Điều khiển PID thích ứng của động cơ bước điều khiển rôto linh hoạt

BÁO CÁO BÀI BÁO KHOA HỌC MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG GVHD: ĐẶNG XUÂN BA Nhóm sinh viên thực hiện: Bạch Quang Phước Trần Anh Vũ Nguyễn Minh Nhật 18146192 18146259 18146183 NHẬN XÉT BÀI BÁO ĐƯỢC TRÍCH TRONG “Alexandria Engineering Journal” Phần 50, số thứ 2, tháng năm 2011 ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH ỨNG CỦA ĐỘNG CƠ BƯỚC ĐIỀU KHIỂN ROTO LINH HOẠT Mở đầu Động bước sử dụng rộng rãi robot điều khiển số công cụ máy móc để thực hoạt động định vị xác cao Điều khiển vịng kín cổ điển động bước đáp ứng với biến thể hệ thống trừ sử dụng kỹ thuật thích ứng Trong báo này, tính khả thi điều khiển lập lịch khuếch đại mờ cho bước động điều khiển rôto linh hoạtđã nghiên cứu minh họa mơ số Kiểm sốt đề xuất liên quan đến động bước nam châm vĩnh cửu (PMSM) với biến thể học độ cứng rơto qn tính tải Một mơ hình tốn học cho PMSM tạo mức tăng điều khiển PID thơng thường trình bày Cơ sở liệu cần thiết trình học tập chế lập lịch đạt logic mờ lấy từ mơ hình tốn học Nó tìm thấy giá trị ổn định cho lợi ích tích phân nửa giá trị lợi ích tỷ lệ Các hệ thống mờ để lập lịch cho lợi ích phái sinh mức tăng tỷ lệ trình bày Mơ tiến hành cho thấy hệ thống mờ điều chỉnh mức tăng điều khiển để theo dõi tải mong muốn đáp ứng tốc độ Hiệu suất PID mờ tốt nhiều so với sơ đồ điều khiển PID thông thường Bộ điều khiển tự điều chỉnh mờ cho thấy phản hồi nhanh độ vọt lố nhỏ Giới thiệu Cơ điện tử định nghĩa lĩnh vực kỹ thuật liên ngành liên quan đến việc thiết kế sản phẩm có chức dựa tích hợp thành phần khí, điện điện tử Thiết bị truyền động (động cơ) coi thành phần thiết yếu tất hệ thống Cơ điện tử Động bước thực rộng rãi hệ thống địi hỏi độ xác cao kết hợp với phản ứng nhanh Động bướcchủ yếu sử dụng cho nhiệm vụ định vị điểm-điểm đơn giản chúng điều khiển vòng hở Theo cách này, chúng điều khiển chuỗi xung với khoảng thời gian định trước xung liên tiếp áp dụng cho trình điều khiển cơng suất khơng có thơng tin vị trí tốc độ trục động sử dụng Thật khơng may, sơ đồ điều khiển vịng hở bị ảnh hưởng khả hiệu suất thấp thiếu khả thích ứng với biến thể tải biến thể hệ thống Thật vậy, khơng có phản hồi, khơng có cách để biết liệu động có bị xung hay khơng đáp ứng tốc độ dao động Ngun tắc vịng kín giới thiệu để tăng vị trí xác động bước làm cho nhạy cảm với nhiễu tải Điều khiển vịng kín đặc trưng cách khởi động động xung xung ổ đĩa tạo chức vị trí trục động / tốc độ cách sử dụng mã hóa phản hồi Ngày nay, tiến điện tử công suất xử lý liệu, động bước thường điều khiển vịng kín, đặc biệt, cơng cụ máy móc máy điều khiển robottrong họ phải thực hoạt động có độ xác cao bất chấp thay đổi cấu hình học Ngồi ra, việc sử dụng thuật tốn vịng kín cổ điển điều khiển theo tỷ lệ tích phân-tích