng khâu ... Hình 2:đồ thị hàm độ hàm truyền NHẬN XÉT: Hình 3:đồ thị hàm độ đặc tính hệ trục tọa độ (đồ thị không bị nhấp nhô đồ thị hàm truyền tim được) -6- • Từ hình hai đồ thị hàm độ đặc tính hệ trục tọa ... 9, 7; ξ = 0, 256 Từ ta có hàm truyền : W( P) = τP K 20 e− = e−33 p T P + 2ξ TP + 94,1P + 4,96 P + 2 -5- II.VẼ LẠI HÀM TRUYỀN , SO SÁNH VÀ NHẬN XÉT Từ hàm truyền ta có hàm độ sau: h(t ) = 100.1(t...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 02:21

... =0,66 =3,5) )=11,9+ Hàm truyền biến đổi là: Hàm truyền động cơ: dòng : = = Hàm truyền cảm biến = Hàm truyền cảm biến dòng : 22 = Hàm truyền đạt cảm biến tốc độ: = Các đặc tính điều khiển thu ... iện - Tính toán cảm biến dòng điện Ki = ; Ti =0.001 (s) =10(V) =4,1(A) =7,63(A) Suy ra: hàm truyền cảm biến dòng : = hàm truyền cảm biến dòng : = 16 - Hàm truyền động cơ: = = - Tính hàm truyền ... biến đổi: = = =22 = Hàm truyền biến đổi là: Suy ra: Hàm truyền đối tượng điều khiển: = = Trong đó: = = + T= =0,19(s) Áp dụng cho tiêu chuẩn tối ưu module với hàm truyền: = Hàm truyền điều khiển...

Ngày tải lên: 17/03/2016, 17:33

... làm việc, máy vi tính hệ thống máy tính thông thường Các xử lý hệ thống nối với thông qua mạng truyền thông cấu hình nhiều cách khác Mạng nối kết phần hay toàn Thiết kế mạng truyền thông phải ... cách Cách xảy trình thực thi máy tính; cách thứ hai xảy hai trình thực thi máy tính khác kết nối với mạng máy tính Các giao tiếp thực nhớ chia sẻ, hay kỹ thuật truyền thông điệp, gói tin di chuyển ... máy tính Giữ vết dùng để tính toán (tính tiền người dùng) hay đơn giản thống kê sử dụng Thống kê sử dụng công cụ có giá trị cho người nghiên cứu muốn cấu hình lại hệ thống để cải tiến dịch vụ tính...

Ngày tải lên: 25/10/2012, 14:28

... nhớ chia sẻ Thông qua truyền thông điêp Phát lỗi Xảy CPU phần cứng nhớ, thiết bị I/O, chương trình người dùng Đối với kiểu lỗi, HĐH cho hành động thích hợp, đảm bảo tính toán quán Gỡ rối (Debugging) ... thông tin thay đổi tùy theo HĐH lời gọi Ba phương pháp chung để truyền tham số Truyền than số ghi Tham số lưu khối / bảng nhớ địa khối truyền ghi (Linux Solaris) Các tham số bố trí / đẩn lên stack ... máy “mẫu máy tính , hệ thống phải cấu hình cho site máy tính xác định Chương trình SYSGEN nhận thông tin liên quan đến cấu hình xác định hệ thống phần cứng Booting – Khởi động máy tính nạp hạt...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 09:20

... chi thành nhiều lớp (layer) Lớp cùng: hardware Lớp giao tiếp với user Lớp phụ thuộc lớp Một lớp gọi hàm lớp hàm gọi lớp  Mỗi lớp tương đương đối tượng trừu tượng: cấu trúc liệu + thao tác  Phân ... - Lợi ích: dễ mở rộng HĐH Một số HĐH đại sử dụng vi nhân: + Tru64 UNIX (Digital UNIX trước đây): nhân Mach + Apple MacOS Server : nhân Mach + QNX – vi nhân cung cấp: truyền thông điệp, đònh thời ... (authorized/unauthorized)  Phương tiện thi hành sách (enforcement of policies) Khoa liệu Chính sách: cần bảo vệ KTMTcủa 2.1 Các thành phần hệ điều hành •2.1.7 Hệ thống thông dòch lệnh – Là giao diện chủ yếu người...

