cơ lý thuyết nguyễn đình sơn
phân tích cơ sở lý thuyết xác định hiệu xuất, xuất tiêu hao nhiên liệu động cơ Điezen
Ngày tải lên: 02/05/2013, 14:43
Báo cáo " LÝ THUYẾT ỔN ĐỊNH ĐÀN HỒI CỦA DẦM TIẾT DIỆN CHỮ I CÓ MỘT TRỤC ĐỐI XỨNG CHỊU TẢI TRỌNG NGANG" potx
Ngày tải lên: 12/03/2014, 02:20
BÀI GIẢNG CỎ LÝ THUYẾT (GV : Nguyễn Duy Khương , ĐH BÁCH KHOA TPHCM )
Ngày tải lên: 12/06/2014, 11:38
Báo cáo nghiên cứu khoa học đề tài " ĐÁNH GIÁ MỨC ĐỘ ỔN ĐỊNH BỜ SÔNG HƯƠNG THEO LÝ THUYẾT ỔN ĐỊNH MÁI DỐC " potx
Ngày tải lên: 14/08/2014, 19:22
Chiết tách phân chia xác định các chất bằng dung môi hữu cơ - Lý thuyết, thực hành, ứng dụng. Tập 2
Ngày tải lên: 11/04/2015, 10:37
Lý thuyết kiểm định
... 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH ______________________________ ______________________________ Ths. Nguyễn Công Trí ______________________________ http://nctri.co.cc Ths Ths Ths . . . Nguyễn Nguyễn Nguyễn Công Công Công Tr Tr Tr í í í Copyright ... pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com CHƯƠNG 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH ______________________________ ______________________________ Ths. Nguyễn Công Trí ______________________________ http://nctri.co.cc ... pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com CHƯƠNG 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH ______________________________ ______________________________ Ths. Nguyễn Coâng Trí ______________________________ http://nctri.co.cc ...
Ngày tải lên: 28/08/2012, 15:42
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot. Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bớc), các ... những bàn tay máy hoặc các cơ cấu chấp hành, giải quyết những nhiệm vụ xác định trong các quá trình công nghệ : hoặc trực tiếp tham gia thực hiện các nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... Phớc Robot công nghiệp 10 Trong trờng hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong không gian 3 chiều, hệ toạ độ sử dụng w=1 đợc gọi là hệ toạ độ thuần nhÊt. ... trên ta thấy có thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động cuối với hệ tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma ... hình 2.14. O 0 O 1 O 2 O 3 T 4 O 4 Bàn ta y y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) và các hệ toạ độ trung gian của Robot. 2.5. Mô tả một vật thể : Các vật thể là...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... z 0 , z 1 và z 2 vuông góc với tờ giấy. Hệ toạ độ cơ sở là O 0 x 0 y 0 z 0 , chiều của x 0 hớng từ O 0 đến O 1 . Sau khi thiết lập hệ toạ độ cơ sở, Hệ toạ độ o 1 x 1 y 1 z 1 có hớng nh hình ... O R Trong trờng hợp tổng quát, khi xét quan hệ của robot với các thiết bị khác, nếu hệ toạ độ cơ bản của robot có liên hệ với một hệ toạ độ nào đó bởi phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối ... A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 Trong đó T 6 đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản cố định của robot). Nếu mô tả T 6 theo các hệ toạ độ trung gian thứ n-1 thì : = 6 1 ...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... các phơng trình cho trớc của T 6 . + Nghiệm vật lý (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ thuộc vào các giới hạn vật lý (giới hạn về góc quay, kích thớc ) nhằm xác định ... minh, trực tiếp. Khi lập trình điều khiển robot ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy ... nghiệm duy nhất. Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng các động cơ điện một chiều có gắn các potentionmeter, ngoài ra để đóng mở bàn tay của robot ngời ta dùng ... tay 180 0 . Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử lý 8 bits, Stop bit là 1 hoặc 2. Điện áp nguồn cung cấp là 110V/220V, 50HZ. Điện áp điều khiển ... băng tải nhỏ, ). Mođun điều khiển robot TG-45 đợc thiết kế giao diện với máy tính bằng các lệnh cơ bản sau : BXXX : Điều khiển thân ( Base), EXXX : Điều khiển vai ( épaule), CXXX: Điều khiển...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép ... động khác nhau của phần mềm. Bớc đầu làm quen, ta cần quan tâm các Menu sau : Menu FILE : Xử lý các tác vụ trên File. Trong Easy-Rob có nhiều loại file đợc qui định bởi phần mở rộng (đuôi ... thả (buông) một nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới. v.v Còn rất nhiều các lệnh khác của Easy-Rob, có thể tham...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học ... ®ỉi cđa biÕn khíp q i (t) coi nh− ®· biÕt. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot. ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... theo thời gian thực. Đó là trờng hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. ... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định ... tốc phải nằm giữa các giới hạn trên, nếu không chuyển động sẽ không thực hiện đợc. Về mặt vật lý : Nếu t f > (q f - q 0 ) / v và t f 2(q f - q 0 ) / v thì : v > (q f - q 0 )...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... tính của động cơ Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... phần ứng, ta có những loại động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). ... Hình 9.4. Sơ đồ động cơ điện cùng phụ tải. Mômen trên trục động cơ bằng tổng momen cần để động cơ quay, cộng với mômen phụ tải quy về trục động cơ. (t) M (t) M M(t) * Lm += ...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 01 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... tốc của vật D. HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 02 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... đĩa. h B C A D 0 30 z O A R u r ω 0 HỘI ĐỒNG THI KHOA: KHOA HỌC CƠ BẢN BỘ MÔN: CƠ HỌC Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2 Đề số: 09 Thời gian làm bài: 45 phút Cán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không...
Ngày tải lên: 24/10/2012, 08:16