phân (PID) yếu trừ điều khiển vịng kín buộc phải thích ứng với điều kiện vận hành động Fuzzy Logic cơng nghệ có tiềm lớn lĩnh vực trí tuệ nhân tạo Cơ điện tử Nó bắt chước cách suy nghĩ định người Điều khiển PID mờ phân thành hai loại theo cấu trúc chúng Một danh mục khơng có lợi nhuận tỷ lệ, tích phân phá t sinh rõ ràng; thay vào tín hiệu điều khiển suy trực tiếp từ sở tri thức suy luận mờ Hầu hết nghiên cứu thiết kế điều khiển logic mờ thuộc loại Một loại khác lập lịch mờ cho mức tăng PID thông thường Trong năm gần đây, kiểm soát lập lịch mờ áp dụng rộng rãi để giải vấn đề kiểm soát linh hoạt Zhao Collins thiết kế điều khiển PI cho nạp đai cân để trì tốc độ nạp khơng đổi Họ sử dụng mơ hình mờ TS đơn dựa lỗi thay đổi lỗi làm đầu vào để điều chỉnh mức tăng tỷ lệ tích phân Chang et al đề xuất kế hoạch kiểm soát lập lịch mờ, bao gồm trạng thái phản hồi tích phân lỗi theo dõi cho động servo cảm ứng Sự ổn định khu vực thảo luận xem xét tượng bão hòa truyền động Hazzab et al trình bày điều khiển động cảm ứng cách sử dụng lập lịch khuếch đại mờ điều khiển PI dựa lỗi theo dõi đạo hàm lần Chang et al áp dụng điều khiển lập lịch mờ cho động đồng nam châm vĩnh cửu tuyến tính với biến thể tải phải trả Họ thực kỹ thuật áp dụng Allaoua et al nghiên cứu điều khiển PID lập lịch động DC với tối ưu hóa dịng hạtchiến lược so sánh kết với kết điều khiển logic mờ Ghafari Alasty triển khai điều khiển mờ lập lịch khuếch đại cho động bước lai Ơng khơng xem xét độ linh hoạt rơto biến thể tải ( Hình ) Hình Hệ thống cánh quạt linh hoạt Mục đích viết nghiên cứu tính khả thi điều khiển PID mờ cho động bước rôto linh hoạt để đánh giá độ nhạy thay đổi cấu hình học Mơ cho phép tạo mơ men tải biến thể qn tính, nhiễu loạn chính, tìm thấy công cụ máy điều khiển điều khiển robot Hai biến thể học tạo để kiểm tra phản ứng hệ thống nhiễu loạn bên hiệu thông số nhà máy Phạm vi công việc giới hạn nghiên cứu kiểm soát động bước nam châm vĩnh cửu (PMSM) Mô hình tốn học hệ thống 2.1 Mơ hình động bước nam châm vĩnh cửu (PMS) Phần cung cấp dẫn xuất ngắn gọn mơ hình phi tuyến động bước PM pha Một số tài liệu tham khảo có sẵn hệ mơ hình động bước.Các động lực trục cánh quạt đưa bởi: J m = Tổng quán tính rơto, F = hệ số ma sát nhớt , T L = mô men tải Vận tốc góc cho: Các phương trình (1) tạo sở cho mơ hình động lực học rơto chung động bước PM Do động pha PM có cặp cực rơto P hai pha (j) (π / 2) suy phương trình khơng gian trạng thái sau Trong đó, ω vận tốc góc, (dω/dt) gia tốc tải, dòng điện qua cuộn dây a, dòng điện qua cuộn dây b 2.2 Trục linh hoạt Xem xét trường hợp tải kết nối với động thơng qua trục cứng dài có độ cứng k , qn tính động J m quán tính tải J L Hình Trong trường hợp này, phương trình tải trọng trục linh hoạt là: Một kỹ thuật điều khiển cổ điển cho PMSM dựa biến đổi cơng