dieu khien pid cho doi tuong

... 4.8: Bộ điều khiển PID hồi tiếp cánh lái Elevator .56 Hình 4.9: Bộ điều khiển PID 56 Hình 4.10: Sơ đồ mô điều khiển PID mờ thích nghi 57 Hình 4.11: Bộ điều khiển PID 58 ... So sánh, nhận xét đánh giá Kết cho thấy điều khiển PID mờ thích nghi độ cao máy bay bám theo tín hiệu đặt tốt PID kinh điển, máy bay lên xuống Nhưng điều khiển PID mờ thích nghi đến điểm xác ... khiển PID mờ thích nghi 49 4.1.1 Giới thiệu sơ đồ khối điều khiển máy bay 49 4.1.2 Mô hình sau thiết kế hồi tiếp PI: 53 4.1.3 Thiết kế điều khiển PID 55 4.1.4 Thiết kế PID mờ

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... Tải vị trí với PID PID mờ ( J L = 0,5 kg m , k = 30.Nm/ rad.) Hình 18 Đáp ứng tốc độ tải với PID PID mờ ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad) Hình 19 Tốc độ tải với PID PID mờ ( J L = 0,5 ... FPID cho độ cứng tải qn tính khác Hình 21 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad) Hình 22 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID ... kg m , K = 0,5 K K = 1000 3.2 PID mờ (FPID) Điều khiển logic mờ sử dụng để điều chỉnh tham số điều khiển PID đường Điều đạt cách lập lịch cho mức tăng điều khiển PID dựa số hiệu suất hệ thống

Ngày tải lên: 04/06/2021, 22:12

... điu khin PID thích nghi. 9 2.1.1 Tng quan v b điu khin PID 9 2.1.2 B điu khin PID thích nghi 12 2.2 B điu khin PID mt n-ron. 14 2.2.1 Cu trúc b điu khin PID mt n-ron. ... adaptive PID controller forunknownsystems. APID controller is constructed as a linear neuron that three input weights of neuron work as three parameters K p , K i and K d of the PID controller. ... khinPIDcố đnh vàkt hp nóvi mt số hàm gnđúng,vídnh da trên điu khinthích nghi, mng n-ron[30]. B điu khin PID truyn thống có nhng u đim của nó, tuy nhiên b điu khin PID

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... tinh chỉnh tham số PID Trong điều khiển PID, số vấn đề gặp phải cần giải phải chọn đƣợc giá trị tham số (hằng số Kp, Ki, Kd )cho hàm hiệu chỉnh PID cho phù hợp để điều chỉnh PID đạt đƣợc hiệu suất ... khiển PID nơ-ron thích nghi dựa nhận dạng mạng nơ-ron RBF Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID thích nghi 2.1.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển PID gì? 2.1.1.1 Bộ điều khiển PID ... THUYẾT 2.1 Bộ điều khiển PID thích nghi 2.1.1 Tổng quan điều khiển PID 2.1.2 Bộ điều khiển PID thích nghi 12 2.2 Bộ điều khiển PID nơ-ron 14 2.2.1 Cấu trúc điều khiển PID nơ-ron 14 2.2.2 Huấn

Ngày tải lên: 08/06/2016, 09:51

... để tìm thơng số điều khiển PID thích nam châm vĩnh cửu hay cịn gọi mơ thiết kế điều khiển PID Nghiên động chiều không chổi quét BLDC cứu điều khiển PID tối ƣu bền vững cho động (Brushless DC Motor) ... điều khiển PID tối ƣu H2/H Đây phƣơng pháp hỗn hợp H2 H ∞ đƣợc áp dụng rộng rãi cho hệ thống điều khiển tối ƣu (BLDC) động đƣợc sử dụng rộng rãi cho ứng dụng hiệu suất cao Bộ điều khiển PID thông ... này, H2/H∞ hỗn hợp PID đƣợc áp dụng để kiểm soát tốc độ động BLDC Hiệu suất PID tối ƣu đƣợc phân tích so sánh với PID thơng thƣờng Một mơ hình đƣợc xem thể vững mạnh điều khiển PID tối ƣu bền vững