Ngày tải lên: 29/03/2014, 08:20

... nhớ chia sẻ Thông qua truyền thông điêp Phát lỗi Xảy CPU phần cứng nhớ, thiết bị I/O, chương trình người dùng Đối với kiểu lỗi, HĐH cho hành động thích hợp, đảm bảo tính toán quán Gỡ rối (Debugging) ... thông tin thay đổi tùy theo HĐH lời gọi Ba phương pháp chung để truyền tham số Truyền than số ghi Tham số lưu khối / bảng nhớ địa khối truyền ghi (Linux Solaris) Các tham số bố trí / đẩn lên stack ... máy “mẫu máy tính , hệ thống phải cấu hình cho site máy tính xác định Chương trình SYSGEN nhận thông tin liên quan đến cấu hình xác định hệ thống phần cứng Booting – Khởi động máy tính nạp hạt...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 15:20

... cho vấn đề truyền thơng nội bộ) Modul chức (để hỗ trợ cho vấn đề truyền thơng mạng) MƠ HÌNH TỔNG QT CỦA MỘT PLC S7-200 Để thực chương trình điều khiển số u cầu PLC phải có tính máy tính (PC) ... nonvalatie đọc/ghi • Vùng liệu: sử dụng để cất liệu chương trình bao gồm kết qu của phép tính, số định nghĩa chương trình, đệm truyền thơng • Vùng đối tượng: Timer, đếm, đếm tốc độ cao cổng vào/ra tương ... On/Off đầu vào số • Port truyền thơng nối tiếp: RS 485 protocol, chân sử dụng cho việc phối ghép với PC, PG, TD200, TD200C, OP, mạng biến tần, mạng cơng nghiệp Tốc độ truyền - nhận liệu theo kiểu...

Ngày tải lên: 02/08/2014, 08:21

Ngày tải lên: 14/12/2021, 18:51

... sut 2Phm phỳDT09 -0951030033 khâu : khâu so sánh điện áp Uc Urc , Uc Urc = trigơ lật trạng thái - khâu : khâu tạo xung chùm - khâu : khâu khuyếch đại xung - khâu : khâu biến áp xung Bằng cách ... Usm.sin ; us4=Usm.sin( - );Usm.sin( - Khâu biến áp xung khuyếch đại xung: a) Tác dụng Khâu khuếch đại xung khâu cuối quan trọng tron hệ thống điều khiển Khâu KĐX có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu ... chỉnh đợc góc - 1 .Khâu tạo điện áp đồng Khâu tạo điện áp đồng cho điều áp xoay chiều ba pha để điều chỉnh sáu thyristor thờng cần hệ điện áp sáu pha làm điện áp đồng Góc đợc tính từ gốc O Hệ...

Ngày tải lên: 20/10/2014, 20:18

... kế điều khiển cho xe hai bánh tự cân 1.4.1 Tính phi tuyến, khả giữ thăng tượng xen kênh 1.4.2 Bất định mô hình [2] 1.5 Tình hình nghiên cứu nước 1.5.1 Một số dạng xe hai bánh tự cân dùng robot ... điều khiển phù hợp PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu(MRAS) đồng thời tính toán thông số điều khiển; - Kết tính toán thiết kế kiểm chứng hiệu chỉnh thông qua mô phỏng; - Triển khai thực ... hình mẫu 5 Như thấy sau đây, hàm nhân điều khiển thích nghi luôn dẫn đến hệ thống phi tuyến Điều giải thích việc điều khiển thích nghi phản hồi phi tuyến nhiều Một cách khác để xem xét hệ thống...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... tin với máy tính hay máy tính thông qua mạng o Việc giao tiếp qua nhớ chia (shared memory) hay qua phương thức truyền thông điệp (message passing) • Error detection – để bảo đảm tính toán xác ... pháp để truyền tham số cho HĐH: o Đơn giản nhất: truyền qua ghi • Có thể có nhiều tham số số lượng ghi chứa o Các tham số lưu trữ khối (block) hay bảng (table) nhớ địa khối hay bảng tham số truyền ... memory, I/O devices, user program o Với loại lỗi, HĐH cần có chế thích hợp để đảm bảo việc tính toán xác quán 8/17/2013 Chương 2: Cấu trúc hệ điều hành • Các dịch vụ đảm bảo hoạt động hiệu hệ thống...