viên Đó là, biến đổi vectơ (u) (i) biểu thị khung stato cố định (a, b) thành vectơ biểu thị khung (d, q) xoay dọc theo vectơ kích thích giả tưởng cho: Phương trình vi phân (2) biểu thị dạng dòng điện điện áp tọa độ quay (d, q) trở thành: Mục tiêu điều khiển tìm biến điều khiển phù hợp ( u d , u q ) để hệ thống theo dõi vị trí vận tốc góc mong muốn với lỗi chấp nhận giữ trạng thái biến điều khiển bị chặn Có nhiều khơng chắn bên bên ngồi ảnh hưởng đến hiệu suất hệ thống kiểm sốt Những độ khơng đảm bảo độ cứng trục linh hoạt, quán tính rơto Hai luật kiểm sốt xem xét 1.Luật điều khiển PID tĩnh 2.Luật điều khiển thông minh thực điều khiển logic mờ để điều chỉnh luật điều khiển PID tĩnh 3.1 Luật điều khiển tĩnh tỷ lệ-tích phân-đạo hàm (PID) Hình cho thấy sơ đồ khối điều khiển PID vịng kín u d u q biểu thị tín hiệu đầu điều khiển, ω r θ r tài liệu tham khảo góc tốc độ chuyển góc, tương ứng Các kiểm sốt đóng vịng lặp kết đầu dịch chuyển góc thực tế tốc độ ( θ , ω ) Các mức tăng PID là: K , K , K mức tăng kiểm soát tỷ lệ, tích phân đạo hàm Cách tiếp cận Ref lựa chọn mức tăng PID thông qua để so sánh kết cho thông số kỹ thuật động Theo tham chiếu Như vậy, đầu điều khiển PID tĩnh đặt dạng: Trong i q , i d dịng thực tế quay (d, q) i qr , i dr dòng tham chiếu phép quay (d, q) Hình Sơ đồ khối điều khiển PID Mức tăng điều khiển điều chỉnh cho (Jm=0.08 kg m2, B = Nms/rad, L = Herry, R = Ω, P = 6, Km = Nm/rad) Các giá trị tăng theo đơn vị SI là: K = 80.000, K = 651 K , K = 500, K = L / T, K = R / T T = 0,0005 T số thời gian tương đương vòng Với lựa chọn K K , hàm truyền vòng lặp là, Trong tần số ngắt = / T = 2000 rad / s Độ lợi K chọn cho tần số cộng hưởng tự nhiên 285 rad / s tỷ lệ giảm chấn 0,9 K chọn cho / K = T Các hệ thống vịng kín , dựa vào lựa chọn cực, ổn định sử dụng lợi nhuận PID thông số hệ thống 3.1.1 Hiệu suất điều khiển PID với trục cứng Điều khiển PID cần thiết để theo dõi hai tín hiệu tham chiếu khác nhau: đầu vào bước tín hiệu tham chiếu tùy ý Giá trị danh nghĩa quán tính 0,01 kg m mô men tải N m Việc mô dựa Eqs trục cứng (2) , (4) Các phản ứng hệ thống điều khiển PID thu thập báo cáo Hình cho tín hiệu đầu vào bước Có thể nhận thấy từ số liệu, bắt đầu phản ứng thể dao động hệ thống đạt đến vị trí mong muốn 0,05 s Điều khiển PID đảm bảo vị trí tốc độ tham chiếu mong muốn thời gian ngắn Hình Đáp ứng PMSM với điều khiển PID phải tuân theo bước đầu vào vị trí động tốc độ động Thử nghiệm thứ hai để theo dõi quỹ đạo tham chiếu vị trí điển hình ϴr( t ) với tham chiếu tốc độ hình thang ω r ( t ) Hình cho thấy phản ứng lỗi vị trí động cơ, vị trí động tốc độ động Các kết mô giống kết thu Ref Rõ ràng động bước phục hồi vị trí mục tiêu với phần vượt nhỏ Hình 4.