cơ lý thuyết nguyễn đình sơn
Lý thuyết kiểm định
... 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH____________________________________________________________Ths. Nguyễn Công Trí______________________________http://nctri.co.cc ThsThsThs. . . Nguyễn Nguyễn Nguyễn CôngCôngCôngTrTrTríííCopyright ... pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.comCHƯƠNG 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH____________________________________________________________Ths. Nguyễn Công Trí______________________________http://nctri.co.cc ... pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.comCHƯƠNG 7: LÝ THUYẾT KIỂM ĐỊNH____________________________________________________________Ths. Nguyễn Coâng Trí______________________________http://nctri.co.cc...
- 8
- 973
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... là kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot. Nguồn động lực là các động cơ điện (một chiều hoặc động cơ bớc), các ... những bàn tay máy hoặc các cơ cấu chấp hành, giải quyết những nhiệm vụ xác định trong các quá trình công nghệ : hoặc trực tiếp tham gia thực hiện các nguyên công (sơn, hàn, phun phủ, rót kim...
- 8
- 795
- 4
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... Phớc Robot công nghiệp 10 Trong trờng hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật lý của điểm trong không gian 3 chiều, hệ toạ độ sử dụng w=1 đợc gọi là hệ toạ độ thuần nhÊt. ... trên ta thấy có thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động cuối với hệ tọa độ cơ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma ... hình 2.14. O0O1O2O3T4O4Bàn tay y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ cơ bản (base) và các hệ toạ độ trung gian của Robot. 2.5. Mô tả một vật thể : Các vật thể là...
- 18
- 482
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... z0, z1 và z2 vuông góc với tờ giấy. Hệ toạ độ cơ sở là O0x0y0z0, chiều của x0 hớng từ O0 đến O1. Sau khi thiết lập hệ toạ độ cơ sở, Hệ toạ độ o1x1y1z1 có hớng nh hình ... OR Trong trờng hợp tổng quát, khi xét quan hệ của robot với các thiết bị khác, nếu hệ toạ độ cơ bản của robot có liên hệ với một hệ toạ độ nào đó bởi phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối ... A1A2A3A4A5A6 Trong đó T6 đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cơ bản cố định của robot). Nếu mô tả T6 theo các hệ toạ độ trung gian thứ n-1 thì : = 61...
- 15
- 472
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... các phơng trình cho trớc của T6. + Nghiệm vật lý (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ thuộc vào các giới hạn vật lý (giới hạn về góc quay, kích thớc ) nhằm xác định ... minh, trực tiếp. Khi lập trình điều khiển robot ta phải dựa vào các giới hạn vật lý để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy ... nghiệm duy nhất. Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng...
- 16
- 567
- 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng các động cơ điện một chiều có gắn các potentionmeter, ngoài ra để đóng mở bàn tay của robot ngời ta dùng ... tay 1800. Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử lý 8 bits, Stop bit là 1 hoặc 2. Điện áp nguồn cung cấp là 110V/220V, 50HZ. Điện áp điều khiển ... băng tải nhỏ, ). Mođun điều khiển robot TG-45 đợc thiết kế giao diện với máy tính bằng các lệnh cơ bản sau : BXXX : Điều khiển thân (Base), EXXX : Điều khiển vai (épaule), CXXX: Điều khiển...
- 18
- 698
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép ... động khác nhau của phần mềm. Bớc đầu làm quen, ta cần quan tâm các Menu sau : Menu FILE : Xử lý các tác vụ trên File. Trong Easy-Rob có nhiều loại file đợc qui định bởi phần mở rộng (đuôi ... thả (buông) một nhãm vËt thÓ (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ cơ bản của robot đến vị trí mới. v.v Còn rất nhiều các lệnh khác của Easy-Rob, có thể tham...
- 8
- 378
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học ... ®ỉi cđa biÕn khíp qi(t) coi nh− ®· biÕt. Việc tính toán lực trong cơ cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot. ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình...
- 8
- 477
- 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... theo thời gian thực. Đó là trờng hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. ... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định ... tốc phải nằm giữa các giới hạn trên, nếu không chuyển động sẽ không thực hiện đợc. Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0)...
- 7
- 614
- 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... tính của động cơ Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... phần ứng, ta có những loại động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). ... Hình 9.4. Sơ đồ động cơ điện cùng phụ tải. Mômen trên trục động cơ bằng tổng momen cần để động cơ quay, cộng với mômen phụ tải quy về trục động cơ. (t) M (t) M M(t)*Lm+=...
- 11
- 550
- 0
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2
... HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 01Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... tốc của vật D.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 02Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không ... đĩa.hBCAD030zOARurω0 HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2Đề số: 09Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa Ghi chú: Sinh viên không...
- 6
- 4,557
- 46
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2
... HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 07-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên không ... của vật A.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 08-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên không ... Oyz.baABααOABCDbaxyzω HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC CƠ BẢNBỘ MÔN: CƠ HỌCĐề thi giữa: Cơ lý thuyết 2Mã đề: 01-44D-N1Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn Thị Hoa Ghi chú: Sinh viên không...
- 4
- 1,430
- 10
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25