Ngày tải lên: 28/04/2016, 00:06

Ngày tải lên: 01/09/2012, 09:09

Ngày tải lên: 04/09/2012, 09:27

... S(s) có b n ch t quán tính Đ i v i ñ i tư ng ñi u n khâu quán tính b c nh t: S (s) = k + Ts (2.4) Phương pháp t i ưu modul ñưa b ñi u n khâu tích phân: R(s) = kp TI s (2.5) Hàm truy n ñ t c a ... n mô hình v d ng x p x khâu quán tính b c nh t B ñi u n t i ưu modul s khâu tích phân v i tham s : TR = n TI = 2k ∑ Ti kP i =1 (2.7) 26 Đ i v i ñ i tư ng ñi u khâu quán tính b c hai: k (1 + T1 ... pTvo + p 2Tvo + L 2! có th thay th hàm tr b i m t khâu quán tính (1.18) 16 ∆uñk e − pTvo ∆α Hình 1.7: Hàm truy n c a ch nh lưu tiristo ∆uñk 1 + pTvo ∆α Hình 1.8: Hàm truy n c a b ch nh lưu trư ng...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... hai tập mờ A tập mờ X có hàm thuộc μA(x) B tập mờ Y có hàm thuộc μB(y) A tập mờ mở rộng tập mờ A XxY có hàm thuộc μA(x,y) = μA(x), VY B tập mờ mở rộng tập mờ B XxY có hàm thuộc μB(x,y) = μB(y), ... thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa ... nhiều hàm thuộc cho hay nhiều mệnh đề hợp thành Các luật hợp thành Luật MAX – MIN Luật MAX – PROD Luật SUM – MIN Luật SUM – PROD Giải mờ Giải mờ trình xác định giá trị rõ ( vận tốc thực ) đầu từ hàm...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19

... Xét hệ thống với luật điều khiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e − Ls Ts + Khai triển Taylor ta hàm truyền khâu trễ gần ( lấy đến bậc ) sau: >> T=20;L=0.1*T; >> [num,den]=pade(L,3); ... điểm cực cách xa trục ảo b) Luật PI: Bộ điều khiển bao gồm khâu khuyếch đại hệ số Kp khâu tích phân có hàm truyền: Ki Wtp = s Sơ đồ khối hệ thống: Ta có chương trình Matlab sau: >> T=20;L=0.1*T; ... thống Simulink - Mục đích: Tính tham số tối ưu điều khiển PID, dùng hàm least-squares (sai số bình phương bé nhất) với tham số L T cho ∞ Hệ thống đạt chất lượng tốt hàm J= ∫ e (t )dt đạt giá trị...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 15:37

... p ≈ ωp ⎧ ⎫ −1 ⎪ ⎪ Tính KP theo (13): K P = re⎨ ⎬ ⎪ Pw ( jω p )A m ⎪ ⎩ ⎭ Tính ωg theo ωp (15) Tính KI, KD theo (14) IV MÔ HÌNH MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ Ví dụ: Xét mô hình bậc có trễ: ˆ P(s) ... định tham số Tiến hành vẽ đường đặc tính L w (ω) ϕ w (ω) Điểm cắt ϕ w (ω) = tương ứng với ωp = 0.389( rad / s) Hình vẽ biểu diễn đường đặc tính biên độ đặc tính pha hệ hở tương ứng với trường ... Ki ⎞ ⎪⎛ − jϕ m ⎟ ⎜ ⎪⎜ K p + j(K d ω g − ω ) ⎟ = P ( jω ) e ⎪⎝ g ⎠ w g ⎩ (10) (11) Ở Pw ( jω) hàm truyền đạt phức đặc trưng cho trường hợp xấu đối tượng điều khiển: Pw ( jω) = max{P( jω) } e j...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24