cấu trúc các bộ điều khiển phản hồi
Báo cáo khoa học: "Thiết kế bộ điều khiển phản hồi đầu ra cho cầu trục" docx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 13:21
... + + ) K d = K dxl mt l(1 + + + + ) Dới sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển cầu trục dựa nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều khiển phản hồi trạng thái đợc đa thêm vào thành phần tích phân ... tải: 1[m] - Khoảng cách di chuyển xe: 0.2-1[m] - Góc lắc dao động lớn nhất: = 10O ~ 0.2 rad Iii Thiết kế điều khiển Theo nguyên lý điều khiển phản hồi trạng thái [7], điều khiển đợc chọn cho ... a_ref s f(u) s a f2 Kda a.ref Hình Bộ điều khiển phản hồi trạng thái hệ cầu trục Với thông số cầu trục nh trên, từ (3.6) ta tính đợc hệ số khuếch đại điều khiển phản hồi trạng thái nh sau: [Kix Kpx...
- 8
- 515
- 0
Cấu trúc hệ thống điều khiển phân tán.pdf
Ngày tải lên :
20/08/2012, 11:32
... 2: Cấu trúc hệ thống 2.1 2.2 2.3 2.4 Cấu trúc HTĐK&GS Mô hình phân cấp chức Các cấu trúc vào/ra Các cấu trúc điều khiển Chương 2: Cấu trúc hệ thống © 2006 - HMS 2.1 Cấu trúc HTĐK&GS HỆ THỐNG ĐIỀU ... Chương 2: Cấu trúc hệ thống Phân đoạn n © 2006 - HMS 18 Điều khiển phân tán: ưu ₫iểm Phân chia chức điều khiển xuống máy tính điều khiển trạm cục (ở vị trí không xa với trình kỹ thuật) Điều khiển ... mạng cách dễ dàng Khả tích hợp chức điều khiển tự động xuống thiết bị trường => trí tuệ phân tán (distributed intelligence) Chương 2: Cấu trúc hệ thống © 2006 - HMS 12 2.4 Cấu trúc ₫iều khiển Điều...
- 20
- 1.7K
- 9
luận văn thạc sĩ thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:50
... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 ... 43 khiển P kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi 45 đạo hàm mô men xoắn Hình 2.22 Bộ điều ... phương pháp : Lọc thông thấp, Lọc dải hẹp, phản hồi mômen xoắn, điều khiển biến thể PID, phản hồi trạng thái 2.3.1 Bộ điều khiển PI: Xét cấu trúc điều khiển PI cho khớp mềm: Ts - r PI Kt TM -...
- 110
- 455
- 0
thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:50
... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 ... 43 khiển P kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn 44 Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi 45 đạo hàm mô men xoắn Hình 2.22 Bộ điều ... phương pháp : Lọc thông thấp, Lọc dải hẹp, phản hồi mômen xoắn, điều khiển biến thể PID, phản hồi trạng thái 2.3.1 Bộ điều khiển PI: Xét cấu trúc điều khiển PI cho khớp mềm: Ts - r PI Kt TM -...
- 110
- 905
- 2
nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ tích cực bốn bậc tự do bằng bộ điều khiển phản hồi đầu ra
Ngày tải lên :
18/12/2014, 00:04
... mụi trng nhit rt cao õy l u im quan trng so vi thụng thng Khong cỏch gia rotor v thng l rt bộ, ch bng khong mt vi phn ca 1mm, nhiờn mt s ng dng c th, nú cú th lờn n 20mm Kh nng l vic vi tc ... ta cú: FK i0 2 x0 x x2 x3 i i2 x0 x0 x0 i0 i0 (2.21) Thụng thng dũng iu khin rt bộ, c bit l ch xỏc lp dũng in ny thng cú giỏ tr bng Do vy ta khụng quan tõm n cỏc thnh phn bc bao...
- 100
- 322
- 0
Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ tích cực bốn bậc tự do bằng bộ điều khiển phản hồi đầu ra
Ngày tải lên :
03/01/2015, 21:28
... mụi trng nhit rt cao õy l u im quan trng so vi thụng thng Khong cỏch gia rotor v thng l rt bộ, ch bng khong mt vi phn ca 1mm, nhiờn mt s ng dng c th, nú cú th lờn n 20mm Kh nng l vic vi tc ... ta cú: FK i0 2 x0 x x2 x3 i i2 x0 x0 x0 i0 i0 (2.21) Thụng thng dũng iu khin rt bộ, c bit l ch xỏc lp dũng in ny thng cú giỏ tr bng Do vy ta khụng quan tõm n cỏc thnh phn bc bao...
