Ngày tải lên :
05/12/2012, 11:08
...
s
x
s1
x.M
x
T
q
T
=
=
s
x
s
x.M)
x
T
(
dt
d
=
0
x
q
0
x
T
q
T
s1
s1
=
=
=
=
1t1g
2
1
2
x5,4
2
x4,3
2
x2,1s
01
1
1m
1
WF
R
i.i.i.x
.J
R
M
Q =
1t1g
2
1
2
x5,4
2
x4,3
2
x2,1s
01
1
1m
s
x
WF
R
i.i.i.x
.J
R
M
x.M ...
2
3
2
y2 ,1
2
y4,3s
03
3
3m
3
2t2g
2
2
2
z4,3
2
z2,1s
02
2
2m
2t2g
2
2
2
1t1g
2
1
2
x5,4
2
x4,3
2
x2,1s
01
1
1m
1t1g
1
1
1
R
i.i.y.4
.J
R
M.2
Q
WF
R
i.i.z
.J
R
M
WF
R
M
Q
WF
R
i.i.i.x
.J
R
M
WF
R
M
Q
=
==
==
f) Thi t lập phơng ... đó:
3,22 ,1
2
3,2
2
2 ,1
3
2 ,1
2
2 ,1
211 q
i.i
1
.J
.i
1
.JJJ
+
+=
i
0
= i
1, 2
.i
2,3
.a = i
g
.a
0
=
1, 2
.
2,3
.
T
.
P
Khi phanh hạ vật:
2
0
0
2
T
1q
_
0
i
.
4
d
.mJJ
+=
Với
2
3,2
2
2 ,1
3,22 ,1
3
2
2 ,1
2 ,1
211 q
i.i
.
.J
i
.JJJ
+
+=
Trong...