Ngày tải lên: 04/03/2021, 17:58

... để tìm thơng số điều khiển PID thích nam châm vĩnh cửu hay cịn gọi mơ thiết kế điều khiển PID Nghiên động chiều không chổi quét BLDC cứu điều khiển PID tối ƣu bền vững cho động (Brushless DC Motor) ... điều khiển PID tối ƣu H2/H Đây phƣơng pháp hỗn hợp H2 H ∞ đƣợc áp dụng rộng rãi cho hệ thống điều khiển tối ƣu (BLDC) động đƣợc sử dụng rộng rãi cho ứng dụng hiệu suất cao Bộ điều khiển PID thông ... này, H2/H∞ hỗn hợp PID đƣợc áp dụng để kiểm soát tốc độ động BLDC Hiệu suất PID tối ƣu đƣợc phân tích so sánh với PID thơng thƣờng Một mơ hình đƣợc xem thể vững mạnh điều khiển PID tối ƣu bền vững

Ngày tải lên: 05/03/2021, 15:23

... để tìm thơng số điều khiển PID thích nam châm vĩnh cửu hay cịn gọi mơ thiết kế điều khiển PID Nghiên động chiều không chổi quét BLDC cứu điều khiển PID tối ƣu bền vững cho động (Brushless DC Motor) ... điều khiển PID tối ƣu H2/H Đây phƣơng pháp hỗn hợp H2 H ∞ đƣợc áp dụng rộng rãi cho hệ thống điều khiển tối ƣu (BLDC) động đƣợc sử dụng rộng rãi cho ứng dụng hiệu suất cao Bộ điều khiển PID thông ... này, H2/H∞ hỗn hợp PID đƣợc áp dụng để kiểm soát tốc độ động BLDC Hiệu suất PID tối ƣu đƣợc phân tích so sánh với PID thơng thƣờng Một mơ hình đƣợc xem thể vững mạnh điều khiển PID tối ƣu bền vững

Ngày tải lên: 18/04/2021, 15:51

... điện tử khí cho mơ hình thực nghiệm  Đã thực hai điều khiển PID PID mờ cho mơ hình thực 5.1.2 Những kết chưa đạt:  Bộ điều khiển PID PID mờ chƣa điều khiển ổn định mơ hình thực  Kết cấu khí chƣa ... chuyển mức logic cho I/O: 86 4.2.6 Mạch DSP28335: 87 4.3 Phần chƣơng trình nhúng cho DSP28335: .89 4.3.1 Bộ điều khiển PID: 89 4.3.2 Bộ điều khiển PID mờ: 91 ... Khối PID: Do điều khiển đƣợc thiết kế nhằm giữ thăng nên giá trị đặt cho điều khiển Tín hiệu hồi tiếp tín hiệu đƣợc lấy từ IMU trừ cho giá trị offset Hình 4.22 Sơ đồ bên khối điều khiển PID 90

Ngày tải lên: 03/09/2021, 16:39

... vào/ra ta chia tỉ lệ vùng chuẩn hóa cho với tỉ lệ thông số ban đầu chưa chuẩn hóa IV Sử dụng điều khiển Fuzzy-PI: Thiết kế khối mờ cho hệ số KP: Thiết kế khối mờ cho hệ số KI: Xây dựng khối Fuzzy-PI ... xác lập giảm Giải thích: ngõ điều khiển PID Trong trường hợp Ki = Kd = nên ngõ , Kp lớn dù e nhỏ làm ngõ u lớn nên hệ thống vọt lên nhanh chóng để làm cho e nhỏ u nhỏ theo, vọt đà sinh vọt lố ... CD – hệ số xả Phương trình toán học hệ bồn nước đơn: II Sử dụng điều khiển PID Xây dựng khối bồn nước: Xây dựng khối PID: Xây dựng hệ thống Simulink: Thực khảo sát hệ thống với điều khiển P (