- 100
- 508
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ lọc KALMAN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:45
... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.24a ... Hình 2.23 Sơ đồ điều khiển khớp mềm điều khiển I_P Hình 2.24 Đáp ứng tốc độ động tải sử dụng điều khiển I_P Hình 1.25 Bộ điều khiển I_PD Hình 2.26 Sơ đồ điều khiển khớp mềm điều khiển I_PD Hình ... kết hợp với phản hồi mô men xoắn Hình 2.20 Hệ điều khiển phản hồi vi phân mô men xoắn Hình 2.21 Đáp ứng tốc độ động dùng điều khiển phản hồi đạo hàm mô men xoắn Hình 2.22 Bộ điều khiển I_P Hình...
- 109
- 445
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ QUAN sát LUENBERGER CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:45
... quan sỏt Luenberger cho h truyn ng khp ni mm ta thy tc ng c bỏm sỏt tc ti vi quỏ iu chnh rt bộ, thi gian xỏc lp ngn CBHDKH: TS Bựi Chớnh Minh Ngi thc hin: ng Nguyờn Bỡnh Túm tt lun thc s k ... National Instruments PCI-6014 [auto] K2 Analog Output Saturation Tín hiệu Kt In1 Tính toán tốc độ Tm Bộ quan sát luenberger K1 Analog Input Mô men Scope K Gain National Instruments PCI-6014 [auto]...
- 25
- 640
- 1
phân tích một số hệ truyền động điện một chiều ứng dụng trong công nghiệp đi sâu nghiên cứu xác định vùng điều chỉnh hệ số p,i,d của các bộ điều khiển
Ngày tải lên :
07/12/2013, 13:51
... góc phần t- Điều khiển đầu đơn xung huy cung cấp cho việc chạy thuận chiều Điều khiển góc phần t- đảo chiều cách đầy đủ Cả hai loại điều khiển tốc độ và/hoặc momen động cơ, điều khiển góc phần ... tham số bảo mật cấp 2.3.2 Tổng thể hệ thống điều khiển logic điều khiển 50 Trên hình trình bày tổng thể hệ thống điều khiển logic Tín hiệu tốc độ cần điều khiển đ-ợc đặt tốc độ tham chiếu ( đặt ) ... động ứng dụng điều khiển làm việc hai chiều, với khả đảo chiều momen cách nhanh chóng có tính chu kỳ, hai đầu không song song phải đ-ợc sử dụng Cấu trúc cung cấp ph-ơng pháp điều khiển đầy đủ...
- 61
- 1.1K
- 0
điều khiển hệ mimo. tổng hop các bộ điều khiển pid, bộ điều khiển phân ly và mô hình mô phỏng
Ngày tải lên :
07/03/2014, 10:48
... tn ti Mt mch vũng iu khin phn hi n gin oc biu hin hỡnh sau Giá trị đặt điều khiển Đo lờng Quá trình Nguồn Biến đợc điều khiển Hỡnh 1-1 Mch vũng iu khin n gin Hỡnh v minh ho c phn tchớnh ca mch...
- 33
- 991
- 4
nghiên cứu phân tích cấu trúc thang máy-điều khiển thang máy bằng plc
Ngày tải lên :
05/05/2014, 18:45
... ; b ) theo tổ hợp điều khiển : + điều khiển đơn ; + điều khiển kép ; + điều khiển theo nhóm ; c ) theo vị trí điều khiển : + điều khiển cabin ; + điều khiển cabin ; + điều khiển cabin ; III Trang ... êm dịu dừng cabin xác Mạch điều khiển: Là hệ thống điều khiển tầng có tác dụng thực chơng trình điều khiển phức tạp, phù hợp với chức yêu cầu thang máy,Hệ thống điều khiển tầng có nhiệm vụ:lu ... IM 4) FM (Function module): Module có chức điều khiển riêng, ví dụ nh module điều khiển động bớc, module điều khiển động servo, module PID, module điều khiển vòng kín 5) CP (Communication module):...
- 50
- 1.2K
- 7
Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf
Ngày tải lên :
20/08/2012, 10:27
... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... z 0, 095 ( z 1) 3.2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống ... đối tợng điều khiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích...