Đáp ứng PMSM với điều khiển PID chịu tín hiệu đầu vào tham chiếu tùy ý 3.1.2 Điều khiển PID cho động bước với rôto linh hoạt Trong phần này, biến thể học (mô-men xoắn tải độ cứng hệ thống) tạo để kiểm tra phản ứng điều khiển PID thêm nhiễu bên 3.1.2.1 Điều khiển PID cổ điển với mức tăng cố định Các điều khiển PID lợi nhuận tổ chức liên tục: K = 80.000, K = 65 * 80.000, K = 500 Các phương trình trục linh hoạt Eq (4) thêm vào mơ hình hệ thống Một tín hiệu tham chiếu đầu vào bước xem xét Các kết thu được trình bày Hình , Hình , Hình , Hình Trong hình này, ảnh hưởng việc thay đổi độ cứng trục từ k = 16,5 đến 200 N m / s tải quán tính từ J L = 0,05 0,05,5 kg m Về đáp ứng thời gian vị trí tải, tốc độ tải báo cáo Có thể thấy hiệu suất điều khiển PID khuếch đại cố định không thỏa đáng hệ thống không ổn định Để cải thiện hiệu suất hệ thống theo dõi vị trí tải tham chiếu tốc độ, mức tăng PID phải thay đổi liên tục Hình Vị trí tốc độ đáp ứng PMSM với trục linh hoạt độ cứng khác ( k ) J L = 0,08 kg m Hình Đáp ứng vị trí tốc độ PMSM với trục linh hoạt quán tính tải khác ( J L ), k = 16,5 N m / rad Hình Ảnh hưởng độ lợi tích phân K đến đáp ứng vị trí tải, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 80.000 K = 500 Hình Ảnh hưởng độ lợi tích phân K đến đáp ứng tốc độ tải, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 80.000 K = 500 3.1.2.2 Ảnh hưởng mức tăng PID đáp ứng độ không đảm bảo Trong phần này, mức tăng PID K , K K thay đổi để có hiệu suất ổn định độ cứng trục tải quán tính khác Mẫu kết báo cáo Hình , Hình , Hình , Hình 10 , Hình 11 , Hình 12 Có thể nhận thấy dao động bị ẩm hệ thống trở nên ổn định Khi độ cứng trục quán tính thay đổi, có số PID tối ưu khác để theo dõi vị trí tốc độ tải mong muốn Các quy trình lặp lại cho giá trị khác k JL để có sở liệu cần thiết trình học tập chế lập lịch đạt logic mờ Hình Ảnh hưởng mức tăng đạo hàm K đến đáp ứng vị trí tải, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 80.000 K = 0,5 K Hình 10 Ảnh hưởng mức tăng đạo hàm K đến đáp ứng tốc độ tải, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 80.000 K = 0,5 K Hình 11 Ảnh hưởng mức tăng tỷ lệ K đến phản ứng vị trí, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 0,5 K K = 1000 Hình 12 Ảnh hưởng mức tăng tỷ lệ K đến đáp ứng tốc độ, k = 16,5 N m / rad, J L = 0,08 kg m , K = 0,5 K K = 1000 3.2 PID mờ (FPID) Điều khiển logic mờ sử dụng để điều chỉnh tham số điều khiển PID đường Điều đạt cách lập lịch cho mức tăng điều khiển PID dựa số hiệu suất hệ thống Hình 13 Hình 13 Sơ đồ khối điều khiển PID mờ Cơ chế lập kế hoạch đạt mờ tối ưu Mô số thực thay đổi độ cứng trục ( k ) từ 16,5 đến 200 N m / rad quán tính tải ( J L ) từ 0,01 đến 5,0 kg m Nhiệm vụ có mục tiêu hai lần, xác định tham số điều khiển mạnh mẽ cho điều kiện hoạt động khác thứ hai xác định số điều khiển chế lập lịch khuếch đại Những thay đổi điều khiển tích phân đạt