dk canh tay robot su dung camera nhan dang vat the

... với vị trí cũ) Các biến x, y, z, x , y , z vị trí hình học tay nắm robot - x, y, z toạ độ tay nắm robot - x , y , z góc quay tay nắm robot quanh trục x, y, z Sự biến đổi qua lại biến biến thể ... quay robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn Sau lu đồ điều khiển robot bậc tự gắp vật thể sở camera quan sát: Bắt đầu Camera quan sát x, y, z, x, y , z Vị trí vật thể nằm vùng làm việc robot ... mm 38 mm 70 mm 10 mm 55 mm Hình Cấu trúc RôBốt bậc tự Động học thuận robot bậc tự theo [8] Ma trận biến đổi đồng tay nắm robot nhìn hệ toạ độ gốc R nx n y R TH = R2 R3 R4 R5 RH = nz ox...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:13

... với vị trí cũ) Các biến x, y, z, x , y , z vị trí hình học tay nắm robot - x, y, z toạ độ tay nắm robot - x , y , z góc quay tay nắm robot quanh trục x, y, z Sự biến đổi qua lại biến biến thể ... quay robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn Sau lu đồ điều khiển robot bậc tự gắp vật thể sở camera quan sát: Bắt đầu Camera quan sát x, y, z, x, y , z Vị trí vật thể nằm vùng làm việc robot ... mm 38 mm 70 mm 10 mm 55 mm Hình Cấu trúc RôBốt bậc tự Động học thuận robot bậc tự theo [8] Ma trận biến đổi đồng tay nắm robot nhìn hệ toạ độ gốc R nx n y R TH = R2 R3 R4 R5 RH = nz ox...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia ... khác nhau: - Phân loại theo kiểu kết cấu: + Robot kiểu tọa độ đecác + Robot kiểu tọa độ trụ + Robot kiểu tọa độ cầu + Robot kiểu scara - Phân loại theo nguồn truyền động: + Hệ truyền động điện ... lớn khoa học nghiên cứu robot Chính vậy, người tiếp tục phát triển nâng cao mức độ hoàn thiện lĩnh vực hấp dẫn Các ứng dụng robot: 2.1 Các ưu điểm sử dụng robot: Các loại robot tham gia vào qui...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:56

Ngày tải lên: 19/07/2014, 11:42

... enhancement) Tăng cường ảnh giúp loại bỏ suy giảm (degradation) gây hệ thống xử lý kênh xử lý ảnh Ngày nay, nhu cầu phát triển hệ thống tự động cho việc xử lý hình ảnh ngày phát triển, kéo theo ... KhôI phục ảnh (image restoration): KhôI phục ảnh trình loại bỏ suy giảm (degradation) ảnh Có nhiều nguyên nhân dẫn đến suy giảm Khi camera không tập trung tiêu cự cách hợp lý dẫn đến ảnh bị ‘nhòe’ ... gọi ‘lớp vật thể’(pattern class) Theo định nghĩa, nhận dạng trình phân loại đối tượng biểu diễn theo mô hình gán cho chúng vào lớp (gán cho đối tượng tên gọi) dựa theo quy luật mẫu chuẩn Sự nhận...

Ngày tải lên: 20/11/2012, 11:35

... 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 17 1.1.3.1 Khái quát 17 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot 18 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF 20 1.2 Giơi ... http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1: Dịch chuyển theo quĩ đạo theo điểm đến điểm cánh tay robot .19 Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay robot 2DOF 20 Bảng 2.1: Các thông số động điện ... VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay robot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... i c tay robot áp ng l i l c ho c mơmen tác d ng 1.3 Phân lo i robot Robot cơng nghi p r t a d ng phong phú, có th phân lo i theo cách sau: 1.3.1 Robot cơng nghi p Robot n i ti p (Series robot) : ... chuy n tr c th ng theo hư ng bàn tay (theo h t a g n bàn tay) Thay i th v n trì v trí bàn tay Quay bàn tay v n trì v trí bàn tay B ng 2.3 : Các phương th c di chuy n d Cách óng m tay g p Hình 2.18: ... i ký hi u On Các h t a g n khâu c a robot ph i tn theo quy t c bàn tay ph i: Dùng tay ph i, n m hai ngón tay út áp vào lòng bàn tay, xòe ngón: cái, tr gi a theo phương vng góc nhau, n u ch n ngón...