Ngày tải lên: 16/12/2021, 20:57

... Kết điều khiển PID- Fuzzy Hình 5.35 Tổng quan điều khiển PID- Fuzzy Cấu trúc bên điều khiển PID- FUZZY khối PID_ FUZZY_controller biểu diển hình Hình 5.36 Bộ điều khiển PID- FUZZY cho Kp1 Kp2 Ở Hình ... bên  Từ việc so sánh hai điều khiển PID PID kết hợp Fuzzy nhóm nhận thấy điều khiển điều khiển cân cho hệ thống pendubot Tuy nhiên PID có kết thu khả quan PID kết hợp Fuzzy  Ở đây, Nhóm cố gắng ... tập trung điều khiển ổn định dùng điều khiển PID PID-Fuzzy Hai điều khiển phổ biến tính áp dụng thực tế cao, chúng em chọn đề tài “Điều khiển PID- Fuzzy cho hệ Pendubot May mắn có linh kiện có sẵn

Ngày tải lên: 10/05/2023, 09:45

... tập trung điều khiển ổn định dùng điều khiển PID PID-Fuzzy Hai điều khiển phổ biến tính áp dụng thực tế cao, chúng em chọn đề tài “Điều khiển PID- Fuzzy cho hệ Pendubot May mắn có linh kiện có sẵn ... NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA -o0o - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PID- FUZZY CHO HỆ PENDUBOT GVHD: TS Nguyễn Văn Đông Hải SVTH: Mạch Văn Long MSSV: 18151088 SVTH: Lê Quang ... NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA -o0o - ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN PID- PUZZY CHO HỆ PENDUBOT GVHD: TS Nguyễn Văn Đông Hải SVTH: Mạch Văn Long MSSV: 18151088 SVTH: Lê Quang

Ngày tải lên: 10/05/2023, 14:48

... Kết điều khiển PID- Fuzzy Hình 5.35 Tổng quan điều khiển PID- Fuzzy Cấu trúc bên điều khiển PID- FUZZY khối PID_ FUZZY_controller biểu diển hình Hình 5.36 Bộ điều khiển PID- FUZZY cho Kp1 Kp2 Ở Hình ... bên  Từ việc so sánh hai điều khiển PID PID kết hợp Fuzzy nhóm nhận thấy điều khiển điều khiển cân cho hệ thống pendubot Tuy nhiên PID có kết thu khả quan PID kết hợp Fuzzy  Ở đây, Nhóm cố gắng ... tập trung điều khiển ổn định dùng điều khiển PID PID-Fuzzy Hai điều khiển phổ biến tính áp dụng thực tế cao, chúng em chọn đề tài “Điều khiển PID- Fuzzy cho hệ Pendubot May mắn có linh kiện có sẵn

Ngày tải lên: 10/05/2023, 14:57

... Xây dựng mơ hình tốn học hệ thống - Thiết kế giải thuật PID cho hệ thống - Xây dựng chương trình mơ chứng minh tính ổn định giải thuật PID cho hệ thống - Chỉnh sửa phần khí lại mạch điện mơ hình ... đầu cho chương trình cho UART truyền nhận tín hiệu 5- Khối chuyển đổi xung từ encoder giá trị góc bánh đà (độ) 6- Khối tính tốn tín hiệu điều khiển PID 7- Khối tính tốn tín hiệu điều khiển PID ... khiển PID2 tác động đến góc quay bánh đà nhỏ so với thông số Kp1 Kd1 Việc cho thấy ảnh hưởng hai thông số lên hệ thống khơng cao Hình 5.6: Điện áp cấp cho động điều khiển bánh đà Điện áp cấp cho

Ngày tải lên: 25/05/2023, 12:20

... tuyến tính hay có mức độ phi tuyến thấp PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điều khiển PID: 2, Mạch PID bản: PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điều khiển ... đến kiến thức cho sinh viên chúng em vi mạch số mạch tương tự đề tài chúng em giao :”Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2”.Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại ... trúc hệ thống A, Sơ đồ khối hệ thống Hình 2.5 Sơ đồ khối hệ kín có PID Các thành phần hệ thống a)bộ PID sơ đồ khối mạch PID Mạch PID gồm có mạch nhỏ :mạch khuếch đại,Mạch tỉ lệ tích phân, Mạch vi...