K khiến đáp ứng khơng ổn định So sánh Hình , Hình với Hình , Hình 6, nhận thấy vịng kín ổn định tỷ lệ K so với K bị giảm Nó tìm thấy việc trì giá trị K đến 0,5 K thực hiệu suất làm ẩm ổn định điều kiện hoạt động K khơng cố định thay đổi K thay đổi 4.1 Mơ hình mờ cho K Hệ thống mờ có hai tiền đề (e θ, max e , max ) hệ K Hệ thống suy luận dựa mơ hình TSK Hàm thành viên Gaussian (MF) hiển thị Hình 14 tạo kết tốt so với hàm thành viên tam giác Các MF Guassian có chuyển tiếp sn sẻ, cần thiết với lợi ích phát sinh Hình 14 Các hàm thành viên tạo phương pháp Sugeno Hệ thống có đầu nhất, giá trị rõ nét tương ứng với mức tăng đạo hàm K Đầu có ba giá trị: mf1 = 500, mf2 = 900 mf3 = 1000 Các quy tắc suy luận là: -Nếu (đầu vào 1) thấp (đầu vào 2) cao, K mf3 -Nếu (input1) trung bình (đầu vào 2) trung bình, K mf2 -Nếu (đầu vào 1) cao (đầu vào 2) thấp, K mf1 4.2 Mơ hình mờ cho K1 Các số lỗi tức thời vị trí tải (e θ ) tốc độ tải (e ω) Hệ thống mờ có hai tiền đề (e θ e ω ) hệ ( K ) Hệ thống suy luận dựa mơ hình Mamdani Nó tìm thấy hai Guassian tam giác có kết Điều vũ trụ diễn ngôn trường hợp nhỏ hai tiền đề Các hàm thành viên tam giác áp dụng Hình 15 đơn giản tính tốn Hình 15 Các hàm thành viên tạo cho mơ hình mờ K a-input e θ b-input e w c-output K Các quy tắc suy luận là: -Nếu e θ NS e ω PL K -Nếu e θ NS e ω NS K -Nếu e θ PS e ω NL K -Nếu e θ PL e ω Z K -Nếu e θ NL e ω PS K -Nếu e θ Z e ω PL K -Nếu e θ PL e ω PS K Tính ổn định hệ thống điều khiển mờ PID thảo luận Phụ lục B Kết PID mờ Cần phải có PID FPID để theo dõi hai tín hiệu tham chiếu: tín hiệu đầu vào bước Hình tín hiệu tham chiếu hình thang tùy ý minh họa Hình Những lợi ích PID tổ chức K = 80.000, K = 0,5 * 80.000, K = 500 cho tất mô để đáp ứng đảm bảo ổn định 5.1 Kết tín hiệu đầu vào bước Hình 16 , Hình 17 , Hình 18 , Hình 19 cho thấy lập lịch khuếch đại mờ điều khiển PID hoạt động tốt so với điều khiển PID thông thường Rõ ràng dao động làm ẩm sử dụng điều khiển FPID phản hồi nhanh FPID mạnh mẽ để thực biến thể tham số thực vật thay đổi quán tính độ cứng Có thể nhận thấy mức tăng đầu từ điều khiển mờ thay đổi thay đổi cấu hình học Hình 20 Các tín hiệu điều khiển đầu ổn định, mượt mà nhanh so với kết điều khiển PID mơ tả Hình 21 , Hình 22 Do đó, lượng tiết kiệm sử dụng điều khiển FPID hữu ích theo quan điểm cơng nghiệp Hình 16 Tải vị trí với PID PID mờ ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 Nm/rad) Hình 17 Tải vị trí với PID PID mờ ( J L = 0,5 kg m , k = 30.Nm/ rad.) Hình 18 Đáp ứng tốc độ tải với PID PID mờ ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad) Hình 19 Tốc độ tải với PID PID mờ ( J L = 0,5 kg m , k = 30.Nm/rad) Hình 20 Độ khuếch đại đầu K biến thể với điều khiển FPID cho độ cứng tải qn tính khác Hình 21 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad) Hình 