Ngày tải lên: 29/07/2014, 20:06

... cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay robot ... động Robot 1.1.2.1 Truyền động điện 1.1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc robot thường bao gồm thành phần như: - Cánh tay robot, ... quay cho hai khớp robot - Phương thức dịch chuyển theo quỹ đạo y y y2 J2 l1 lg1 θ z J1 m1 m2 θ2 lg2 l2 Hình 1.2: Sơ đồ cánh x robotx2DOF x2 tay Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay robot 2DOF Thông...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... theo Thiết kế phần chế tạo cánh tay robot Thiết kế mạch cơng su t thử nghiệm cho quay khớp cuả cánh tay máy Thiết kế hệ thống băng chuyền sensor mạch điều khiển Lập trình hồn thiện cánh tay robot ... design automation) • Các khâu truyền động khí giửa khớp cánh tay Robot Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánh tay Robot ứng dụng thực tế mà dang phát triển mạnh mẽ, đa dạng sinh động, ứng dụng nhiều ... khoa học kỹ thuật ngày nhanh góp phần nâng cao su t lao động Đặt biệt đời phát triển công nghệ chế tạo Robot nhằm tạo tự động hóa trình sản xuất giảm sức lao động chân tay người lao động Đối...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

... cánh tay τ ,τ : l n lư t moment c a cánh tay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánh tay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám theo ... xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám theo tín hi u ñ t Hình 4.2 Mô hình h th ng ñi u n trư t bám cánh tay robot b c t 4.2.2.1 Trư ng h p h th ng danh ñ nh 13 14 Tin ... cao) nên vi c ng d ng ñi u n trư t ngày r ng rãi Ngoài cánh tay robot ñư c ng d ng nhi u lĩnh v c (s n xu t m ch ñi n t , thi t k robot, …), nhi u GI I THI U PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRƯ T 2.1 ĐI...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

Ngày tải lên: 21/06/2014, 19:15

... tọa độ suy rộng đƣợc gọi biến khớp Hình 2.1 Các tọa độ suy rộng robot Các hệ tọa độ gắn khâu robot phải tuân theo quy tắc bàn tay phải: Dùng tay phải, nắm hai ngón tay út áp út vào lòng bàn tay, ... Kết cấu tay máy Tay máy thành phần quan trọng, định khả làm việc robot Các kết cấu nhiều tay máy đƣợc theo cấu tạo chức tay ngƣời, nhiên ngày tay máy đƣợc thiết kế đa dạng, nhiều cánh tay robot ... 2.9 Robot kiểu SCARA 2.5 Phân loại robot công nghiệp Robot công nghiệp phong phú đa dạng, đƣợc phần loại theo cách sau: 2.5.1 Phân loại theo kết cấu Theo kết cấu tay máy ngƣời ta phân thành robot...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 11:43

... công nghiệp robot Có thể kể đến loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân ... Vehicles) robot vũ trụ (Space robots) Với robot sinh học, nghiên cứu thời gian qua tập trung vào hai loại chính robot bộ (Walking robot) robot dáng người (Humanoid robot) Bên cạnh loại robot sinh ... nhất, phương pháp mô theo di chuyển loài kiến Theo đó, robot di chuyển gặp chướng ngại vật đường robot di chuyển vòng quanh vật cản Sau di chuyển hết một vòng chu vi vật cản robot xác định vị trí...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 16:42

... ng mô hình toán cho robot b c t s d ng h th ng ñi u n Feedback k t h p v i LFFC s m ng nơ ron 1.1.T ng quan v Robot 1.1.1.Khái ni m v Robot công nghi p khái ni m - V m t khí robot m t h th ng khí ... máy, b máy - V n i dung k thu t khí, ñi u n ñi n t , robot có th ñư c ñ nh nghĩa sau: Robot m t c u khí có m t vài b c t do, có th di chuy n ngư i ñư c ñi u n b ng máy tính; Robot công nghi p ... hi u ñi u n xác theo mong mu n 1.2 Phương trình ñ ng h c c a robot V i robot công nghi p có nhi u lo i khác s d ng nhi u lu t ñi u n khác Trong khuôn kh lu n văn tác gi kh o sát robot b c t dùng...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 18:29

... Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hình ... Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống ... 1, robot đối tượng có tính phi tuyến mạnh cần có phương pháp để nâng cao độ xác vị trí điều khiển cánh tay robot Chương này, tác giả nghiên cứu phương pháp để nâng cao độ xác cho cách tay robot...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... tớnh theo hai cỏch : tớnh theo doanh thu lu trỳ thc t so vi doanh thu theo cụng sut bung, v tớnh theo s ngy l trỳ thc t ca khỏch so vi s ngy theo cụng sut - Theo cỏch 2, s ngy theo cụng sut c ... sỏch v k hoch tuyn dng lao ng theo tin thc hin k hoch kinh doanh 2.2 Ni dung qun lý ngun nhõn lc ca khỏch sn Qun lý ngun nhõn lc kinh doanh khỏch sn bao gm nhng ni dung sau: 2.2.1 Tuyn dng lao ... khỏch sn cỏc hỡnh thc tr lng gm : - Tr lng theo ti gian cú thng, l hỡnh thc tr lng cho ngi lao ng theo ngy, tun, thỏng - Tr lng khoỏn l hỡnh thc tr lng theo kt qu lao ng v hiu qu lao ng, hỡnh thc...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 13:12

... lại thông tin chiều sử dụng camera cầm tay thiếu thông tin môi trường chụp ảnh (camera, ánh sáng,…) thử thách lớn Bởi vì, sử dụng camera cầm tay, vị trí hướng quay camera tự Do vậy, khung nhìn ... lại với thuật toán dạng trục song song, trục quang camera không song song với Số lượng camera: camera (biocular), camera (trinocular), nhiều camera, (multicular) C Khôi phục độ sâu Đối với hệ ... điểm epopole e e’ tương ứng kết phép chiếu tâm chiếu (vị trí hai camera) ảnh camera lại Ma trận tính toán từ hai ma trận camera P P’ theo phương trình sau: F = (P 'T ) P T [e]× + (+ ) toán tử giả...

Ngày tải lên: 25/03/2015, 10:24

... Hình 3.21 3.3 Thực nghiệm Robot sử dụng điều khiển NEFCON Máy tính cài đặt phần mềm Matlab Simulink Mô hình Cánh tay robot bậc tự Mạch công su t điều khiển động cánh tay robot Card Arduino Board ... Đường cong nội suy thể mối quan hệ đầu đầu vào 19 Bước 5: Chạy mô với kết hàm liên thuộc sau chỉnh định Hình 3.19 Quỹ đạo bám cánh tay Robot Hình 3.20 Sai lệch quỹ đạo bám cánh tay Robot 20 Hình ... HÌNH TOÁN HỌC ROBOT 2.1 Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp 2.2 Ứng dụng robot công nghiệp 2.3 Các cấu trúc robot công nghiệp 2.3.1 Cấu trúc chung Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc chung robot công...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:54

... máy - Về nội dung kỹ thuật khí, điều khiển điện tử, robot định nghĩa sau:  Robot cấu khí có vài bậc tự  Robot công nghiệp cấu máy lập trình  Robot cấu máy có chức người Cấu tạo Robot hệ thống ... Vì ngày tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống ... robot khâu điển hình Từ phương trình động lực học robot khâu ta nhận thấy robot đối tượng có tính phi tuyến mạnh Các thông số đầu robot thay đổi theo thay đổi nhiễu lực bên ngoài( lực ma sát nhớt,...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... LFFC: 3.3 Mô khảo sát điều khiển cánh tay robot bậc tự LFFC sở mạng nơ ron a Xây dựng mô hình cho cánh tay robot bậc tự (P): Từ phương trình cho cánh tay robot bậc tự do: ( ) ( )      M (θ ... ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.Tổng quan Robot - Về mặt khí robot hệ thống khí bao gồm nối cứng khớp Ngoài phận khác thân máy, bệ máy - Về nội dung kỹ thuật khí, điều khiển điện tử, robot định ... khiển vị trí cánh tay robot - Bằng phương pháp phân tích, tổng hợp luận văn tính toán xây dựng mô hình động học robot bâc tự do, thiết kế điều khiển, khảo sát mô cho cánh tay robot bậc tự ứng...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46