Ngày tải lên: 07/02/2014, 01:00

... khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 Nội dung đồ án Đề tài:Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Mô tả: Cho đối tượng bậc ( mô nhóm R,C) Thiết kế điều chỉnh PID KĐTT ... hay có mức độ phi tuyến thấp PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điều khiển PID: Page 16 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS ... đến kiến thức cho sinh viên chúng em vi mạch số mạch tương tự đề tài chúng em giao :”Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3”.Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại...

Ngày tải lên: 23/01/2015, 10:31

... đến kiến thức cho sinh viên chúng em vi mạch số mạch tương tự Đề tài chúng em giao :”Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2”.Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại ... mức độ phi tuyến thấp PID lý thuyết cổ điển cũ dùng cho điều khiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Hình1.9.Sơ đồ khối điều khiển PID Hình 1.10.Tín hiệu (ổn định) mạch điều khiền PID y(t) t(s) Hình ... dải tần số rộng Điện áp có dạng: 2.3 Mạch PID thường dùng Hình 1.13Sơ đồ nguyên lý mạch PID thường dùng Mạch PID thường dùng có sơ đồ gần giống với mạch PID bản, có bổ xung thêm R2 hạn chế hệ số...

Ngày tải lên: 15/06/2015, 14:50

... PID cú ng dng kha rng rói, mt gi phỏp a nng chocỏc ng dng c Analog cng nh Digital Thng kờ cho thy cú ti hn 90% cỏc b iu khin s dng thc t l PID Rừ rng nu cú thit k v chn la cỏc thụng s hp lý cho ... s dng b iu khin PID l khụng th thay th nh khng ch nhit , mc, tc ? Ngay c nhng lý thuyt iu khin hin i cng khụng cho ta nhng hiu qu cao nh b iu khin PID mang li.Ngoi b iu khin PID cũn ng dng nhiu ... toỏn v mch PID 1.1 Mach khuờch thuõt toan 1.1.khuch i thut toỏn lớ tng 1.2.khuch i thut toỏn khụng lớ tng II Mach ti lờ- tich phõn- vi phõn (mach pid) 1.3.mach pid c ban 1.4.mach pid thng dung...

Ngày tải lên: 19/11/2015, 10:18

... KHIỂN PID A- Thiết bị điều khiển PID Trong ngành công nghiệp điều khiển PID (Proportional Intesgral Derivative) sử dụng rộng rãi phổ biến Luật điều khiển PID đưa vào hệ thống với mục đích làm cho ... khiển PID giữ vai trò quan trọng thiếu Bộ điều khiển PID đáp ứng ưu điểm điều 2.1- Cấu trúc PID Hàm truyền điều chỉnh PID có dạng sau: W(S) = r(t) K U(S) = K p + i + Kd S E( S ) S e(t) PID z(t) ... quy luật PID tác động nhanh quy luật tỉ lệ triệt tiêu sai lệch tĩnh, nói khác PID đáp ứng chất lượng trình công nghệ chọn thồng số tối ưu cho chúng Tuy nhiên việc chọn thông số tối ưu cho tổ hợp...

Ngày tải lên: 20/04/2014, 01:01

... TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho ... người ta sử dụng hàm trượt : Trong n bậc mô hình đối tượng điều khiển hệ số a0 , a1… phải chọn cho phương trình vi phân s(e)=0 có đa thức đặc tính: A(p) = a0 + a1p + ….+ an-2pn-2 + pn-1 đa thức ... điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối tượng phi tuyến Xét tính ổn định hệ thống điểm cân...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51