22 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID J L = 0,5 kg m , k = 30 N m / rad 5.2 Kết tín hiệu tham chiếu hình thang tùy ý Hình 23 , Hình 24 minh họa vị trí tải tốc độ tải thu với điều khiển FPID PID Có thể thấy hiệu suất FPID tốt nhiều so với sơ đồ điều khiển PID thông thường Bộ điều khiển tự điều chỉnh mờ cho thấy phản hồi nhanh độ vọt lố nhỏ, điều khiển tự điều chỉnh mờ dựa mối quan hệ chức lỗi, tham số K , K kinh nghiệm vận hành Hình 23 Tín hiệu tốc độ tải tham chiếu phản ứng điều khiển J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad Hình 24 Tín hiệu vị trí tải tham chiếu đáp ứng điều khiển J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad Phần kết luận Tính khả thi điều khiển lập lịch khuếch đại mờ cho động bước điều khiển rôto linh hoạt nghiên cứu minh họa mô số Kiểm soát đề xuất liên quan đến động bước nam châm vĩnh cửu (PMSM) với biến thể học độ cứng rơto qn tính tải Một mơ hình tốn học cho PMSM tạo mức tăng điều khiển PID thông thường trình bày Cơ sở liệu cần thiết trình học tập chế lập lịch đạt logic mờ lấy từ mơ hình toán học Cả hai điều khiển FPID PID yêu cầu để theo dõi tín hiệu tham chiếu đầu vào bước tín hiệu đầu vào hình thang tùy ý Đối với cánh quạt cứngvà quán tính tải định, điều khiển PID thông thường đảm bảo vị trí tốc độ tham chiếu bước mong muốn thời gian ngắn hiệu suất không thỏa đáng với tín hiệu tốc độ tham chiếu hình thang, quán tính linh hoạt tải biến đổi, hiệu suất mức tăng không đổi PID không ổn định Nó tìm thấy giá trị ổn định cho lợi ích tích phân nửa giá trị lợi ích tỷ lệ Hệ thống mờ để lập lịch cho mức tăng đạo hàm K có hai tiền đề lỗi tối đa vị trí tải tốc độ hệ K Hệ thống suy luận dựa mơ hình TSK Hàm thành viên Gaussian tạo kết tốt Hệ thống mờ để lập lịch cho tỷ lệ tăng K 1có hai tiền đề lỗi tức thời vị trí tải tốc độ hệ K Hệ thống suy luận dựa mơ hình Mamdani Hàm thành viên tam giác (MF) tạo kết tốt Mô tiến hành cho thấy hệ thống mờ điều chỉnh mức tăng điều khiển để theo dõi phản ứng tải tốc độ mong muốn Hiệu suất FPID tốt nhiều so với sơ đồ điều khiển PID thông thường Bộ điều khiển tự điều chỉnh mờ cho thấy phản hồi nhanh độ vọt lố nhỏ, điều khiển tự điều chỉnh mờ dựa mối quan hệ chức lỗi, tham số K , K 3và kinh nghiệm hoạt động Điện áp dòng điện điều khiển đầu FPID tạo ổn định, mượt mà nhanh so với kết điều khiển PID Các tín hiệu điều khiển đầu từ FPID nhiều so với tín hiệu từ PID Do đó, cơng suất điều khiển lưu sử dụng điều khiển FPID hữu ích theo quan điểm cơng nghiệp Mặc dù FPID đào tạo dựa phản hồi đầu vào bước, theo dõi tín hiệu tham chiếu hình thang tùy ý Phụ lục A Bảng A-1 Đặc điểm kỹ thuật mô động Thông số động Biểu tượng Giá trị Các đơn vị Quán tính cánh quạt Jm 0,01 Kg m Ma sát nhớt B 0,05 Nms ^ / rad Tự cảm cuộn dây L 0,006 Henry Điện trở cuộn dây pha R Om