co ly thuyet chu tao doan

Ngày tải lên: 16/12/2013, 00:51

Ngày tải lên: 20/12/2013, 18:06

Ngày tải lên: 25/12/2013, 11:19

Ngày tải lên: 25/12/2013, 20:20

Ngày tải lên: 27/12/2013, 15:10

... đặc điểm của chuyển động rơi tự do : a/Phương của chuyển động rơi tự do là phương thẳng đứng. b/ Chiều của chuyển động rơi tự do là chiều từ trên xuống. c/ Chuyển động rơi tự do là chuyển động ... lực ma sát cản trở chuyển động do kinh nghiệm sống ăn sâu vào đầu các em là ma sát luôn có hại. Ví dụ: khi nêu đến trường hợp con ngựa kéo xe, lực tác dụng vào con ngựa làm nó chuyển động về phía ... kiến thức về chuyển động đều, vận tốc, gia tốc. Phiếu học tập Câu 1. Ném một hòn sỏi từ dưới đất lên cao theo phương thẳng đứng. Xét một cách gần đúng, giai đoạn nào có thể coi như chuyển động...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 16:23

Ngày tải lên: 04/10/2014, 01:24

Ngày tải lên: 06/10/2014, 13:29

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:11

... trong các chu n mực kiểm toán Việt Nam có liên quan với các qui định trong các chu n mực kiểm toán quốc tế, từ đó nêu ra một số vấn đề về thực trạng của kiểm toán việt nam và phơng hớng chung trong ... vững và phát triển trong xu thế hội nhập, bên cạnh việc xây dựng các chu n mực cho phù hợp với những chu n mực kiểm toán quốc tế chung trong điều kiện cụ thể ở Việt Nam, các công ty kiểm toán và ... tình hình kinh doanh của khách hàng. 3.Thủ tục kiểm tra chi tiết trong giai đoạn thực hiện kế hoạch kiểm toán ãCác quan điểm chung về thủ tục kiểm tra chi tiết Hiện nay, khái niệm chung về kiểm...

Ngày tải lên: 16/08/2012, 16:17

... linh hoạt nh con ngời, trong dây chuyền tự động, nếu có một robot bị hỏng có thể làm ngừng hoạt động của cả dây chuyền, cho nên robot vẫn luôn hoạt động dới sự giám sát của con ngời. TS. ... đợc dùng nhiều hơn cả. Ba chuyển động đầu tiên là các chuyển động quay, trục quay thứ nhất vuông góc với hai trục kia. Các chuyển động định hớng khác cũng là các chuyển động quay. Vùng làm ... khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... -cos Cos sin - sin cos cos sin 0 = sin Cos cos + cos sin -sin Cos sin + cos cos sin sin 0 -sin cos sin sin cos 0 0 0 0 1 (2.15) Cos 0 sin 0 cos ... cos -sin 0 0 Cos cos -Cos sin sin 0 = sin cos 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 0 -sin cos sin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cos Cos cos - sin sin -cos Cos sin ... 0 0 1 cos -sin 0 0 cos sin sin sin cos 0 = sin cos 0 0 0 cos -sin 0 0 0 1 0 -sin cos sin cos cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cos cos cos sin sin ...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... cos -sin 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0 A n = sin cos 0 0 0 1 0 0 0 cos -sin 0 0 0 1 0 0 0 1 d 0 sin cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 cos -sin cos sin sin a cos A n = sin cos cos -cos ... Ma trận A n có dạng : cos -sin cos sin sin 0 A n = sin cos cos -cos sin 0 0 sin cos d 0 0 0 1 Với qui ớc viết tắt : C 1 = cos 1 ; S 1 = sin 1 ; C 2 = cos 2 . . . C 1 0 S 1 0 ... -cos sin a sin (3.5) 0 sin cos d 0 0 0 1 Đối với khớp tịnh tiến (a = 0 và i = 0) thì ma trận A có dạng : 1 0 0 0 A n = 0 cos - sin 0 (3.6) 0 sin cos d 0 0 0 1 Đối với...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... bằng công thức (3-4) , nên ta có : cosCoscos - sinsin -cosCossin - sincos cossin 0 sinCoscos + cossin -sinCossin + coscos sinsin 0 = -sin cos sin sin cos 0 0 0 0 1 n x O x a x p x ... n x = cosCoscos - sinsin (4.3) n y = sinCoscos + cossin (4-4) n z = -sin cos (4-5) O x = -cosCossin - sincos (4-6) O y = -sinCossin + coscos (4-7) O z = sin sin (4-8) a x = cossin ... thể từ (4-15) ta có : cos sin 0 0 n x O x a x p x Coscos -Cos sin sin 0 -sin cos 0 0 n y O y a y p y = sin cos 0 0 0 0 1 0 n z O z a z p z -sin cos sin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... : Chdir C:\ procom3\Robot copyfile : Copy một file theo đờng dẫn hoặc với một tên khác. Cú pháp : copyfile <file nguồn> <file đích> Ví dụ : copy C:\ Procom3\ aspect\ robot.was ... tóm tắt phần mềm Procomm Plus For Windows : Procomm Plus là phần mềm dùng để truyền dữ liệu và điều khiển trực tiếp các thiết bị qua cổng COM của máy tính cá nhân. Với Procomm Plus ta có thể ... quay giới hạn của các khâu trên robot là : + Chuyển động của thân 261 0 . + Chuyển động của vai 85 0 . + Chuyển động của cánh tay 249 0 . + Chuyển động của cổ tay 180 0 . Tốc độ truyền...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... khác nhau) : ấn chu t trái, rê chu t. Khi nút lệnh số 4 của thanh công cụ thẳng đứng đợc chọn : Quay khớp 1: ấn nút chu t phải, rê chu t (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu chuyển động tịnh ... : ấn nút chu t phải, rê chu t lên xuống theo phơng thắng đứng của màn hình. Pan (thay đổi vị trí của đối tợng so với khung màn hình) : ấn đồng thời hai nút chu t phải và trái, rê chu t trên ... khâu chuyển động tịnh tiến). Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chu t phải và trái, rê chu t. Quay khớp 3: ấn nút chu t trái, rê chu t. 6.5. Gắn hệ toạ độ : Muốn xác định hệ toạ độ của...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... -m 1 gd 1 cos 1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x 2 = d 1 sin 1 + d 2 sin( 1 + 2 ) y 2 = -d 1 cos 1 - d 2 cos( 1 + 2 ) Chiều cao thế năng : h = d 1 cos 1 + d 2 cos( 1 ... + 1 2 1 2 2 121 2 1 2 22 2 1 2 12 2 2 212 2 1 2 12 () & ( &&&& )cos( &&& ) + ++ + + ()cos cos(mmgd mgd 121 122 12 ) (7.7) Khi tính lực tổng quát, các biến của ... thứ hai , ta có : L md md mdd & && cos & 2 22 2 122 2 2212 2 =++ 1 d dt L md md mdd mdd & && && cos && sin && 2 22 2 122 2 2212 21212...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07