- 5
- 1K
- 17
Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin giữa các bộ điều khiển
Ngày tải lên :
07/12/2013, 11:46
... hỏi lập trình - Điều khiển : có phƣơng pháp Điều khiển tham số Điều khiển khoá liên động - Báo động : Bộ điều khiển gửi tới clinet có cố, Clinet thông báo lại xác nhận tới điều khiển 48 - Quản ... tạp, Các tính đa dạng vi điều khiển PIC, tính không ngừng đƣợc phát triển 50 2.3 KIẾN TRÚC PIC Cấu trúc phần cứng vi điều khiển đƣợc thiết kế theo hai dạng kiến trúc: kiến trúc Von Neuman kiến trúc ... ASCII : Cấu trúc ký tự khung gửi 40 - Chế độ RTU - Cấu trúc điện : - Khung ASCII - Khung RTU 41 1.18 INTERBUS -S - Kiến trúc giao thức : H 1.44 Kiến trúc giao thức - Cấu trúc mạng : H 1.45 Cấu trúc...
- 92
- 453
- 0
Nghiên cứu các bộ điều khiển từ xa của các thiết bị nghe nhìn
Ngày tải lên :
21/12/2013, 12:38
... hiệu điều khiển H 2.3 Một giải pháp trộn sóng H 2.3 Mạch trộn tín hiệu điều khiển vào sóng mang hồng ngoại Trong sơ đồ RX xung điều khiển Xung điều khiển có biên độ lớn xung hồng ngoại Tín hiệu điều ... (remote) Các remote truyền vô tuyến thông tin điều khiển dạng số, sau thông tin đợc điều chế sóng mang hồng ngoại Để nắm đợc cấu trúc các loại thiết bị trớc hết ta phải nắm rõ chất điều chế tín ... kỹ thuật điều khiển từ xa khẳng định đợc vị trí Về mặt kỹ thuật, điều khiển từ xa công tắc đợc điều khiển từ xa không dây chức khác thiết bị kỹ thuật Bàn phím, chuột không dây, điều khiển thiết...
- 39
- 634
- 0
Tài liệu Các bộ điều khiển thế hệ mới và khả năng tích hợp với các hệ thống nhỏ doc
Ngày tải lên :
20/01/2014, 19:20
... kết với PLC điều khiển thiết bị Các điều khiển nhỏ gọn cung cấp khả kiến trúc tích hợp Thiết kế tự động hóa tích hợp sử dụng điều khiển nhỏ gọn cung cấp khả năng: dò tự động nhiều điều khiển với ... cấp điều khiển nhỏ gọn với điều khiển green board áp dụng hai chiến lược kết hợp chặt chẽ với điều khiển nhỏ gọn tiên tiến tảng để lựa chọn So sánh việc sử dụng thiết bị thực tác vụ với điều khiển ... dụng điều khiển nhỏ gọn dễ bảo dưỡng khả tái sử dụng môi trường hợp Các điều khiển nhỏ gọn hệ sử dụng vi xử lí, nhớ thiết bị ngoại vi tín hiệu hỗn hợp mạnh mẽ nhằm làm giảm kích thước điều khiển, ...
- 12
- 328
- 0
Bài tập lớn mô hình hóa: Cho sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động. Hãy dùng máy tính để mô phỏng và khảo sát quá trình quá độ của hệ.
Ngày tải lên :
21/01/2014, 16:21
... phù hợp 9.Thiết kế giao diện VB6.0 10 10.Tài liệu tham khảo [1] Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006 [2] Bài giảng Visual Basic Khoa ... 1.984127 y[ 990]= 1.984127 y[ 1000]= 1.984127 5.Vẽ đường cong độ Kết chạy chương trình hình sau: 6 .Các tiêu chất lượng hệ Ymax=3.008523 Yod=1.984127 Độ chỉnh: 51.62954% Tmax=0.013s Tod=0.055s 7.Dùng ... bậc tử số nhỏ bậc mẫu số -Giá trị xác lập ổn định số khác nên -Dễ thấy hàm độ đơn điệu tăng độ điều chỉnh nên kết luận số thời gian tử nhỏ số thời gian mẫu So với hàm truyền cho: W( s ) = K1.K...
- 11
- 2.6K
- 6
Tài liệu Điều khiển quá trình - Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi pptx
Ngày tải lên :
16/02/2014, 08:20
... lượng hệ thống điều khiển phản hồi Những nguyên tắc thiết kế điều khiển phản hồi Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi © 2006 - HMS 5.1 Cấu hình chuẩn d Quá trình KT Gd Bộ điều khiển + u r ... hiệu điều khiển tín hiệu điều khiển tín hiệu đo, tín hiệu phản hồi nhiễu trình (không đo) nhiễu đo Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi G Gd K P n mô hình đối tượng mô hình nhiễu khâu điều ... biến điều khiển: J = (∫ ∞ e(τ ) d τ ) 1/2 Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi + λ(∫ ∞ Δu(τ ) d τ )1 / © 2006 - HMS 21 Đáp ứng ₫ộ với nhiễu trình Chương 5: Phân tích hệ điều khiển phản hồi...
- 31
- 1.3K
- 7