Thông số động Biểu tượng Giá trị Số cặp cực p Mô-men xoắn không đổi Km Tải mô-men xoắn TL Bảng A-2 Đặc điểm kỹ thuật mô cánh quạt linh hoạt Các đơn vị N m /A N m Thông số cánh quạt linh hoạt Biểu tượng Giá trị Các đơn vị Tải quán tính JL Từ 0,08 đến Kg m Độ cứng k Từ 16,5 đến 200 N m Phụ lục B Độ ổn định PID : Do mức tăng điều khiển PID chọn để đáp ứng vị trí cực định, hệ thống điều khiển ổn định trừ tham số hệ thống thay đổi Ổn định PID mờ: Theo phương trình (5) , điện áp điều khiển xác định dựa việc xác định dòng điện i qr i dr mong muốn thông qua điều khiển PID Xem xét thay đổi tải độ cứng rôto nhiễu, sau phương trình (4) xếp lại theo mẫu: Giả sử xáo trộn bị ràng buộc, sau U tập hợp nhỏ gọn Đối với g € L2(U), tồn hàm liên tục U cho Theo Định lý xấp xỉ phổ quát, tồn xấp xỉ mờ Hệ thống mờ cho Ki phát triển dựa mô số xem xét phạm vi nhiễu rộng vậy, Vì vậy, hệ thống mờ coi xấp xỉ cho , thế: Tài liệu tham khảo [1] Petar CrnosijaMáy vi tính thực thuật toán tối ưu để điều khiển vịng kín ổ đĩa động lai I EEE Giao dịch Điện tử Công nghiệp , 47 ( 2000 ) Học giả Google [2] Miodrag Bolic1 , Vujo Drndarevic , Branko SamardzicHệ thống đo lường điều khiển phân tán dựa vi điều khiển với chương trình tạo tự động Cảm biến Thiết bị truyền động , 90 ( 2001 ) Học giả Google [3] DO Carrica , SA Gonz_alez , M BenedettiMột thuật toán điều khiển tốc độ cao nhiều động bước Cơ điện tử ( 2004 ) Học giả Google [4] Ali Selk Ghafari , Mehdi BehzadĐiều tra hiệu suất hệ thống định vị điều khiển vi bước bị ảnh hưởng tín hiệu đầu vào ngẫu nhiên Cơ điện tử , 15 ( 2005 ) Học giả Google [5] Nghị sĩ HenryBài viết Kỹ thuật điều khiển , ( ) ( 1995 ) Học giả Google [6] R Marino , S Peresada , P TomeiĐiều khiển thích ứng phi tuyến động bước nam châm vĩnh cửu Automatica , 31 ( 11 ) ( 1995 ) Học giả Google [7] Frank betin, Daniel Pinchon, Gerare Andro Capolino, logic mờ áp dụng để kiểm soát tốc độ động bước, I EEE Giao dịch Điện tử công nghiệp 47 (3) (2000) Học giả Google [8] Serge Ddward LyshevskiĐiều khiển chuyển động thiết bị servo điện với động bước nam châm vĩnh cửu Cơ điện tử , ( ) ( 1997 ) Học giả Google [9] Xuquan Li , Jiangping Chen , Zhijiu Chen , WeihuLiu , Wei Hu Xiaobing LiuMột phương pháp để kiểm sốt dịng chất làm lạnh điều hịa khơng khí tơ Ứng dụng Kỹ thuật Nhiệt , 24 ( 2004 ) Học giả Google [10] J Xu , CC Hằng , C LưuCấu trúc parellel điều chỉnh điều khiển PID mờ Automatica , 36 ( ) ( 2000 ) , trang 673 - 684 Bài báotải PDFXem hồ sơ Scopus Học giả Google [11] RK Mudi , NK PalBộ điều khiển PI mờ tự điều chỉnh Hệ thống mờ , 115 ( ) ( 2000 ) Học giả Google [12] J Carvajal , G Chen , H OgmenBộ điều khiển Fuzzu; thiết kế, đánh giá hiệu suất phân tích độ ổn định Khoa học thông tin , 123 ( ) ( 2000 ) Học giả Google [13] Z Ming-fa, C Yan, Z Zhi-nhân dân tệ, D Chun, D Yu, Nghiên cứu điều khiển mờ phức tạp điều khiển tốc độ động nhóm điều chỉnh tốc độ, Hội nghị điều khiển chuyển động điện tử công suất, IPEMC 2006 CES / Quốc tế thứ , (2006) Học giả Google [14] Y Tipsuwan, JiraSrisabye S Kamonsantiroj, Một nghiên cứu thực nghiệm điều khiển tốc độ động DC dựa mạng sử dụng SANFIS, IECON 2007, Hội nghị thường niên lần thứ 33 IEEE, Hiệp hội điện tử công nghiệp, trang 426 Hay432 (2007) Học giả Google [15] Y Zhao , EG Collins Jr.Thiết kế điều khiển PI mờ cho nạp đai cân công nghiệp Giao dịch IEE hệ thống mờ , 11 ( ) ( 2003 ) , trang 311 - 319 Xem hồ sơ ScopusHọc giả Google [16] Y.-H Chang , Y.-Y Vương , M.-H Hùng , P.-C ChenĐiều khiển tích hợp lập lịch mờ động servo cảm ứng với độ bão hòa cấu chấp hành thơng qua phương pháp LMI Tạp chí quốc tế ứng dụng máy tính cơng nghệ , 27 ( 2/3 ) ( 2006 ) , trang 107 - 118 CrossRefXem hồ sơ ScopusHọc giả Google [17] A Hazzab , I Bousserhane , M Zerbo , P SicardThời gian thực thực lập lịch khuếch đại mờ điều khiển PI cho điều khiển máy động cảm ứng Thư xử lý thần kinh , 24 ( ) ( 2006 ) , trang 203 - 215 CrossRefXem hồ sơ Scopus Học giả Google [18] Y.-H Chang , Y.-Y Vương , M.-H Hùng , P.-C ChenĐiều khiển lập lịch mờ động đồng nam châm vĩnh cửu tuyến tính với biến thể tải trọng Procceedings IMechE, Tạp chí Hệ thống Kỹ thuật điều khiển , 222 ( 2008 ) , trang 465 - 479 Xem hồ sơ Scopus Học giả Google [19] B Allaoua , B Gasbaoui , I MebarkiThiết lập tham số thay đổi điều khiển tốc độ động PID DC chiến lược tối ưu hóa dịng hạt Tạp chí Thực hành Cơng nghệ Điện tử Leonardo ( 14 ) ( 2009 ) , trang 19 - 32 Xem hồ sơ Scopus Học giả Google [20] AS Ghafari , A AlastyThiết kế thực thử nghiệm thời gian thực điều khiển mờ PID lập lịch khuếch đại cho động bước lai vận hành vi bước Thủ tục tố tụng IEEE, ICM'04 ( 2004 ) , trang 421 - 426 CrossRef Học giả Google [21] Thanassis Speliotisa , Dimitris Niarchosa , Patrick Meneroudb , G Magnacb , Franck Claeyssenb , John Pepinc , Claude Fermond , M Pannetierd , N Biziere dMicro-motor với nam châm cánh quạt in hình Tạp chí Từ tính Vật liệu Từ tính , ( 1997 ) Học giả Google [22] John R Rogers , Kevin CraigTối ưu hóa phần cứng động lực hệ thống động bước Cơ điện tử , 15 ( 2005 ) ... Điều khiển PID cho động bước với rôto linh hoạt Trong phần này, biến thể học (mô-men xoắn tải độ cứng hệ thống) tạo để kiểm tra phản ứng điều khiển PID thêm nhiễu bên 3.1.2.1 Điều khiển PID. .. cứng trục linh hoạt, qn tính rơto Hai luật kiểm soát xem xét 1.Luật điều khiển PID tĩnh 2.Luật điều khiển thông minh thực điều khiển logic mờ để điều chỉnh luật điều khiển PID tĩnh 3.1 Luật điều. .. FPID cho độ cứng tải qn tính khác Hình 21 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID ( J L = 0,08 kg m , k = 16,5 N m / rad) Hình 22 Điện áp điều khiển đầu u q từ điều khiển PID FPID